【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及抓取機(jī)械，具體而言，涉及一種移動(dòng)抓具和生產(chǎn)線(xiàn)。
技術(shù)介紹
1、抓具是一種用于自動(dòng)化物料搬運(yùn)和處理的機(jī)械裝置，它能夠模仿人類(lèi)的手部動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、大小和重量物品的抓取、保持和釋放。在工業(yè)自動(dòng)化、物流、制造等領(lǐng)域中，抓具是機(jī)器人系統(tǒng)或自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的重要組成部分。
2、在工作過(guò)程中需要確認(rèn)抓具的抓手是否已到達(dá)物料位置，為達(dá)到此目的，相關(guān)技術(shù)中，通常在抓具抓手背部和抓具固定桿之間設(shè)有彈簧機(jī)構(gòu)，抓具抓手在工作時(shí)，會(huì)拉伸或擠壓彈簧機(jī)構(gòu)，改變彈簧機(jī)構(gòu)對(duì)抓具固定桿的作用力，以通過(guò)彈簧機(jī)構(gòu)對(duì)抓具固定桿的作用力確定抓具的位置，這樣雖然可以大概確定抓具的抓手是否已到達(dá)物料位置。但是，在根據(jù)作用力確定抓具的位置之前，需要精校彈簧機(jī)構(gòu)對(duì)抓具固定桿的作用力，以精準(zhǔn)地確定是否已到達(dá)物料位置，而彈簧機(jī)構(gòu)不僅可調(diào)范圍有限，還難以校準(zhǔn)，導(dǎo)致確定抓具抓手是否已到達(dá)物料位置時(shí)準(zhǔn)確性較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)解決的問(wèn)題是如何精準(zhǔn)地確定抓具抓手是否已到達(dá)物料位置。
2、為解決上述問(wèn)題，第一方面，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種移動(dòng)抓具，包括絲杠、絲母、止推軸承以及壓力傳感器，所述絲杠設(shè)于箱體外殼中，且所述絲杠的固定端與箱體外殼內(nèi)的側(cè)壁滑動(dòng)連接，所述絲杠的連接端從所述箱體外殼穿出并連接有抓手，所述絲杠順次穿設(shè)于所述壓力傳感器、所述絲母和所述止推軸承，且所述壓力傳感器固定在所述箱體外殼內(nèi)的透蓋上，所述絲杠和所述絲母螺紋配合，所述絲母設(shè)于所述壓力傳感器和所述止推軸承之間，所述止推軸承的下表
3、可選地，所述絲母的上表面還設(shè)有徑向軸承，所述徑向軸承套設(shè)于所述絲杠，所述徑向軸承用于在所述絲母沿遠(yuǎn)離所述物料的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，跟隨所述絲母沿遠(yuǎn)離所述物料的方向運(yùn)動(dòng)，并與所述壓力傳感器的檢測(cè)端抵接。
4、可選地，所述透蓋固定在所述箱體外殼內(nèi)，且所述透蓋開(kāi)設(shè)通孔，所述絲杠穿設(shè)在所述透蓋的通孔內(nèi)，所述壓力傳感器設(shè)置在所述透蓋上，且所述壓力傳感器的檢測(cè)端向下凸出有止口結(jié)構(gòu)，所述止口結(jié)構(gòu)容置于所述透蓋的通孔內(nèi)。
5、可選地，所述徑向軸承設(shè)于所述壓力傳感器和所述絲母之間，所述徑向軸承的外徑小于所述透蓋的通孔的內(nèi)徑。
6、可選地，所述壓力傳感器開(kāi)設(shè)有螺栓把合孔，所述壓力傳感器通過(guò)所述螺栓把合孔和螺栓與所述透蓋把合。
7、可選地，所述螺栓把合孔與所述止口結(jié)構(gòu)之間相距預(yù)設(shè)間距。
8、可選地，所述絲杠的固定端設(shè)有滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定導(dǎo)軌、滑塊和連接桿，所述固定導(dǎo)軌豎直固定在所述側(cè)壁上，所述滑塊在所述固定導(dǎo)軌上滑動(dòng)，并通過(guò)所述連接桿與所述絲杠的固定端連接。
9、可選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸桿和驅(qū)動(dòng)源，所述絲母上設(shè)有蝸輪，所述所述蝸桿與所述絲母的蝸輪嚙合，且所述蝸桿與所述驅(qū)動(dòng)源連接。
10、可選地，所述移動(dòng)抓具還包括處理模塊，所述處理模塊分別與所述壓力傳感器和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，用于獲取所述壓力傳感器的壓力信號(hào)，并根據(jù)所述壓力信號(hào)，控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
11、第二方面，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種生產(chǎn)線(xiàn)，包括如第一方面所述的移動(dòng)抓具。
12、本專(zhuān)利技術(shù)的一種移動(dòng)抓具和生產(chǎn)線(xiàn)的有益效果是：
13、通過(guò)絲杠的固定端與箱體外殼內(nèi)的側(cè)壁滑動(dòng)連接，絲杠的連接端連接有抓手，且絲杠穿設(shè)于絲母，絲杠和絲母螺紋配合，可在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)絲母旋轉(zhuǎn)時(shí)，使絲杠沿其軸向向靠近物料的方向運(yùn)動(dòng)，從而使抓手到達(dá)物料處，此時(shí)，由于絲杠穿設(shè)于止推軸承，且絲母設(shè)于止推軸承的上方，止推軸承的下表面與箱體外殼內(nèi)的底壁連接，可使止推軸承承受上方部件的重力，增加移動(dòng)抓具的使用壽命，還可對(duì)絲杠進(jìn)行調(diào)心，以保證絲杠可沿同一軸向運(yùn)動(dòng)，提高抓具的定位精度并能消除過(guò)定位現(xiàn)象，從而減小部件之間不必要的摩擦和應(yīng)力集中，增加設(shè)備的使用壽命。然后，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)絲母旋轉(zhuǎn)，由于抓手到達(dá)物料處后與物料抵接，絲杠不能繼續(xù)沿其軸向運(yùn)動(dòng)，所以，此時(shí)絲母在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和螺紋作用下，向遠(yuǎn)離物料的方向運(yùn)動(dòng)，由于絲杠穿設(shè)于壓力傳感器，壓力傳感器固定在箱體外殼內(nèi)的透蓋上，絲母設(shè)于壓力傳感器的下方，絲母在向遠(yuǎn)離物料的方向運(yùn)動(dòng)后，會(huì)與壓力傳感器的檢測(cè)端抵接，使壓力傳感器的檢測(cè)端發(fā)生形變，產(chǎn)生壓力信號(hào)，從而通過(guò)壓力信號(hào)和預(yù)設(shè)壓力閾值推斷抓手是否已經(jīng)到達(dá)物料位置，在精校時(shí)，只需調(diào)整壓力傳感器的預(yù)設(shè)壓力閾值即可，不需要像相關(guān)技術(shù)中彈簧機(jī)構(gòu)一樣調(diào)整其他結(jié)構(gòu)，例如調(diào)整彈簧的彈力或者尺寸，且相較于調(diào)整彈簧的彈力或者尺寸，本專(zhuān)利技術(shù)只調(diào)整壓力傳感器的預(yù)設(shè)壓力閾值更加輕松，因?yàn)?，調(diào)整彈簧的彈力或者尺寸需要改變彈簧的形狀和材質(zhì)，例如，彈簧的壓縮或拉伸長(zhǎng)度、線(xiàn)徑、外徑、圈數(shù)、長(zhǎng)度等等，而改變這些需要精確的計(jì)算和高難度的操作，使調(diào)整彈簧的彈力或者尺寸更加不易，精校的影響因素過(guò)多，所以本專(zhuān)利技術(shù)只調(diào)整壓力傳感器的預(yù)設(shè)壓力閾值更加輕松。此外，預(yù)設(shè)壓力閾值可在壓力傳感器的量程范圍內(nèi)隨意調(diào)整，適配各種型號(hào)的抓具。
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1.一種移動(dòng)抓具，其特征在于，包括絲杠(1)、絲母(2)、止推軸承(3)以及壓力傳感器(4)，所述絲杠(1)設(shè)于箱體外殼(5)中，且所述絲杠(1)的固定端與箱體外殼(5)內(nèi)的側(cè)壁(51)滑動(dòng)連接，所述絲杠(1)的連接端從所述箱體外殼(5)穿出并連接有抓手(6)，所述絲杠(1)順次穿設(shè)于所述壓力傳感器(4)、所述絲母(2)和所述止推軸承(3)，且所述壓力傳感器(4)固定在所述箱體外殼(5)內(nèi)的透蓋(52)上，所述絲杠(1)和所述絲母(2)螺紋配合，所述絲母(2)設(shè)于所述壓力傳感器(4)和所述止推軸承(3)之間，所述止推軸承(3)的下表面與所述箱體外殼(5)內(nèi)的底壁(53)連接，所述絲母(2)側(cè)面設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)用于驅(qū)動(dòng)所述絲母(2)旋轉(zhuǎn)，以使所述絲杠(1)沿其軸向運(yùn)動(dòng)，且在所述抓手(6)與物料抵接時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述絲母(2)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，以使所述絲母(2)沿遠(yuǎn)離所述物料的方向運(yùn)動(dòng)，直至與所述壓力傳感器(4)的檢測(cè)端抵接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述絲母(2)的上表面還設(shè)有徑向軸承(8)，所述徑向軸承(8)套設(shè)于所述絲杠(1)，所述徑向
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述透蓋(52)固定在所述箱體外殼(5)內(nèi)，且所述透蓋(52)開(kāi)設(shè)通孔，所述絲杠(1)穿設(shè)在所述透蓋(52)的通孔內(nèi)，所述壓力傳感器(4)設(shè)置在所述透蓋(52)上，且所述壓力傳感器(4)的檢測(cè)端向下凸出有止口結(jié)構(gòu)(41)，所述止口結(jié)構(gòu)(41)容置于所述透蓋(52)的通孔內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述徑向軸承(8)設(shè)于所述壓力傳感器(4)和所述絲母(2)之間，所述徑向軸承(8)的外徑小于所述透蓋(52)的通孔的內(nèi)徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述壓力傳感器(4)開(kāi)設(shè)有螺栓把合孔，所述壓力傳感器(4)通過(guò)所述螺栓把合孔和螺栓與所述透蓋(52)把合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述螺栓把合孔與所述止口結(jié)構(gòu)(41)之間相距預(yù)設(shè)間距。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述絲杠(1)的固定端設(shè)有滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)包括固定導(dǎo)軌(91)、滑塊(92)和連接桿(93)，所述固定導(dǎo)軌(91)豎直固定在所述側(cè)壁(51)上，所述滑塊(92)在所述固定導(dǎo)軌(91)上滑動(dòng)，并通過(guò)所述連接桿(93)與所述絲杠(1)的固定端連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)包括蝸桿和驅(qū)動(dòng)源，所述絲母(2)上設(shè)有蝸輪，所述蝸桿與所述絲母(2)的蝸輪嚙合，且所述蝸桿與所述驅(qū)動(dòng)源連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，還包括處理模塊，所述處理模塊分別與所述壓力傳感器(4)和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)電連接，用于獲取所述壓力傳感器(4)的壓力信號(hào)，并根據(jù)所述壓力信號(hào)，控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)。
10.一種生產(chǎn)線(xiàn)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的移動(dòng)抓具。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種移動(dòng)抓具，其特征在于，包括絲杠(1)、絲母(2)、止推軸承(3)以及壓力傳感器(4)，所述絲杠(1)設(shè)于箱體外殼(5)中，且所述絲杠(1)的固定端與箱體外殼(5)內(nèi)的側(cè)壁(51)滑動(dòng)連接，所述絲杠(1)的連接端從所述箱體外殼(5)穿出并連接有抓手(6)，所述絲杠(1)順次穿設(shè)于所述壓力傳感器(4)、所述絲母(2)和所述止推軸承(3)，且所述壓力傳感器(4)固定在所述箱體外殼(5)內(nèi)的透蓋(52)上，所述絲杠(1)和所述絲母(2)螺紋配合，所述絲母(2)設(shè)于所述壓力傳感器(4)和所述止推軸承(3)之間，所述止推軸承(3)的下表面與所述箱體外殼(5)內(nèi)的底壁(53)連接，所述絲母(2)側(cè)面設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)用于驅(qū)動(dòng)所述絲母(2)旋轉(zhuǎn)，以使所述絲杠(1)沿其軸向運(yùn)動(dòng)，且在所述抓手(6)與物料抵接時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述絲母(2)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，以使所述絲母(2)沿遠(yuǎn)離所述物料的方向運(yùn)動(dòng)，直至與所述壓力傳感器(4)的檢測(cè)端抵接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述絲母(2)的上表面還設(shè)有徑向軸承(8)，所述徑向軸承(8)套設(shè)于所述絲杠(1)，所述徑向軸承(8)用于在所述絲母(2)沿遠(yuǎn)離所述物料的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，跟隨所述絲母(2)沿遠(yuǎn)離所述物料的方向運(yùn)動(dòng)，并與所述壓力傳感器(4)的檢測(cè)端抵接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)抓具，其特征在于，所述透蓋(52)固定在所述箱體外殼(5)內(nèi)，且所述透蓋(52)開(kāi)設(shè)通孔，所述絲杠(1)穿設(shè)在所述透蓋(52)的通孔內(nèi)，所述壓力傳感器(4)設(shè)置在所述透蓋(52)上，且所述壓力傳感器(...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李仁厚，張思，于浩，孫永剛，董澤楠，王錚，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：一重集團(tuán)大連核電石化有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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