【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及大地測量，尤其涉及一種全站儀安裝誤差角的標定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、高精度測量車是一種大地測量領(lǐng)域的專用車輛，能夠為待測點和待測邊提供高精度坐標信息和方位信息。測量車配備有高精度慣性定位定向系統(tǒng)和全站儀，其中慣性定位定向系統(tǒng)具備自主定位、定向、定姿功能，能夠?qū)崟r提供載體的高精度位置和姿態(tài)信息。測量車慣性定位定向系統(tǒng)頂部配備安裝機構(gòu)，打開車載天窗后即可將全站儀固聯(lián)在慣性定位定向系統(tǒng)頂部，全站儀作為姿態(tài)傳遞設(shè)備與慣性定位定向系統(tǒng)固聯(lián)后，瞄準目標點覘標或標志物，將慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)信息引出，從而實現(xiàn)測量車對待測邊的高精度方位測量。
2、為實現(xiàn)上述高精度方位測量功能，需要完成全站儀視軸與慣性定位定向系統(tǒng)之間安裝誤差角的標定，也即，確定全站儀坐標系與慣性定位定向系統(tǒng)坐標系之間的安裝誤差角，進而在測量過程中根據(jù)安裝誤差角進行補償。
3、現(xiàn)有姿態(tài)基準建立方法需要引入高精度外部北向基準進行全站儀與慣性定位定向系統(tǒng)安裝誤差角標定，且需要使用高精度經(jīng)緯儀，需對測量車單獨配備高精度經(jīng)緯儀，引入北向基準進行標定，因此只適用于已配置高精度北向基準的試驗室或試驗場，無法滿足測量車在實現(xiàn)未知區(qū)域?qū)崟r建立姿態(tài)基準的需求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供了一種全站儀安裝誤差角的標定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，不需借助配備有北向基準的試驗場地，能夠?qū)崿F(xiàn)在未知區(qū)域的高精度測量車姿態(tài)基準自主建立。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的一方面，提供了一種全站儀安裝誤差角的標
3、根據(jù)測量標定場地中的多個停車點以及預(yù)設(shè)的車艏向調(diào)整規(guī)則，控制測量車依次調(diào)整至不同的車輛姿態(tài)，并分別采集各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、全站儀讀數(shù)值以及衛(wèi)星定位測量系統(tǒng)用戶機rtk（real?-?time?kinematic，實時動態(tài)）位置信息；
4、根據(jù)所述rtk位置信息以及所述全站儀讀數(shù)值，分別計算測量車在不同車輛姿態(tài)下的方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果；
5、根據(jù)各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，分別計算各車輛姿態(tài)下的第一中間變量以及第二中間變量；
6、根據(jù)所述第一中間變量以及所述第二中間變量，建立最小二乘法系數(shù)矩陣，并根據(jù)所述最小二乘法系數(shù)矩陣，計算安裝誤差差值；
7、當根據(jù)所述安裝誤差差值確定不滿足迭代結(jié)束條件時，根據(jù)所述安裝誤差差值更新全站儀安裝誤差角，并根據(jù)更新后的全站儀安裝誤差角返回更新所述第一中間變量以及第二中間變量，直至確定滿足迭代結(jié)束條件時，根據(jù)當前全站儀安裝誤差角對測量車進行標定。
8、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種全站儀安裝誤差角的標定裝置，包括：
9、信息采集模塊，用于根據(jù)測量標定場地中的多個停車點以及預(yù)設(shè)的車艏向調(diào)整規(guī)則，控制測量車依次調(diào)整至不同的車輛姿態(tài)，并分別采集各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、全站儀讀數(shù)值以及衛(wèi)星定位測量系統(tǒng)用戶機rtk位置信息；
10、信息計算模塊，用于根據(jù)所述rtk位置信息以及所述全站儀讀數(shù)值，分別計算測量車在不同車輛姿態(tài)下的方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果；
11、中間變量計算模塊，用于根據(jù)各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，分別計算各車輛姿態(tài)下的第一中間變量以及第二中間變量；
12、安裝誤差差值計算模塊，用于根據(jù)所述第一中間變量以及所述第二中間變量，建立最小二乘法系數(shù)矩陣，并根據(jù)所述最小二乘法系數(shù)矩陣，計算安裝誤差差值；
13、安裝誤差迭代模塊，當根據(jù)所述安裝誤差差值確定不滿足迭代結(jié)束條件時，根據(jù)所述安裝誤差差值更新全站儀安裝誤差角，并根據(jù)更新后的全站儀安裝誤差角返回更新所述第一中間變量以及第二中間變量，直至確定滿足迭代結(jié)束條件時，根據(jù)當前全站儀安裝誤差角對測量車進行標定。
14、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
15、至少一個處理器；以及
16、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
17、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本專利技術(shù)任一實施例所述的全站儀安裝誤差角的標定方法。
18、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)任一實施例所述的全站儀安裝誤差角的標定方法。
19、本專利技術(shù)實施例的技術(shù)方案，通過采集各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、全站儀讀數(shù)值以及rtk位置信息，分別計算測量車在不同車輛姿態(tài)下的方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，根據(jù)各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，分別計算各車輛姿態(tài)下的第一中間變量以及第二中間變量，建立最小二乘法系數(shù)矩陣，并計算安裝誤差差值，當根據(jù)安裝誤差差值確定不滿足迭代結(jié)束條件時，更新全站儀安裝誤差角，并返回更新第一中間變量以及第二中間變量，直至確定滿足迭代結(jié)束條件時，根據(jù)當前全站儀安裝誤差角對測量車進行標定的方式，能夠無需借助配備有北向基準的試驗場地，實現(xiàn)在未知區(qū)域的高精度測量車姿態(tài)基準自主建立，具有較強的實用性和較高的工程應(yīng)用價值，標定精度與準確度較高，精度可達十角秒級。
20、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本專利技術(shù)的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
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1.一種全站儀安裝誤差角的標定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在測量標定場地中安裝有衛(wèi)星定位測量系統(tǒng)基準站以及3個或4個停車點，各停車點與衛(wèi)星定位測量系統(tǒng)基準站的連線作為一條方位邊，各方位邊的方位最值差大于第一角度值，且各方位邊的長度均在目標距離范圍內(nèi)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述RTK位置信息以及所述全站儀讀數(shù)值，分別計算測量車在不同車輛姿態(tài)下的方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)下述公式，計算測量車在各車輛姿態(tài)下的全站儀位置信息，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系統(tǒng)姿態(tài)角、方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，分別計算各車輛姿態(tài)下的第一中間變量以及第二中間變量，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述最小二乘法系數(shù)矩陣，計算安裝誤差差值，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，當根據(jù)所述安裝誤差差值確定不滿足迭代結(jié)束條件時，根據(jù)所
8.一種全站儀安裝誤差角的標定裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的全站儀安裝誤差角的標定方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種全站儀安裝誤差角的標定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在測量標定場地中安裝有衛(wèi)星定位測量系統(tǒng)基準站以及3個或4個停車點，各停車點與衛(wèi)星定位測量系統(tǒng)基準站的連線作為一條方位邊，各方位邊的方位最值差大于第一角度值，且各方位邊的長度均在目標距離范圍內(nèi)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述rtk位置信息以及所述全站儀讀數(shù)值，分別計算測量車在不同車輛姿態(tài)下的方位邊基準以及全站儀測量結(jié)果，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)下述公式，計算測量車在各車輛姿態(tài)下的全站儀位置信息，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)各車輛姿態(tài)下的慣性定位定向系...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：羅巍，王興全，史英桂，顏苗，范瑋，
申請(專利權(quán))人：中國船舶集團有限公司第七〇七研究所，
類型：發(fā)明
國別省市：
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