【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及場景泛化，尤其涉及一種毫米波雷達模型的場景泛化方法、系統(tǒng)、終端及計算機可讀存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、場景之間的特征有相似的共性特征和差別較大的差異特征，當(dāng)使用某個場景的數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型并用于其他場景時，原場景與新場景數(shù)據(jù)之間的差異特征導(dǎo)致模型在新場景上的預(yù)測結(jié)果存在較大誤差。而基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的雷達建模是一種較為復(fù)雜的應(yīng)用場景，當(dāng)前缺乏針對提高數(shù)據(jù)驅(qū)動的雷達模型泛化能力的研究。
2、目前，對于這種情況，可使用遷移學(xué)習(xí)的方法，在保留原模型對場景間共性特征的擬合效果的基礎(chǔ)上，對場景間的差異特征進行調(diào)整以適應(yīng)新場景。但現(xiàn)有的遷移學(xué)習(xí)是對模型的部分結(jié)構(gòu)進行調(diào)整，容易保留原模型中不理想的結(jié)構(gòu)，從而將原模型的誤差引入到現(xiàn)有模型，導(dǎo)致新場景的泛化不準確，并且在訓(xùn)練的時候所需要的數(shù)據(jù)量較大，導(dǎo)致新場景泛化的效率較低。此外，該方法訓(xùn)練過程較為復(fù)雜，影響在大規(guī)模工業(yè)開發(fā)中的應(yīng)用效率。
3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進和發(fā)展。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的主要目的在于提供一種毫米波雷達模型的場景泛化方法、系統(tǒng)、終端及介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的遷移學(xué)習(xí)是對模型的部分結(jié)構(gòu)進行調(diào)整，容易保留原模型中不理想的結(jié)構(gòu)，從而將原模型的誤差引入到現(xiàn)有模型，導(dǎo)致新場景的泛化不準確，且在訓(xùn)練的時候所需要的數(shù)據(jù)量較大，導(dǎo)致新場景泛化的效率較低的問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種毫米波雷達模型的場景泛化方法，所述毫米波雷達模型的場景泛化方法包括如下步驟：
3、建
4、將所述原始雷達模型與所述修正雷達模型進行組合處理，得到泛化雷達模型；
5、獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，將所述待泛化場景數(shù)據(jù)輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的場景泛化結(jié)果。
6、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述建立原始雷達模型，具體包括：
7、獲取原始場景的多個原始場景數(shù)據(jù)，并對所有所述原始場景數(shù)據(jù)進行真值提取，得到多組場景目標(biāo)真值；
8、創(chuàng)建雷達訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，將第一組場景目標(biāo)真值輸入至所述雷達訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，對所述第一組場景目標(biāo)真值進行雷達數(shù)據(jù)預(yù)測，得到第一雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果；
9、對所述第一雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果和所述第一組場景目標(biāo)真值對應(yīng)的真實雷達數(shù)據(jù)進行損失值計算，得到第一損失值，根據(jù)所述第一損失值對所述雷達訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型的參數(shù)進行調(diào)整；
10、將下一組場景目標(biāo)真值輸入至所述雷達訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，直至所述雷達訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，得到原始雷達模型。
11、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述根據(jù)所述原始雷達模型生成預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，具體包括：
12、獲取新場景的多個場景數(shù)據(jù)，將所有所述場景數(shù)據(jù)輸入至所述原始雷達模型，輸出對應(yīng)的第二雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果；
13、獲取所述新場景的多個場景參數(shù)，并將所有所述場景參數(shù)與所述第二雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果進行組合，得到預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。
14、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述根據(jù)所述預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對創(chuàng)建的修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型進行模型訓(xùn)練，得到修正雷達模型，具體包括：
15、創(chuàng)建修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，將所述預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的第一組訓(xùn)練樣本輸入至所述修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，對所述第一組訓(xùn)練樣本進行雷達數(shù)據(jù)預(yù)測，得到第三雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果；
16、對所述第三雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果和所述第一組訓(xùn)練樣本對應(yīng)的真實雷達數(shù)據(jù)的損失值進行計算，得到第二損失值，并根據(jù)所述第二損失值對所述原始雷達模型的參數(shù)進行調(diào)整；
17、將下第一組訓(xùn)練樣本輸入至所述修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，直至所述修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，得到修正雷達模型。
18、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，將所述待泛化場景數(shù)據(jù)輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的場景泛化結(jié)果，具體包括：
19、獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，并對所述待泛化場景數(shù)據(jù)進行真值提取，得到新場景目標(biāo)真值；
20、將所述新場景目標(biāo)真值輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的雷達數(shù)據(jù)結(jié)果，并將所述雷達數(shù)據(jù)結(jié)果的雷達數(shù)據(jù)進行場景泛化，得到對應(yīng)的場景泛化結(jié)果。
21、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述將所述新場景目標(biāo)真值輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的雷達數(shù)據(jù)結(jié)果，具體包括：
22、將所述新場景目標(biāo)真值輸入至所述泛化雷達模型，所述泛化雷達模型的原始雷達模型對所述新場景目標(biāo)真值進行雷達數(shù)據(jù)預(yù)測，得到第四雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果；
23、獲取所述第四雷達數(shù)據(jù)預(yù)測結(jié)果的雷達預(yù)測數(shù)據(jù)，將所述雷達預(yù)測數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)場景的目標(biāo)場景參數(shù)輸入至所述泛化雷達模型的修正雷達模型，輸出對應(yīng)的雷達數(shù)據(jù)結(jié)果。
24、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述場景目標(biāo)真值包括目標(biāo)物體的航向角、橫向速度、縱向速度、橫向距離和縱向距離。
25、可選地，所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其中，所述毫米波雷達模型的場景泛化系統(tǒng)包括：
26、模型訓(xùn)練模塊，用于建立原始雷達模型，根據(jù)所述原始雷達模型生成預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，并根據(jù)所述預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對創(chuàng)建的修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型進行模型訓(xùn)練，得到修正雷達模型；
27、模型組合模塊，用于將所述原始雷達模型與所述修正雷達模型進行組合處理，得到泛化雷達模型；
28、場景泛化模塊，用于獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，將所述待泛化場景數(shù)據(jù)輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的場景泛化結(jié)果。
29、此外，為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)還提供一種終端，其中，所述終端包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的毫米波雷達模型的場景泛化程序，所述毫米波雷達模型的場景泛化程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法的步驟。
30、此外，為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有毫米波雷達模型的場景泛化程序，所述毫米波雷達模型的場景泛化程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法的步驟。
31、本專利技術(shù)中，建立原始雷達模型，根據(jù)所述原始雷達模型生成預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，并根據(jù)所述預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對創(chuàng)建的修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型進行模型訓(xùn)練，得到修正雷達模型；將所述原始雷達模型與所述修正雷達模型進行組合處理，得到泛化雷達模型；獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，將所述待泛化場景數(shù)據(jù)輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的場景泛化結(jié)果。本專利技術(shù)通過使用修正雷達模型對原模型的結(jié)果進行修正，而無需更改原模型的結(jié)構(gòu)，降低了訓(xùn)練的成本，從而在雷達模型訓(xùn)練時，減少了訓(xùn)練所需的數(shù)據(jù)量，大幅提高了模型訓(xùn)練的效率，從而降低了對新場本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述毫米波雷達模型的場景泛化方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述建立原始雷達模型，具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原始雷達模型生成預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對創(chuàng)建的修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型進行模型訓(xùn)練，得到修正雷達模型，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，將所述待泛化場景數(shù)據(jù)輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的場景泛化結(jié)果，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述將所述新場景目標(biāo)真值輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的雷達數(shù)據(jù)結(jié)果，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述場景目標(biāo)真值包括目標(biāo)物體的航向角、橫向速度、縱向速度、
8.一種毫米波雷達模型的場景泛化系統(tǒng)，其特征在于，所述毫米波雷達模型的場景泛化系統(tǒng)包括：
9.一種終端，其特征在于，所述終端包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的毫米波雷達模型的場景泛化程序，毫米波雷達模型的場景泛化程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有毫米波雷達模型的場景泛化程序，所述毫米波雷達模型的場景泛化程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述毫米波雷達模型的場景泛化方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述建立原始雷達模型，具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原始雷達模型生成預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對創(chuàng)建的修正訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型進行模型訓(xùn)練，得到修正雷達模型，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)場景的待泛化場景數(shù)據(jù)，將所述待泛化場景數(shù)據(jù)輸入至所述泛化雷達模型，輸出對應(yīng)的場景泛化結(jié)果，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的毫米波雷達模型的場景泛化方法，其特征在于，所述將所述新場景目標(biāo)真值輸...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黃楷博，王瑩，鄧偉文，丁娟，
申請(專利權(quán))人：浙江天行健智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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