【技術實現步驟摘要】
本申請涉及電機運動控制，特別是涉及一種電機安全控制電路、電機控制方法及移動設備。
技術介紹
1、電機作為動力源在各行各業都普遍應用，為生產和生活都帶來了極大的便利。針對依靠電機驅動的移動設備來說，在移動設備發生可能碰撞等異常情況時，如何控制移動設備的安全停止是一個至關重要的問題。例如，障礙物入侵該移動設備的行駛區域、移動設備的速度出現異常等情況下，移動設備需要停止移動來避免發生碰撞或者損壞。
2、移動設備是通過電機驅動以進行移動的，因此，在移動設備發生可能碰撞等異常情況時，如何控制電機以使得移動設備安全停止是一個急需解決的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種電機安全控制電路、電機控制方法及移動設備，以在移動設備處于異常情況時，控制電機以使得移動設備安全停止。具體技術方案如下：
2、第一方面，本申請實施例提供了一種電機安全控制電路，所述電機安全控制電路包括電源、電源開關、安全控制器、安全驅動器和電機，所述電機設置有電機抱閘，其中：
3、所述安全控制器分別與所述安全驅動器、所述電機抱閘以及所述電源開關電連接，所述電源通過所述電源開關與所述安全驅動器電連接，所述安全驅動器分別與所述電機抱閘和所述電機電連接，所述電機用于驅動移動設備進行移動；
4、所述安全控制器，用于在所述移動設備處于異常情況時，斷開所述電源開關，開啟所述電機抱閘；和/或，
5、所述安全驅動器，用于在所述移動設備處于異常情況時，控制所述電機停止
6、可選的，所述電機安全控制電路還包括高邊控制開關和低邊控制開關；
7、所述電源通過所述電源開關和所述高邊控制開關與所述電機抱閘電連接，所述安全控制器分別與所述電源開關和所述高邊控制開關電連接，所述安全驅動器通過所述低邊控制開關與所述電機抱閘電連接，所述低邊控制開關接地；
8、所述安全控制器，具體用于在所述移動設備處于異常情況時，斷開所述電源開關和所述高邊控制開關中至少一個；和/或，
9、所述安全驅動器，具體用于在所述移動設備處于異常情況時，控制所述電機停止，斷開所述低邊控制開關。
10、可選的，所述電機安全控制電路還包括高邊控制開關和低邊控制開關，所述安全控制器包括內置電源；
11、所述內置電源通過所述高邊控制開關與所述電機抱閘電連接，所述安全控制器分別與所述電源開關和所述高邊控制開關電連接，所述安全驅動器通過所述低邊控制開關與所述電機抱閘電連接，所述低邊控制開關接地；
12、所述安全控制器，具體用于在所述移動設備處于異常情況時，斷開所述電源開關，斷開所述高邊控制開關；和/或，
13、所述安全驅動器，具體用于在所述移動設備處于異常情況時，控制所述電機停止，斷開所述低邊控制開關。
14、可選的，所述電機安全控制電路還包括安全輸入裝置，所述安全輸入裝置與所述安全控制器電連接；
15、所述安全輸入裝置，用于在檢測到所述移動設備周圍出現障礙物，或在獲取到外部觸發的停止指令時，向所述安全控制器發送安全信號；
16、所述安全控制器，具體用于接收所述安全輸入裝置發送的所述安全信號，在基于所述安全信號確定所述移動設備處于異常情況時，斷開所述電源開關，開啟所述電機抱閘；
17、所述安全控制器，還用于在確定所述移動設備處于異常情況時，向所述安全驅動器發送控制指令；
18、所述安全驅動器，具體用于接收所述安全控制器發送的所述控制指令，在確定所述控制指令指示所述移動設備停止時，控制所述電機停止，開啟所述電機抱閘。
19、可選的，所述電機還設置有電機編碼器，所述電機編碼器與所述安全驅動器電連接；
20、所述電機編碼器，用于檢測所述電機的速度信息，并將所述速度信息發送給所述安全驅動器；
21、所述安全驅動器，具體用于接收所述電機編碼器發送的所述速度信息，在基于所述速度信息確定所述移動設備處于異常情況時，控制所述電機停止，開啟所述電機抱閘；
22、所述安全驅動器，還用于在接收到所述電機編碼器發送的所述速度信息后，向所述安全控制器發送所述速度信息；
23、所述安全控制器，具體用于接收所述安全驅動器發送的所述速度信息，在基于所述速度信息確定所述移動設備處于異常情況時，斷開所述電源開關，開啟所述電機抱閘。
24、可選的，所述安全驅動器包括電機繞組驅動和電機抱閘驅動，所述電機繞組驅動與所述電機電連接，所述電機抱閘驅動與所述低邊控制開關電連接；
25、所述安全驅動器，具體用于在所述移動設備處于異常情況時，關閉所述電機繞組驅動，以使所述電機停止，通過所述電機抱閘驅動斷開所述低邊控制開關。
26、可選的，所述安全控制器包括輸入模塊、處理模塊和輸出模塊，所述處理模塊分別與所述輸入模塊、所述安全驅動器和所述輸出模塊電連接，所述輸出模塊分別與所述電源開關和所述電機抱閘電連接；
27、所述輸入模塊，用于獲取外部輸入的安全信號，并將所述安全信號發送至所述處理模塊；
28、所述處理模塊，用于接收所述安全信號或所述安全驅動器發送的速度信息，并在基于所述安全信號確定所述移動設備處于異常情況時，發送控制指令至所述安全驅動器和所述輸出模塊，并在基于所述速度信息確定所述移動設備處于異常情況時，發送控制指令至所述輸出模塊；
29、所述輸出模塊，用于接收所述處理模塊發送的所述控制指令，并在確定所述控制指令指示所述移動設備停止時，輸出控制信號以斷開所述電源開關，開啟所述電機抱閘。
30、可選的，所述輸入模塊包括第一主控制器、第一從控制器、第一輸入接口以及第一輸出接口，所述第一主控制器和第一從控制器分別與所述第一輸入接口以及所述第一輸出接口電連接，所述第一主控制器和第一從控制器電連接；
31、所述第一主控制器，用于通過所述第一輸入接口獲取外部輸入的安全信號，并將所述安全信號發送至所述第一從控制器；
32、所述第一從控制器，用于通過所述第一輸入接口獲取外部輸入的安全信號，并將所述安全信號發送至所述第一主控制器；
33、所述第一主控制器，還用于判斷獲取的外部輸入的安全信號與所述第一從控制器發送的安全信號是否相同，如果相同，通過所述第一輸出接口輸出所述安全信號至所述處理模塊；
34、所述第一從控制器，還用于判斷獲取的外部輸入的安全信號與所述第一主控制器發送的安全信號是否相同，如果相同，獲取所述第一主控制器輸出的所述安全信號，并判斷獲取的外部輸入的所述安全信號與獲取的所述第一主控制器輸出的所述安全信號是否一致，如果不一致，通過所述第一輸出接口輸出報警信號至所述處理模塊，以使所述處理模塊屏蔽所述第一主控制器輸出的所述安全信號，并斷開所述電源開關，開啟所述電機抱閘。
35、可選的，所述處理模塊包括第二主控制器、第二從控制器、第二輸入接口、第本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種電機安全控制電路，其特征在于，所述電機安全控制電路包括電源、電源開關、安全控制器、安全驅動器和電機，所述電機設置有電機抱閘，其中：
2.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機安全控制電路還包括高邊控制開關和低邊控制開關；
3.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機安全控制電路還包括高邊控制開關和低邊控制開關，所述安全控制器包括內置電源；
4.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機安全控制電路還包括安全輸入裝置，所述安全輸入裝置與所述安全控制器電連接；
5.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機還設置有電機編碼器，所述電機編碼器與所述安全驅動器電連接；
6.如權利要求2或3所述的電路，其特征在于，所述安全驅動器包括電機繞組驅動和電機抱閘驅動，所述電機繞組驅動與所述電機電連接，所述電機抱閘驅動與所述低邊控制開關電連接；
7.如權利要求1-5任一項所述的電路，其特征在于，所述安全控制器包括輸入模塊、處理模塊和輸出模塊，所述處理模塊分別與所述輸入模塊、所述安全驅動器和所述輸出模塊電連接
8.如權利要求7所述的電路，其特征在于，所述輸入模塊包括第一主控制器、第一從控制器、第一輸入接口以及第一輸出接口，所述第一主控制器和第一從控制器分別與所述第一輸入接口以及所述第一輸出接口電連接，所述第一主控制器和第一從控制器電連接；
9.如權利要求7所述的電路，其特征在于，所述處理模塊包括第二主控制器、第二從控制器、第二輸入接口、第二輸出接口以及第三輸出接口，所述第二主控制器和第二從控制器分別與所述第二輸入接口、第二輸出接口以及第三輸出接口電連接，所述第二主控制器和第二從控制器電連接；
10.如權利要求7所述的電路，其特征在于，所述處理模塊包括第二主控制器、第二從控制器、第三輸入接口、第二輸出接口以及第三輸出接口，所述第二主控制器和第二從控制器分別與所述第二輸入接口、第二輸出接口以及第三輸出接口電連接，所述第二主控制器和第二從控制器電連接；
11.如權利要求7所述的電路，其特征在于，所述輸出模塊包括第三主控制器、第三從控制器、第四輸入接口以及第四輸出接口，所述第三主控制器和第三從控制器分別與所述第四輸入接口以及所述第四輸出接口電連接，所述第三主控制器和第三從控制器電連接；
12.如權利要求6所述的電路，其特征在于，所述安全驅動器包括第四主控制器、第四從控制器、第五輸入接口、所述電機繞組驅動以及所述電機抱閘驅動，所述第四主控制器和第四從控制器分別與所述第五輸入接口、所述電機繞組驅動以及所述電機抱閘驅動電連接，所述第四主控制器和第四從控制器電連接；
13.如權利要求6所述的電路，其特征在于，所述安全驅動器包括第四主控制器、第四從控制器、第六輸入接口、所述電機繞組驅動以及所述電機抱閘驅動，所述第四主控制器和第四從控制器分別與所述第六輸入接口、所述電機繞組驅動以及所述電機抱閘驅動電連接，所述第四主控制器和第四從控制器電連接；
14.一種電機安全控制方法，其特征在于，所述方法應用于權利要求1-13任一項所述的電機安全控制電路中的安全控制器，所述方法包括：
15.一種移動設備，其特征在于，所述移動設備包括權利要求1-13任一項所述的電機安全控制電路。
...【技術特征摘要】
1.一種電機安全控制電路，其特征在于，所述電機安全控制電路包括電源、電源開關、安全控制器、安全驅動器和電機，所述電機設置有電機抱閘，其中：
2.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機安全控制電路還包括高邊控制開關和低邊控制開關；
3.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機安全控制電路還包括高邊控制開關和低邊控制開關，所述安全控制器包括內置電源；
4.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機安全控制電路還包括安全輸入裝置，所述安全輸入裝置與所述安全控制器電連接；
5.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述電機還設置有電機編碼器，所述電機編碼器與所述安全驅動器電連接；
6.如權利要求2或3所述的電路，其特征在于，所述安全驅動器包括電機繞組驅動和電機抱閘驅動，所述電機繞組驅動與所述電機電連接，所述電機抱閘驅動與所述低邊控制開關電連接；
7.如權利要求1-5任一項所述的電路，其特征在于，所述安全控制器包括輸入模塊、處理模塊和輸出模塊，所述處理模塊分別與所述輸入模塊、所述安全驅動器和所述輸出模塊電連接，所述輸出模塊分別與所述電源開關和所述電機抱閘電連接；
8.如權利要求7所述的電路，其特征在于，所述輸入模塊包括第一主控制器、第一從控制器、第一輸入接口以及第一輸出接口，所述第一主控制器和第一從控制器分別與所述第一輸入接口以及所述第一輸出接口電連接，所述第一主控制器和第一從控制器電連接；
9.如權利要求7所述的電路，其特征在于，所述處理模塊包括第二主控制器、第二從控制器、第二輸入接口、第二輸出接口以及第三輸出接口，所述第二主控制器和第二...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃慰輝，胡朝強，高華，
申請(專利權)人：杭州海康機器人股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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