【技術實現步驟摘要】
本公開涉及機器人，特別涉及一種機器人及其異常振動的檢測方法、系統、設備和介質。
技術介紹
1、機器人發生異常振動可能是由多種因素引起的，包括機械故障、電子故障、不平衡、控制問題、外部干擾、工作負荷和軟件問題。這些因素可能導致機器人的部件不穩定，引發振動現象。為了監測異常振動，現有技術需要專業的振動傳感器去識別振動信號，再基于振動信號進行分析。
2、然而，為了滿足工業和科研領域的高要求，專業振動傳感器需要具備高精度、高穩定性和可靠性，通常價格昂貴，使得機器人的維護成本過高。并且，受限于振動傳感器的限制，多關節的機器人發生異常振動時，無法準確定位到異常振動激勵源。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本公開提供一種機器人及其異常振動的檢測方法、系統、設備和介質。
2、本公開是通過下述技術方案來解決上述技術問題：
3、第一方面，本公開提供一種機器人異常振動的檢測方法。所述檢測方法包括：
4、獲取預設輸入信號下目標機器人各個關節的電機不同時刻的輸出信號；
5、獲取預設時間段內所述預設輸入信號與所述輸出信號之間的第一比較值；
6、在所述第一比較值符合預設異常振動條件時，則判定所述目標機器人發生異常振動。
7、可選地，所述預設輸入信號為電流信號或轉速信號。
8、可選地，在所述判定所述目標機器人發生異常振動的步驟之后，還包括：
9、基于所述各個關節電機的所述輸出信號，生成相應的輸出信號
10、根據各個所述電機的所述輸出信號頻域數據，確定相應的目標信號幅值；其中，所述目標信號幅值大于第一設定值；
11、獲取所述預設時間內所述目標信號幅值與對應所述電機的所述預設輸入信號的第二比較值；
12、根據所述第二比較值確定產生異常振動的目標電機；其中，所述第二比較值大于第二設定值。
13、可選地，所述在所述第一比較值符合預設異常振動條件時，則判定所述目標機器人發生異常振動的步驟包括：
14、統計所述第一比較值大于第三設定值的振蕩次數；
15、若所述振蕩次數大于第四設定值，則判定所述目標機器人發生異常振動；
16、和/或，
17、當所述第一比較值在所述預設時間內呈現預設周期性振蕩狀態時，則判定所述目標機器人發生異常振動。
18、第二方面，本公開提供一種機器人異常振動的檢測系統。所述檢測系統包括：
19、數據獲取模塊，用于獲取預設輸入信號下目標機器人各個關節電機不同時刻的輸出信號；
20、第一數據對比模塊，用于獲取預設時間段內所述預設輸入信號與所述輸出信號之間的第一比較值；
21、振動檢測模塊，用于在所述第一比較值符合預設異常振動條件時，則判定所述目標機器人發生異常振動。
22、可選地，所述預設輸入信號為電流信號或轉速信號。
23、可選地，所述檢測系統還包括：
24、第一分析模塊，用于基于所述各個關節的電機的所述輸出信號，生成相應的輸出信號頻域數據；
25、第二分析模塊，用于根據各個所述電機的所述輸出信號頻域數據，確定相應的目標信號幅值；其中，所述目標信號幅值大于第一設定值；
26、第二數據對比模塊，用于計算模塊，用于獲取所述預設時間內所述目標信號幅值與對應所述電機的所述預設輸入信號的第二比較值；
27、振動定位模塊，用于根據所述第二比較值確定產生異常振動的目標電機；其中，所述第二比較值大于第二設定值。
28、可選地，振動檢測模塊用于：
29、統計所述第一比較值大于第三設定值的振蕩次數；
30、若所述振蕩次數大于第四設定值，則判定所述目標機器人發生異常振動；
31、和/或，
32、當所述第一比較值在所述預設時間內呈現預設周期性振蕩狀態時，則判定所述目標機器人發生異常振動。
33、第三方面，本公開提供一種機器人，包括第二方面所述的機器人異常振動的檢測系統。
34、第四方面，本公開提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并用于在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時，實現第一方面的機器人異常振動檢測方法。
35、第五方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時，實現第一方面的機器人異常振動檢測方法。
36、在符合本領域常識的基礎上，上述各實施方式，可任意組合以得到本公開各較佳實施例。
37、本公開的積極進步效果在于：本公開提供的機器人異常振動的檢測方法，根據目標機器人在預設輸入信號下，各個關節的電機在不同時刻的輸出信號之間的第一比較值是否符合預設異常振動條件，以判斷目標機器人是否發生異常振動。
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1.一種機器人異常振動的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括：
2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述預設輸入信號為電流信號或轉速信號。
3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，在所述判定所述目標機器人發生異常振動的步驟之后，還包括：
4.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述在所述第一比較值符合預設異常振動條件時，則判定所述目標機器人發生異常振動的步驟包括：
5.一種機器人異常振動的檢測系統，其特征在于，所述檢測系統包括：
6.根據權利要求5所述的檢測系統，其特征在于，所述預設輸入信號為電流信號或轉速信號。
7.根據權利要求6所述的檢測系統，其特征在于，所述檢測系統還包括：
8.一種機器人，其特征在于，包括權利要求5-7中任一項所述的檢測系統。
9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并用于在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行計算機程序時，實現如權利要求1-4中任一項所述檢測方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其
...【技術特征摘要】
1.一種機器人異常振動的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括：
2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述預設輸入信號為電流信號或轉速信號。
3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，在所述判定所述目標機器人發生異常振動的步驟之后，還包括：
4.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述在所述第一比較值符合預設異常振動條件時，則判定所述目標機器人發生異常振動的步驟包括：
5.一種機器人異常振動的檢測系統，其特征在于，所述檢測系統包括：
6.根據權利要求5所述的檢測系統...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉歡，
申請(專利權)人：武漢聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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