【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛標定領域，特別涉及一種數據管理方法、待標定車輛標定方法及相關組件。
技術介紹
1、感知模塊是無人駕駛系統的重要組成部分，主要負責識別車輛周圍環境狀態，并提供信息支撐給定位、規劃和控制等模塊。由于不同傳感器性能不同，感知系統通常采用多種傳感器組合，并利用冗余信息提高環境識別準確性。隨著路側應用的深入和測試場景的復雜化，為了提升車輛行駛安全性，傳感器的數量逐漸增多。
2、在完成傳感器安裝調試后，需要對傳感器的相對位姿關系進行標定，并定期對標定參數進行校準，以應對路面顛簸和車輛碰撞等因素對傳感器位姿的影響。隨著車輛多源傳感器數量和種類的增加，標定工作變得更加繁重。當無人駕駛車輛大規模量產后，標定工作量勢必會急劇增加。因此，亟需一種數據管理方法以高效地管理標定過程中的各種數據，為實現量產化自動化標定任務奠定基礎。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種數據管理方法、待標定車輛標定方法及相關組件，可以實現標定的自動化過程，這樣可以減少人工操作的介入，提高標定的準確性和可靠性，同時也方便了標定數據的管理和后續的數據分析。
2、為解決上述技術問題，第一方面，本申請提供了一種數據管理方法，應用于云服務器，包括：
3、在對待標定車輛進行標定時，若標定系統的編號及適用范圍與所述待標定車輛匹配，將標定系統先驗信息發送至計算裝置，所述標定先驗信息包括所述標定系統的編號、適用范圍及所述標定系統中各個標定裝置的先驗信息；
4、觸發所述計算裝置基于
5、獲取并存儲標定數據包，所述標定數據包中至少包括待標定車輛的車輛信息、標定系統的編號、當前標定的時間戳、所述待標定車輛上的傳感器信息、各所述傳感器數據和標定參數。
6、在一種實施例中，所述標定裝置包括若干個標定板，則所述標定裝置的先驗信息包括各所述標定板的編號、數量及各所述標定板在所述標定系統中的安裝位置；
7、觸發所述計算裝置基于各個所述標定裝置的先驗信息及所述待標定車輛上各傳感器采集的傳感器數據確定標定參數，包括：
8、觸發所述計算裝置基于各個所述標定板的編號及在所述標定系統中的安裝位置及所述待標定車輛上各所述傳感器采集的標定板數據確定標定參數。
9、在一種實施例中，所述標定板上包括若干個標志碼和若干個關鍵點，所述標定裝置的先驗信息還包括各所述標定板上的標定碼的數量、id信息、三維坐標及所述關鍵點的三維坐標；
10、觸發所述計算裝置基于各個所述標定板的編號及在所述標定系統中的安裝位置及所述待標定車輛上各所述傳感器采集的標定板數據確定標定參數，包括：
11、觸發傳感器對所述標定系統中各個標定板進行采集，得到采集到的標定板數據；
12、根據所述標定板數據及所述標定裝置的先驗信息確定傳感器采集到的標定板數據中包括的所述標定板的編號、標定板的安裝位置、標定碼的id信息、三維坐標和所述關鍵點的三維坐標；
13、根據所述標定板數據中包括的所述標定板的編號、標定板的安裝位置、標定碼的id信息、三維坐標和所述關鍵點的三維坐標確定各個傳感器的標定參數。
14、在一種實施例中，將標定系統先驗信息發送至計算裝置之前，還包括：
15、接收所述待標定車輛發送的車輛身份信息；
16、根據所述車輛身份信息及所述標定系統的編號及適用范圍確定所述待標定車輛與所述標定系統是否匹配；
17、若匹配，則進入將標定系統先驗信息發送至計算裝置的步驟。
18、在一種實施例中，所述標定系統的適用范圍包括適用傳感器類型，所述車輛身份信息包括車輛上所述傳感器的編號、類型、數量及在所述待標定車輛上的安裝位置；
19、根據所述車輛身份信息及所述標定系統的編號及適用范圍確定所述待標定車輛與所述標定系統是否匹配，包括：
20、根據所述待標定車輛上傳感器的類型及所述標定系統的編號對應的適用傳感器類型確定所述待標定車輛與所述標定系統是否匹配；
21、若所述標定系統的編號對應的適用傳感器類型包括所述待標定車輛上傳感器的類型，則判定所述待標定車輛與所述標定系統匹配。
22、在一種實施例中，在判定所述標定系統的編號及適用范圍與所述待標定車輛匹配之后，還包括：
23、確定自身是否存儲有與所述待標定車輛對應的標定數據包；
24、若沒有存儲與所述待標定車輛對應的標定數據包，則判定所述待標定車輛為首次標定，并進入觸發所述計算裝置基于各個所述標定裝置的先驗信息及所述待標定車輛上各傳感器采集的傳感器數據確定標定參數的步驟。
25、在一種實施例中，所述標定系統中設置有校驗裝置，所述標定系統先驗信息還包括各所述校驗裝置的先驗信息；
26、確定自身是否存儲有與所述待標定車輛對應的標定數據包之后，還包括：
27、若自身存儲有與所述待標定車輛對應的標定數據包，則判定所述待標定車輛非首次標定；
28、根據各所述校驗裝置的先驗信息對所述待標定車輛的歷史標定參數進行校驗，得到校驗結果；
29、根據所述校驗結果判斷所述校驗結果是否滿足預設精度要求；
30、若滿足，則標定結束，否則，重新進入觸發所述計算裝置基于各個所述標定裝置的先驗信息及所述待標定車輛上各傳感器采集的傳感器數據確定標定參數的步驟。
31、在一種實施例中，根據各所述校驗裝置的先驗信息對所述待標定車輛的歷史標定參數進行校驗，得到校驗結果之前，還包括：
32、獲取所述待標定車輛存儲的標定文件，根據所述標定文件得到所述歷史標定參數。
33、在一種實施例中，獲取所述待標定車輛中的標定文件之后，還包括：
34、判斷所述標定文件是否異常；
35、若所述標定文件正常，則進入根據所述標定文件得到所述歷史標定參數的步驟；
36、若所述標定文件異常，則將自身存儲的與所述待標定車輛對應的時間戳最新的標定參數作為所述歷史標定參數。
37、在一種實施例中，在自身存儲有與所述待標定車輛對應的標定參數，且判定所述校驗結果滿足所述預設精度要求之后，還包括：
38、更新自身存儲的與所述待標定車輛對應的標定參數的時間戳為當前標定時間。
39、在一種實施例中，在校驗結束之后，還包括：通過顯示裝置顯示所述校驗結果以及判斷是否滿足預設精度要求的判定結果。
40、在一種實施例中，在對待標定車輛進行標定過程中，還包括：通過顯示裝置對標定進程進行顯示。
41、在一種實施例中，觸發所述計算裝置基于各個所述標定裝置的先驗信息及所述待標定車輛上各傳感器采集的傳感器數據確定標定參數之后，還包括：
42、將各個所述傳感本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種數據管理方法，其特征在于，應用于云服務器，包括：
2.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定裝置包括若干個標定板，則所述標定裝置的先驗信息包括各所述標定板的編號、數量及各所述標定板在所述標定系統中的安裝位置；
3.如權利要求2所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定板上包括若干個標志碼和若干個關鍵點，所述標定裝置的先驗信息還包括各所述標定板上的標定碼的數量、ID信息、三維坐標及所述關鍵點的三維坐標；
4.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，將標定系統先驗信息發送至計算裝置之前，還包括：
5.如權利要求4所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定系統的適用范圍包括適用傳感器類型，所述車輛身份信息包括車輛上所述傳感器的編號、類型、數量及在所述待標定車輛上的安裝位置；
6.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，在判定所述標定系統的編號及適用范圍與所述待標定車輛匹配之后，還包括：
7.如權利要求6所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定系統中設置有校驗裝置，所述標定系統先驗信息還包括
8.如權利要求7所述的數據管理方法，其特征在于，根據各所述校驗裝置的先驗信息對所述待標定車輛的歷史標定參數進行校驗，得到校驗結果之前，還包括：
9.如權利要求8所述的數據管理方法，其特征在于，獲取所述待標定車輛存儲的標定文件之后，還包括：
10.如權利要求9所述的數據管理方法，其特征在于，在自身存儲有與所述待標定車輛對應的標定參數，且判定所述校驗結果滿足所述預設精度要求之后，還包括：
11.如權利要求7所述的數據管理方法，其特征在于，在校驗結束之后，還包括：通過顯示裝置顯示所述校驗結果以及判斷是否滿足所述預設精度要求的判定結果。
12.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，在對待標定車輛進行標定過程中，還包括：通過顯示裝置對標定進程進行顯示。
13.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，觸發所述計算裝置基于各個所述標定裝置的先驗信息及所述待標定車輛上各傳感器采集的傳感器數據確定標定參數之后，還包括：
14.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，還包括：
15.如權利要求3-14任一項所述的數據管理方法，其特征在于，所述待標定車輛上包括若干個相機時，獲取并存儲標定數據包，包括：
16.如權利要求3-14任一項所述的數據管理方法，其特征在于，所述待標定車輛上包括主激光雷達時，獲取并存儲標定數據包，包括：
17.如權利要求16所述的數據管理方法，其特征在于，所述待標定車輛上包括若干個輔助激光雷達時，獲取并存儲標定數據包，包括：
18.如權利要求16所述的數據管理方法，其特征在于，所述待標定車輛上包括毫米波雷達時，獲取并存儲標定數據包，包括：
19.一種待標定車輛標定方法，其特征在于，應用于待標定車輛中的計算裝置，包括：
20.如權利要求19所述的待標定車輛標定方法，其特征在于，所述標定裝置包括若干個標定板，則所述標定裝置的先驗信息包括各所述標定板的編號、數量及各所述標定板在所述標定系統中的安裝位置；
21.如權利要求19所述的待標定車輛標定方法，其特征在于，所述標定板上包括若干個標志碼和若干個關鍵點，所述標定裝置的先驗信息還包括各所述標定板上的標定碼的數量、ID信息、三維坐標及所述關鍵點的三維坐標；
22.一種數據管理系統，其特征在于，應用于云服務器，包括：
23.一種待標定車輛標定系統，其特征在于，應用于待標定車輛中的計算裝置，包括：
24.一種電子設備，其特征在于，包括：
25.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-18任一項所述的數據管理方法或如權利要求19-21任一項所述的待標定車輛標定方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種數據管理方法，其特征在于，應用于云服務器，包括：
2.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定裝置包括若干個標定板，則所述標定裝置的先驗信息包括各所述標定板的編號、數量及各所述標定板在所述標定系統中的安裝位置；
3.如權利要求2所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定板上包括若干個標志碼和若干個關鍵點，所述標定裝置的先驗信息還包括各所述標定板上的標定碼的數量、id信息、三維坐標及所述關鍵點的三維坐標；
4.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，將標定系統先驗信息發送至計算裝置之前，還包括：
5.如權利要求4所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定系統的適用范圍包括適用傳感器類型，所述車輛身份信息包括車輛上所述傳感器的編號、類型、數量及在所述待標定車輛上的安裝位置；
6.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，在判定所述標定系統的編號及適用范圍與所述待標定車輛匹配之后，還包括：
7.如權利要求6所述的數據管理方法，其特征在于，所述標定系統中設置有校驗裝置，所述標定系統先驗信息還包括各所述校驗裝置的先驗信息；
8.如權利要求7所述的數據管理方法，其特征在于，根據各所述校驗裝置的先驗信息對所述待標定車輛的歷史標定參數進行校驗，得到校驗結果之前，還包括：
9.如權利要求8所述的數據管理方法，其特征在于，獲取所述待標定車輛存儲的標定文件之后，還包括：
10.如權利要求9所述的數據管理方法，其特征在于，在自身存儲有與所述待標定車輛對應的標定參數，且判定所述校驗結果滿足所述預設精度要求之后，還包括：
11.如權利要求7所述的數據管理方法，其特征在于，在校驗結束之后，還包括：通過顯示裝置顯示所述校驗結果以及判斷是否滿足所述預設精度要求的判定結果。
12.如權利要求1所述的數據管理方法，其特征在于，在對待標定車輛進行標定過程中，還包括：通過顯示裝置對標定進程進行顯示。<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張恒，李茹楊，張騰飛，鄧琪，
申請(專利權)人：蘇州浪潮智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。