【技術實現步驟摘要】
本公開涉及控制車輛的舉動的技術。
技術介紹
1、近年來，考慮了在車輛的全部四個輪具備主動式懸架并通過利用各促動器對各車輪獨立地賦予上下方向的控制力來控制車輛的舉動的技術。例如，在專利文獻1中公開了一種根據規定的控制規則來驅動控制被裝備于各車輪的促動器并以兼顧乘坐舒適性的提高和接地性提高的方式控制車輛的起伏、側傾以及俯仰的懸架控制裝置。
2、除此之外，存在以下的專利文獻2作為表示本
的技術水平的文獻。
3、專利文獻1：日本特開2009－073239號公報
4、專利文獻2：日本特開2010－179692號公報
5、在車輛的四個輪全部具備主動式懸架的現有的車輛的舉動控制中，當在4個促動器中的任一個促動器發生了故障的情況下，無法恰當地獲得發生了故障的促動器發生的控制力，不能實現所希望的車輛的舉動。因此，當在促動器發生了故障時，通常停止控制。對于盡管剩余的3個促動器會正常動作但因在1個促動器發生了故障而停止控制而言，從控制的可用性的觀點考慮并不優選。
技術實現思路
1、本公開是鑒于上述的課題而完成的，其1個目的在于提供關于在車輛的全部四個輪具備主動式懸架的車輛的舉動控制、能夠使控制的可用性提高的技術。
2、本公開的第1觀點涉及車輛舉動控制裝置。
3、第1觀點所涉及的車輛舉動控制裝置具備：第1懸架～第4懸架，被分別設置于車輛的第1車輪～第4車輪；和控制器，控制車輛的舉動。第1懸架～第4懸架分別包括對第1車輪～第4車輪
4、本公開的第2觀點涉及控制車輛的舉動的車輛舉動控制方法。這里，車輛具備被分別設置于第1車輪～第4車輪的第1懸架～第4懸架。另外，第1懸架～第4懸架分別包括對第1車輪～第4車輪施加上下方向的控制力的第1促動器～第4促動器。
5、第2觀點所涉及的車輛舉動控制方法包括如下步驟：在第1促動器～第4促動器中的第i促動器(i＝1～3)以外的第4促動器發生了故障的情況下，計算表示車輛的舉動的舉動參數的要求值；將舉動參數的要求值變換為針對第i促動器的第i要求控制力；以及基于第i要求控制力來控制第i促動器。
6、本公開的第3觀點涉及使計算機執行車輛的舉動的控制的車輛舉動控制程序。這里，車輛具備被分別設置于第1車輪～第4車輪的第1懸架～第4懸架。另外，第1懸架～第4懸架分別包括對第1車輪～第4車輪施加上下方向的控制力的第1促動器～第4促動器。
7、第3觀點所涉及的車輛舉動控制程序使計算機執行如下處理：在第1促動器～第4促動器中的第i促動器(i＝1～3)以外的第4促動器發生了故障的情況下，計算表示車輛的舉動的舉動參數的要求值的處理；將舉動參數的要求值變換為針對第i促動器的第i要求控制力的處理；以及基于第i要求控制力來控制第i促動器的處理。
8、根據本公開，即便是4個促動器中的1個促動器發生了故障的情況，也能夠通過剩余的3個促動器確保控制性并使車輛舉動控制繼續。由此，能夠使控制的可用性提高。
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1.一種車輛舉動控制裝置，其中，具備：
2.根據權利要求1所述的車輛舉動控制裝置，其中，
3.根據權利要求2所述的車輛舉動控制裝置，其中，
4.根據權利要求2或3所述的車輛舉動控制裝置，其中，
5.根據權利要求4所述的車輛舉動控制裝置，其中，
6.根據權利要求5所述的車輛舉動控制裝置，其中，
7.根據權利要求4所述的車輛舉動控制裝置，其中，
8.根據權利要求4所述的車輛舉動控制裝置，其中，
9.根據權利要求8所述的車輛舉動控制裝置，其中，
10.根據權利要求4所述的車輛舉動控制裝置，其中，
11.一種車輛舉動控制方法，控制車輛的舉動，其中，
12.一種計算機程序產品，包括使計算機執行車輛的舉動的控制的車輛舉動控制程序，其中，
【技術特征摘要】
1.一種車輛舉動控制裝置，其中，具備：
2.根據權利要求1所述的車輛舉動控制裝置，其中，
3.根據權利要求2所述的車輛舉動控制裝置，其中，
4.根據權利要求2或3所述的車輛舉動控制裝置，其中，
5.根據權利要求4所述的車輛舉動控制裝置，其中，
6.根據權利要求5所述的車輛舉動控制裝置，其中，
7.根據權利要求...
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