【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及用于借助手持裝置（例如移動設備）遠程控制車輛（例如機動車輛）的移動（特別是縱向移動）的方法和裝置。本專利技術還涉及一種車輛。
技術介紹
1、在難以評估路況的情況下，特別是在難以估計路面摩擦和/或附近周圍物體的情況下，以低速精確操縱車輛對用戶來說是非常具有挑戰性的，為更好的可讀性，下文中僅使用男性版本。這尤其適用于滿載的車輛和/或掛有拖車的車輛。一個示例情況是把一輛載著船的拖車拉出水面。在這種情況下，用戶經常利用車外的其他人的輔助進行導航。外部人員通常從外部監控車輛的移動，特別是通過從不同位置觀察車輛，并通過例如聲音或手勢為用戶提供反饋信息。然而，這種輔助并非總是可行的。在這種情況下，如果用戶可以承擔這兩個角色將會很有用。這需要對車輛進行遠程控制，使用戶可以在車外自由地繞車輛移動，同時可以從相應位置控制車輛。
2、類似的輔助功能因用于停車場景而被熟知，在該停車場景下，用戶可以在車輛自動停放到停車位（例如狹窄的停車位）之前離開車輛。車輛的縱向和橫向移動由駕駛員輔助功能控制。
3、根據現行的駕駛員輔助系統法規，用戶必須監控自動泊車操作。例如，通過在顯示器上繪制特定圖案或通過按下與車輛電子連接（例如通過藍牙）的手持設備上的按鈕來確認監控。然而，這種用戶確認是二元的，即確認與否取決于由用戶輸入的輸入信號的質量。在上述情況下，在非連續操作時，用戶通常以更小的增量操作，使用車輛的控制單元（如制動踏板、加速踏板和方向盤）來控制車輛。通常，用戶會輕輕踩下加速踏板或只是稍微松開制動踏板，以觀察車輛是否按預期作出
4、文件us11648976b2和us2022/0179410a1公開了通過移動設備遠程控制車輛和拖車移動的系統和方法。移動設備的傾斜角度變化被用于控制。文件us2023/0128580a1披露了一種使用移動設備遠程停車的方法。文件ep3284651b1公開了一種使用移動設備遠程操縱機動車輛的方法。
技術實現思路
1、鑒于描述的
技術介紹
，本專利技術的目的是提供一種通過手持設備遠程控制車輛移動的有利方法及控制裝置，以及一種有利的車輛。這些目的通過根據所公開的實施例用于遠程控制車輛移動的方法、根據所公開的實施例用于遠程控制車輛移動的控制裝置以及根據所公開的實施例的車輛來實現。所公開的實施例包含了本專利技術的其它有利實施例。
2、根據本專利技術的用于通過手持設備遠程控制車輛（例如機動車輛）的移動（特別是縱向移動）的方法包括以下步驟。在第一步驟中，由用戶按下并持續按住按鈕來激活按鈕（例如激活按鈕）。換句話說，用戶按下并永久按住按鈕。這可以例如在設備的顯示器上進行。
3、在下一步驟中，例如，當激活按鈕時，用戶從初始傾斜角度開始調整設備的傾斜角度。當激活按鈕時，可以檢測到表示初始傾斜角度的信號。在接下來的步驟中，接收到表示當前的（例如設定的）傾斜角度的信號。在這種情況下，特別是可以檢測設備的當前傾斜角度。
4、在下一步驟中，將接收到的信號轉換為虛擬踏板位置，該虛擬踏板位置和與虛擬踏板對應的物理踏板或真實踏板的位置相對應。例如，踏板可以是加速踏板或制動踏板。然后根據虛擬踏板位置控制車輛的移動。換句話說，如果按下與虛擬踏板相對應的物理踏板，車輛就會受到控制。對于加速踏板的情況，當設備的傾斜角度增加時，車輛就像加速踏板根據傾斜角度被按下一樣移動。對于制動踏板的情況，設備傾斜角度的減小將對應于制動踏板的相應釋放，并且車輛會以與制動踏板的相應釋放相同的方式作出反應。
5、如果停止按下和持續按壓按鈕，即如果按鈕被釋放或持續按壓被中斷，則車輛會被停止，最好是立即停止。從安全角度來看，這是非常有利的。
6、手持設備優選為移動設備，如手機、平板電腦、上網本、智能手表等。
7、根據本專利技術的方法具有以下優點：不需要第二人導航車輛，用戶可同時擔任駕駛員和導航員的角色。此外，避免了導航員與用戶之間可能出現的誤解。這提高了與車輛導航相關的安全性并增加了用戶的舒適度。
8、優選地，踏板位置為加速踏板位置或制動踏板位置。傾斜角度可以相對于設備的設定軸（例如縱向軸或橫向軸）來確定。
9、在一個有利的變型中，當按鈕被激活時，可以確定（例如檢測）設備的初始傾斜角度。這可以通過設備來完成。然后可以確定（例如檢測）用戶調整或設定的傾斜角度。例如，可以確定、檢測或計算出初始傾斜角度與調整后的傾斜角度之間的傾斜角度差。該傾斜角度差作為信號可以轉換成虛擬踏板位置，即特別是加速踏板或制動踏板的位置。
10、在執行該方法時，可以將車輛的速度和/或車輛驅動馬達的扭矩保持在設定的最大值以下。這提高了方法執行時車輛附近人員或物體的安全性。特別是，這確保了車輛在導航過程中只能以低于設定速度移動。
11、可選地，可以通過駕駛員輔助功能對車輛進行橫向控制。例如，可以使用駕駛員輔助功能沿指定或預設軌跡對車輛進行橫向控制。這可以例如沿著直線或保持指定的轉向角或沿著道路標記進行。用戶可以通過在顯示車輛當前環境的顯示器上繪制軌跡來設定軌跡。為此，可以在顯示器上顯示基于攝像機的車輛當前環境的圖像。
12、在另一個變型中，如果車輛與設備和/或至少一個被檢測物體和/或至少一個被檢測人員的距離低于設定的最小距離，車輛可以被停止。在該背景下，可以例如通過傳感器（特別是攝像機）檢測和評估車輛的周圍環境。這確保了執行該方法時的高水平安全性。
13、此外，可以在移動車輛之前激活或停用車輛的全輪驅動。這樣做的好處是，不僅在駕駛員座位上控制車輛時可以使用該選項，而且在遠程控制期間用戶也可以使用該選項。
14、根據本專利技術的用于通過手持設備（優選移動設備）遠程控制車輛移動（特別是縱向移動）的控制裝置包含手持設備，該手持設備具有激活按鈕（例如，顯示器上的可按壓按鈕形式）和用于檢測表示設備當前傾斜角度信號的裝置。例如，用于檢測表示設備當前傾斜角度信號的裝置可以是傳感器，例如重力傳感器。利用通常安裝在移動設備中的陀螺儀來實施其他功能是有利的。
15、本專利技術的控制裝置還包含評估裝置，以用于接收表示當前傾斜角度的信號，并用于將接收到的信號轉換為虛擬踏板位置，該虛擬踏板位置和與虛擬踏板對應的物理踏板的位置相對應。控制裝置還包含用于將數據從評估裝置傳輸到車輛控制系統以根據檢測到的設備傾斜角度（即對應于虛擬踏板位置）控制車輛的移動（特別是控制車輛的縱向移動）的裝置。根據本專利技術的控制裝置被設計為用于執行已經描述的通過手持設備遠程控制車輛移動的方法?？刂蒲b置具有本文已經描述的特征和優點。
16、根據本專利技術的車輛包含上述根據本專利技術的控制裝置。車輛具有與控制裝置相同的特征和好處。該車輛可以是例如機動車輛或船只。機動車輛可以是轎車、卡車、公共汽車或小巴。
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1.一種通過手持設備遠程控制車輛移動的方法，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述踏板位置為加速踏板位置或制動踏板位置。
3.根據權利要求1所述的方法，進一步包括以下步驟：
4.根據權利要求1所述的方法，其中所述傾斜角度是相對于所述設備的設定軸確定的。
5.根據權利要求1所述的方法，其中所述車輛的速度或所述車輛的驅動馬達的扭矩中的至少一個保持在設定的最大值以下。
6.根據權利要求1所述的方法，其中所述車輛通過駕駛員輔助功能進行橫向控制。
7.根據權利要求6所述的方法，其中所述車輛通過所述駕駛員輔助功能沿著設定的軌跡進行橫向控制。
8.根據權利要求1所述的方法，其中當所述車輛與所述設備、至少一個被檢測物體或至少一個被檢測人員中的一個或多個之間的距離低于設定的最小距離時，所述車輛停止。
9.根據權利要求1所述的方法，其中在所述車輛移動之前，所述車輛的全輪驅動被激活或關閉。
10.一種用于遠程控制車輛移動的控制裝置，包括：
11.根據權利要求10所述
12.根據權利要求10所述的控制裝置，其中所述踏板位置為加速踏板位置或制動踏板位置。
13.根據權利要求10所述的控制裝置，進一步包括以下步驟：
14.根據權利要求10所述的控制裝置，其中所述傾斜角度是相對于所述設備的設定軸確定的。
15.根據權利要求10所述的控制裝置，其中所述車輛的速度或所述車輛的驅動馬達的扭矩中的至少一個保持在設定的最大值以下。
16.根據權利要求10所述的控制裝置，其中所述車輛通過駕駛員輔助功能進行橫向控制。
17.根據權利要求16所述的控制裝置，其中所述車輛通過所述駕駛員輔助功能沿著設定的軌跡進行橫向控制。
18.根據權利要求10所述的控制裝置，其中當所述車輛與所述設備、至少一個被檢測物體或至少一個被檢測人員中的一個或多個之間的距離低于設定的最小距離時，所述車輛停止。
19.根據權利要求10的控制裝置，其中在所述車輛移動之前，所述車輛的全輪驅動被激活或關閉。
...【技術特征摘要】
1.一種通過手持設備遠程控制車輛移動的方法，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述踏板位置為加速踏板位置或制動踏板位置。
3.根據權利要求1所述的方法，進一步包括以下步驟：
4.根據權利要求1所述的方法，其中所述傾斜角度是相對于所述設備的設定軸確定的。
5.根據權利要求1所述的方法，其中所述車輛的速度或所述車輛的驅動馬達的扭矩中的至少一個保持在設定的最大值以下。
6.根據權利要求1所述的方法，其中所述車輛通過駕駛員輔助功能進行橫向控制。
7.根據權利要求6所述的方法，其中所述車輛通過所述駕駛員輔助功能沿著設定的軌跡進行橫向控制。
8.根據權利要求1所述的方法，其中當所述車輛與所述設備、至少一個被檢測物體或至少一個被檢測人員中的一個或多個之間的距離低于設定的最小距離時，所述車輛停止。
9.根據權利要求1所述的方法，其中在所述車輛移動之前，所述車輛的全輪驅動被激活或關閉。
10.一種用于遠程控制車輛移動的控制裝置，包括：
<...【專利技術屬性】
技術研發人員：安德里亞斯·皮尤特斯，穆罕默德·本米蒙，拉爾斯·庫納特，托拜厄斯·洛茨，托馬斯·諾瓦克，本杰明·茅斯，
申請(專利權)人：福特全球技術公司，
類型：發明
國別省市：
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