【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛，特別涉及一種控制器的下線標定方法、旋變信號校正方法、裝置及車輛。
技術介紹
1、在基于dsadc(delta-sigma?analog-to-digital?converter)模塊的軟解碼方案中，旋變正余弦信號經過一系列電路處理后，由于各種因素的影響，不可避免地會出現偏移與增益的誤差。這些信號首先通過勵磁電路進行激勵，隨后通過旋轉變壓器轉換成與旋轉角度相關的電信號，再經過緩沖電路進一步處理。在這個過程中，由于勵磁電路、旋轉變壓器以及緩沖電路等環節的非理想特性，如非線性效應、溫度漂移等因素，會導致輸出的正余弦信號出現偏移與增益的偏差。
2、正余弦信號的誤差直接影響到后續角度解算的準確性，進而影響到電機控制系統的性能。在實際開發過程中，通常會采用線下標定的方式將正余弦的偏移與增益計算出來，但由于控制器硬件元器件之間的個體差異，即使是同一批次的控制器，其內部電路的特性也可能存在細微差別，這導致每個控制器的實際偏移和增益并不完全一致。因此，即使進行了線下標定，同一組偏移和增益值也不能直接應用于每一個控制器，否則仍可能導致角度解算的不準確。這就需要對每個控制器進行單獨的標定和校準，以確保每個控制器都能獲得最佳的性能表現，這種方法大大增加了成本和復雜度。
3、相關技術中，通過實時計算sin、cos的偏移增益的方法，可以輸出實時信號誤差用于角度計算。但微秒級實時誤差計算對于滿足功能安全量產的電機控制器負載過高，不利于控制器的穩定運行，且該方法的校準方案是以sin/cos其中一個信號為基準進行校準，不能
4、因此，相關技術仍難以較好地解決正余弦信號的誤差會導致實際算出的電機角度不準的問題。
技術實現思路
1、本申請提供一種控制器的下線標定方法、旋變信號校正方法、裝置及車輛，以解決現有技術正余弦信號的誤差會導致實際算出的電機角度不準的問題。
2、本申請第一方面實施例提供一種控制器的下線標定方法，包括以下步驟：獲取控制器下線標定過程中電機旋變信號的正弦信號和余弦信號；對電機旋變信號的正弦信號和余弦信號進行歸一化處理；根據歸一化處理后的正弦信號和余弦信號計算控制器的正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值，將正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值作為控制器的下線標定值。
3、可選地，正弦信號的增益值和偏移值的計算公式為：
4、
5、其中，singain1為正弦信號的增益值；sin1為經過調制后的正弦信號；θ為角度變量；sin(θ)為正弦波。
6、
7、其中，sinoffset1為正弦信號的偏移值；sin1為經過調制后的正弦信號。
8、可選地，余弦信號的增益值和偏移值的計算公式為：
9、
10、其中，cosgain1為余弦信號的增益值；cos1為經過調制后的正弦信號，θ為角度變量；cos(θ)為余弦波。
11、
12、其中，cosoffset1為余弦信號的偏移值；cos1為經過調制后的余弦信號。
13、可選地，在將正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值作為控制器的下線標定值之前，還包括：計算正弦信號和余弦信號各自的增益值的第一比值；計算正弦信號和余弦信號各自的偏移值的第二比值；若第一比值或第二比值大于對應異常閾值，則判定控制器異常，并結束控制器的下線標定。
14、本申請第二方面實施例提供一種電機旋變信號校正方法，包括以下步驟：檢測控制器的電機旋變信號；獲取控制器的下線標定值，識別下線標定值中控制器的正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值，根據正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值校正電機旋變信號。
15、可選地，電機旋變信號的校正公式為：
16、sin2＝singain1*(sin1-sinoffset1)，
17、cos2＝cosgain1*(cos1-cosoffset1)，
18、其中，sin2表示校正后的電機旋變信號的正弦信號，singain1為正弦信號的增益值；sin1為經過調制后的正弦信號；sinoffset1為正弦信號的偏移值；cos2表示校正后的電機旋變信號的余弦信號；cosgain1為余弦信號的增益值；cos1為經過調制后的余弦信號；cosoffset1為余弦信號的偏移值。
19、可選地，在根據正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值校正電機旋變信號之后，還包括：根據校正后的電機旋變信號計算電機的角度和轉速的至少一個。
20、本申請第三方面實施例提供一種控制器的下線標定裝置，包括：獲取模塊，用于獲取控制器下線標定過程中電機旋變信號的正弦信號和余弦信號；處理模塊，用于對電機旋變信號的正弦信號和余弦信號進行歸一化處理；標定模塊，用于根據歸一化處理后的正弦信號和余弦信號計算控制器的正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值，將正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值作為控制器的下線標定值。
21、本申請第四方面實施例提供一種電機旋變信號校正裝置，包括：檢測模塊，用于檢測控制器的電機旋變信號；識別模塊，用于獲取控制器的下線標定值，識別下線標定值中控制器的正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值，校正模塊，用于根據正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值校正電機旋變信號。
22、本申請第五方面實施例提供一種車輛，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行程序，以實現第一方面的控制器的下線標定方法，或者，第二方面的電機旋變信號校正方法。
23、由此，本申請包括如下有益效果：
24、本申請實施例通過對控制器下線標定過程中的電機旋變信號的正弦信號和余弦信號進行歸一化處理，并根據歸一化處理后的正弦信號和余弦信號計算出控制器的正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值，最后將正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值作為控制器的下線標定值，實現了利用控制器下線即可進行旋變正余弦信號偏移與增益的標定，且不占用控制器運行時的負載，優化了電機控制系統穩定性。由此，解決了現有技術正余弦信號的誤差會導致實際算出的電機角度不準的問題。
25、本申請附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。
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1.一種控制器的下線標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的控制器的下線標定方法，其特征在于，所述正弦信號的增益值和偏移值的計算公式為：
3.根據權利要求1所述的控制器的下線標定方法，其特征在于，所述余弦信號的增益值和偏移值的計算公式為：
4.根據權利要求1所述的控制器的下線標定方法，其特征在于，在將所述正弦信號和所述余弦信號各自的增益值和偏移值作為所述控制器的下線標定值之前，還包括：
5.一種電機旋變信號校正方法，其特征在于，包括以下步驟：
6.根據權利要求5所述的電機旋變信號校正方法，其特征在于，所述電機旋變信號的校正公式為：
7.根據權利要求5所述的電機旋變信號校正方法，其特征在于，在根據正弦信號和余弦信號各自的增益值和偏移值校正所述電機旋變信號之后，還包括：
8.一種控制器的下線標定裝置，其特征在于，包括：
9.一種電機旋變信號校正裝置，其特征在于，包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運
...【技術特征摘要】
1.一種控制器的下線標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的控制器的下線標定方法，其特征在于，所述正弦信號的增益值和偏移值的計算公式為：
3.根據權利要求1所述的控制器的下線標定方法，其特征在于，所述余弦信號的增益值和偏移值的計算公式為：
4.根據權利要求1所述的控制器的下線標定方法，其特征在于，在將所述正弦信號和所述余弦信號各自的增益值和偏移值作為所述控制器的下線標定值之前，還包括：
5.一種電機旋變信號校正方法，其特征在于，包括以下步驟：
6.根據權利要求5所述的電機旋變信號校正方...
【專利技術屬性】
技術研發人員：羅曼，李健，吳華勝，趙磊，儲琦，
申請(專利權)人：北京新能源汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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