【技術實現步驟摘要】
本申請屬于移動機器人，特別是涉及一種用于野外環境無人探測任務的菱方八面體移動機器人。
技術介紹
1、菱方八面體移動機器人是一種基于菱方八面體幾何外形所構造的連桿式多面體移動機器人。菱方八面體由正三角形面與正方形面組成，具有高度對稱的特征，具有豐富的變形移動能力與全向移動能力。相比于現有的多面體移動機器人大多采用頂點與連桿組成的三角面作為支撐平面的方式，本專利技術主要采用四邊形連桿單元形成的平面作為支撐平面，并且還可實現類似的采用三角面作為支撐平面，具有更為豐富的移動模式。不同于以往多面體機器人通過支鏈伸縮或彎折的變形方式，本專利技術采用面中心驅動的變形方式，通過四邊形連桿單元的變形使菱方八面體機器人整體外形發生變化，并可通過變形實現翻滾移動，并且高度對稱的類球形外形可使機器人實現快速移動。
2、中國專利cn?216883982u提出一種可變形陸空兩棲機器人。該機器人的傳動模塊在正中央通過聯軸器連接輸出軸與伸縮臂，伸縮臂與旋翼模塊相連接，旋翼模塊固定于u形模塊內部，u形模塊與伸縮模塊組成正八面體外形，通過控制伸縮臂的伸縮量改變機器人中心位置，在地面上能夠實現翻滾和越障移動。
3、中國專利cn?117208106a提出了一種全r副三階四面體移動機器人。該機器人由四個頂點模塊與六個支鏈模塊組成，頂點與支鏈相連使機器人呈現正四面體組合外形，是一種四面體幾何外形的連桿式多面體移動機器人，通過舵機驅動支鏈內外翻轉的方式實現機器人變形，進而通過質心偏移的方式實現翻滾移動。
技術實現思路>
1、本專利技術要解決的技術問題：解決現有多面體移動機器人移動模式單一，變形能力有限，移動速度低的問題。本專利技術設計了一種菱方八面體幾何外形的連桿式多面體移動機器人，高度對稱的機構外形可使機器人在不同位姿下具有相似的變形移動策略，具有全向移動能力，可以四邊形連桿單元或桿件組成的三角面作為支撐進行翻滾移動，能實現豐富的變形移動模式，采用四邊形連桿單元面中心驅動的變形方式，通過四邊形連桿單元的變形使機器人實現變形移動，類球形外形可使機器人實現快速移動。
2、本專利技術的技術方案：菱方八面體移動機器人包括第一頂點單元、第二頂點單元、第三頂點單元、第四頂點單元、第五頂點單元、第六頂點單元、第一驅動單元、第二驅動單元、第三驅動單元、第四驅動單元、第五驅動單元、第六驅動單元、第七驅動單元、第八驅動單元、第九驅動單元、第十驅動單元、第十一驅動單元、第十二驅動單元。
3、所述的第一頂點單元包括第一頂點單元前連桿、第一頂點單元后連桿、第一頂點單元左連桿、第一頂點單元右連桿；所述的第二頂點單元、第三頂點單元、第四頂點單元、第五頂點單元、第六頂點單元與第一頂點單元的結構尺寸完全相同。
4、所述的第一驅動單元包括第一驅動單元前連桿、第一驅動單元后連桿、第一驅動單元左連桿、第一驅動單元右連桿、第一驅動單元中心外連桿、第一驅動單元中心內連桿、第一舵機；所述的第二驅動單元、第三驅動單元、第四驅動單元、第五驅動單元、第六驅動單元、第七驅動單元、第八驅動單元、第九驅動單元、第十驅動單元、第十一驅動單元、第十二驅動單元與第一驅動單元的結構尺寸完全相同。
5、頂點單元與驅動單元的連接關系為：
6、第一頂點單元的第一頂點單元左連桿前通孔與第一驅動單元的第一驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第一頂點單元前連桿前通孔與第八驅動單元的第八驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第一頂點單元右連桿前通孔與第四驅動單元的第四驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第一頂點單元后連桿前通孔與第五驅動單元的第五驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接；
7、第二頂點單元的第二頂點單元左連桿前通孔與第二驅動單元的第二驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第二頂點單元前連桿前通孔與第九驅動單元的第九驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第二頂點單元右連桿前通孔與第一驅動單元的第一驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第二頂點單元后連桿前通孔與第十二驅動單元的第十二驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接；
8、第三頂點單元的第三頂點單元左連桿前通孔與第三驅動單元的第三驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第三頂點單元前連桿前通孔與第七驅動單元的第七驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第三頂點單元右連桿前通孔與第二驅動單元的第二驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第三頂點單元后連桿前通孔與第七驅動單元的第七驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接；
9、第四頂點單元的第四頂點單元左連桿前通孔與第四驅動單元的第四驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第四頂點單元前連桿前通孔與第十一驅動單元的第十一驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第四頂點單元右連桿前通孔與第三驅動單元的第三驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第四頂點單元后連桿前通孔與第十驅動單元的第十驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接；
10、第五頂點單元的第五頂點單元左連桿前通孔與第十驅動單元的第十驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第五頂點單元前連桿前通孔與第八驅動單元的第八驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第五頂點單元右連桿前通孔與第九驅動單元的第九驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第五頂點單元后連桿前通孔與第七驅動單元的第七驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接；
11、第六頂點單元的第六頂點單元左連桿前通孔與第十一驅動單元的第十一驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第六頂點單元前連桿前通孔與第六驅動單元的第六驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第六頂點單元右連桿前通孔與第十二驅動單元的第十二驅動單元左連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接，第六頂點單元后連桿前通孔與第五驅動單元的第五驅動單元右連桿前通孔通過螺栓形成轉動副連接。
12、所述的第一頂點單元包括第一頂點單元前連桿、第一頂點單元后連桿、第一頂點單元左連桿、第一頂點單元右連桿，第一頂點單元在初始狀態下相連的桿件之間兩兩垂直，呈正四邊形形狀。
13、所述的第一頂點單元前連桿設有第一頂點單元前連桿左通孔、第一頂點單元前連桿右通孔、第一頂點單元前連桿前通孔，其中第一頂點單元前連桿左通孔與第一頂點單元前連桿右通孔的軸線平行，第一頂點單元前連桿前通孔的軸線與之垂直，所述的第一頂點單元后連桿與第一頂點單元前連桿結構尺寸完全相同。
14、所述的第一頂點單元左連桿設有第一頂點單元左連桿左通孔、第一頂點單元左連桿右通孔、第一頂點單元左連桿前通孔，其中第一頂點單元左連桿左通孔與第一頂點單元左連桿右通孔的軸線平行，第一頂點單元左連桿前通孔的軸線與之垂直，所述的第一頂點單元右連桿與第一頂點單元左連桿結構尺寸完全相同。
15、第一頂點單元桿件的連接方式為：
16、第一頂點單元前連桿的第一頂點單本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種菱方八面體移動機器人,其特征在于：包括第一頂點單元(A)、第二頂點單元(B)、第三頂點單元(C)、第四頂點單元(D)、第五頂點單元(E)、第六頂點單元(F)、第一驅動單元(1)、第二驅動單元(2)、第三驅動單元(3)、第四驅動單元(4)、第五驅動單元(5)、第六驅動單元(6)、第七驅動單元(7)、第八驅動單元(8)、第九驅動單元(9)、第十驅動單元(10)、第十一驅動單元(11)、第十二驅動單元(12)；
2.根據權利要求1所述的一種可折疊雙三棱柱移動機器人，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的一種可折疊雙三棱柱移動機器人，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種菱方八面體移動機器人,其特征在于：包括第一頂點單元(a)、第二頂點單元(b)、第三頂點單元(c)、第四頂點單元(d)、第五頂點單元(e)、第六頂點單元(f)、第一驅動單元(1)、第二驅動單元(2)、第三驅動單元(3)、第四驅動單元(4)、第五驅動單元(5)、第六驅動單元(6)、第...
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