【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機械控制領域，具體涉及一種裝載機軌跡生成方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、裝載機是一種用于物料搬運和裝載的工程機械，其具有機動性好、裝載效率高、操作簡便等特點。自動化無人裝載機可以在不需要人工干預的情況下自主完成作業，從而提高裝載效率和作業效率。在無人裝載機的作業流程中，移動導航占據了絕大部分，因此導航所需要的軌跡生成也是最為基礎且關鍵的一環。
2、在相關技術中，通常采用基于直線、圓弧線、貝塞爾曲線以及樣條曲線等離線部署方式生成行駛軌跡，無人裝載機沿生成的行駛軌跡進行行駛。
3、然而，基于裝載機其自身特殊的鉸鏈結構，導致其最大轉向角度受到一定限制。上述相關技術生成的裝載機行駛軌跡的曲率存在超出裝載機以最大轉向角度進行轉彎時轉彎軌跡的曲率的可能，因此上述生成的行駛軌跡存在極大行駛安全隱患。
技術實現思路
1、本申請提供一種裝載機軌跡生成方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術生成的裝載機行駛軌跡的曲率存在超出裝載機以最大轉向角度進行轉彎時轉彎軌跡的曲率的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供一種裝載機軌跡生成方法，所述方法包括：
3、獲取裝載機的初始位姿和終點位姿，所述初始位姿和所述終點位姿中包括位置坐標和方向角；
4、以所述初始位姿為原點建立二維坐標系，確定所述終點位姿在所述二維坐標系中的目標位姿；
5、沿所述目標位姿中方向角的反方向作第一射線，在所述第一射線與
6、根據所述交點的x軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，所述預設曲率閾值是指所述裝載機以最大轉向角度進行轉彎時轉彎軌跡的曲率。
7、第二方面，本申請實施例提供一種裝載機軌跡生成裝置，所述裝置包括：
8、獲取模塊，用于獲取裝載機的初始位姿和終點位姿，所述初始位姿和所述終點位姿中包括位置坐標和方向角；
9、處理模塊，用于以所述初始位姿為原點建立二維坐標系，確定所述終點位姿在所述二維坐標系中的目標位姿；
10、確定模塊，用于沿所述目標位姿中方向角的反方向作第一射線，在所述第一射線與x軸相交的情況下，確定所述第一射線和所述x軸的交點；
11、控制模塊，用于根據所述交點的x軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，所述預設曲率閾值是指所述裝載機以最大轉向角度進行轉彎時轉彎軌跡的曲率。
12、第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，所述電子設備包括：
13、存儲器和處理器、所述存儲器和所述處理器耦合；
14、所述存儲器用于存儲一條或多條計算機指令；
15、所述處理器用于執行所述一條或多條計算機指令，以實現上述第一方面任一項所述的裝載機軌跡生成方法。
16、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有一條或多條計算機指令，其特征在于，該指令被處理器執行以實現上述第一方面任一項所述的裝載機軌跡生成方法。
17、第五方面，本申請實施例提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面任一項所述的裝載機軌跡生成方法。
18、與現有技術相比，本申請具有以下優點：
19、本申請提供的裝載機軌跡生成方法，獲取裝載機的初始位姿和終點位姿，所述初始位姿和所述終點位姿中包括位置坐標和方向角；以所述初始位姿為原點建立二維坐標系，確定所述終點位姿在所述二維坐標系中的目標位姿；沿所述目標位姿中方向角的反方向作第一射線，在所述第一射線與x軸相交的情況下，確定所述第一射線和所述x軸的交點。根據所述交點的x軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，所述預設曲率閾值是指所述裝載機以最大轉向角度進行轉彎時轉彎軌跡的曲率。
20、相比現有技術，本申請考慮到裝載機具有特殊的鉸鏈結構且與車輛自身性能相關，導致其最大轉向角度受限，傳統的軌跡生成方法不能很好的滿足這些需求。經過比較，發現雙回旋曲線有良好的曲率連續性，只需對雙回旋曲線進行曲率改造，這樣基于曲率改造后的雙回旋曲線可以跟裝載機應用場景契合，可以很好地適配裝載機工作場景需求。因此，本申請中基于曲率限制下的雙回旋曲線來生成裝載機行駛軌跡，可以保證行使軌跡具有良好的曲率連續性且最大曲率小于等于裝載機以最大轉向角度進行轉彎時轉彎軌跡的預設曲率閾值，這樣可以避免因裝載機以超過最大轉向角度進行轉彎而導致損壞鉸鏈結構，也可以防止車輛在轉彎時因過大的側向力而導致失控或翻車的風險。
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1.一種裝載機軌跡生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點的X軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點的X軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成由兩條最大曲率小于等于所述預設曲率閾值的雙回旋曲線拼接而成的目標行駛軌跡，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述初始位姿和所述目標位姿之間確定第一中間位姿，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點的X軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種裝載機軌跡生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有數據處理程序，該程序被處理器運行，執行如權利要求1-8中任一項所述的裝載機軌跡生成方法。
...【技術特征摘要】
1.一種裝載機軌跡生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點的x軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點的x軸坐標的大小，在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成包含至少一條最大曲率小于等于預設曲率閾值的雙回旋曲線的目標行駛軌跡，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述初始位姿和所述目標位姿之間生成由兩條最大曲率小于等于所述預設曲率閾值的雙回旋曲線拼接而成的目標行駛軌跡，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張志文，陳廣大，陳贏峰，楊新偉，范長杰，胡志鵬，
申請(專利權)人：網易靈動杭州科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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