【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，尤其涉及路徑規劃方法和裝置。
技術介紹
1、在倉儲領域，目前比較熱門的料箱搬運模式是“大小車協同搬運”模式，即在貨架上保留原有的儲存位的同時，在貨架的一層設計了梳齒型的暫存位。大車即具有升降機構和存取機構的agv（automated?guided?vehicle，自動導引車）負責料箱在暫存位和儲存位之間的搬運，而小車即小型agv負責料箱在暫存位和工作站之間的搬運。
2、圖1為現有的“大小車協同搬運”模式下的貨架100的結構示意圖。其中，110為立柱，120為暫存層板，121為叉槽（形狀滿足與小車的叉臂配合），122、123、124、125為暫存位，130為儲存層板，131為目標儲存位，140為小車的存取貨通道，141為小車的第一行駛通道。當小車要取暫存位上的料箱時，先行駛至存取貨通道140下，再從暫存層板120的下方將叉臂對準叉槽121并將叉臂上升來頂起料箱，再沿遠離暫存層板120的叉槽側的方向行駛來離開存取貨通道140以取走料箱。其中，分立在儲存層板130的長邊的兩個端點處的兩立柱（如：立柱110-1、110-2）之間的距離為貨架的寬度，分立在儲存層板130的短邊的兩個端點處的兩立柱（如：立柱110-1、110-3）之間的距離為貨架的深度。
3、圖2為現有的“大小車協同搬運”模式下的小車和大車的工作路徑劃分示意圖。其中，圖2為一工作場景的俯視圖，將貨架周圍的通道劃分為如下類型：
4、一）供小車200行駛的通道，以便小車200搬運暫存位上的貨物，共包括如下4類通道：>
5、第一行駛通道141：位于各貨架100的暫存層板與立柱之間；
6、第二行駛通道142：位于暫存層板與位于暫存層板第一端的立柱之間；
7、第三行駛通道143：位于同一暫存層板的至少兩個暫存板之間；
8、第四行駛通道144：位于相鄰兩個貨架100之間，并連接兩個第三行駛通道143或兩個第二行駛通道142；
9、第五行駛通道145：位于接駁口400與位于暫存層板第二端的立柱之間；
10、二）供大車300行駛的通道310，以便大車在暫存層板與儲存層板之間搬運貨物，該通道為環繞貨架100的通道。
11、現有的“大小車協同搬運”模式下的貨架結構以及小車和大車的工作路徑劃分方式的缺點是：小車在執行穿越貨架中部的動作時，需要使用第三行駛通道，而考慮到小車裝載有料箱時，小車和料箱的總高度較高，會超過暫存板的高度，因此，第三行駛通道兩側的暫存板上不能有料箱，這樣暫存位將大幅減少。且，由于暫存板的存在，導致小車穿越貨架的動作被極大限制；同時，小車無法利用大車的行駛通道，小車的可用路線非常少，影響了整體的搬運效率。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提出路徑規劃方法和裝置，以在包含大車和小車的倉儲系統中，擴展小車的可運行通道，并提高小車的搬運效率。
2、本專利技術實施例的技術方案是這樣實現的：
3、一種路徑規劃方法，倉儲系統包括大車和小車，所述大車負責在儲存位和暫存位之間搬運料箱，所述小車負責在暫存位和工作站之間搬運料箱，該方法包括：
4、預先保存所述倉儲系統的拓撲地圖，該拓撲地圖中包含小車的可運行通道，所述小車的可運行通道包括：沿貨架深度方向且途經貨架的可穿行暫存位的第一通道，第一通道長度即貨架深度；且，第一通道的方向為沿貨架深度方向雙向運行，第一通道的高度隨著其對應的可穿行暫存位上是否存在料箱的狀態的更新而更新；
5、所述倉儲系統中的貨架的最底層裝設有允許小車在貨架深度方向上負載穿行的可穿行暫存位；
6、當為小車規劃路徑時，若當前小車為空載，則根據小車的移動方向和小車的高度，在小車的可運行通道中選擇與小車的移動方向和高度適配的通道，根據適配的通道選擇小車的可擴展路段；若當前小車裝載有料箱，則根據小車的移動方向以及小車與料箱的高度和，在小車的可運行通道中選擇與小車的移動方向以及小車與料箱的高度和適配的通道，根據適配的通道選擇小車的可擴展路段。
7、所述小車的可運行通道進一步包括如下之一或任意組合：
8、沿貨架寬度方向且位于該貨架的所有暫存位下方的第二通道，第二通道的長度即貨架的寬度，第二通道的方向為沿貨架寬度方向雙向運行，第二通道的高度為暫存位的底部與地面之間的距離；
9、位于貨架的最末一層儲存層板下方的沿貨架寬度方向的第三通道，該通道的方向為沿貨架寬度方向雙向運行以及沿貨架深度方向雙向運行，該通道的高度為貨架的最末一層儲存層板與地面之間的距離；
10、位于相鄰兩個沿貨架寬度方向的暫存位的中心點之間的且位于暫存位底部下方的各第四通道，第四通道的方向為沿貨架深度方向雙向運行，第四通道的高度為暫存位底部與地面之間的距離；
11、沿貨架深度方向的位于兩個貨架之間的第五通道，第五通道的方向為沿貨架深度方向雙向運行，第五通道的高度不限；
12、從貨架的靠近接駁口側的側面的各立柱到工作站的接駁口之間的第六通道，第六通道的方向不限，第六通道的高度不限。
13、當所述小車的可運行通道包括：第二通道時，分別為第一通道和第二通道設置移動代價，且第二通道的移動代價大于第一通道的移動代價；
14、且，當為小車規劃路徑時，當擴展到路徑的目的地時，在所有可用路徑中選擇總移動代價最小的路徑作為最終使用的路徑。
15、所述小車的可運行通道進一步包括：
16、位于相鄰兩個貨架之間的第七通道，第七通道的方向為沿與貨架寬度方向平行的方向雙向運行，第七通道的高度不限。
17、當所述小車的可運行通道包括：第二通道和第七通道時，
18、分別為第一通道、第二通道和第七通道設置移動代價，且，第七通道的移動代價大于第二通道的移動代價大于第一通道的移動代價；
19、且，當為小車規劃路徑時，當擴展到路徑的目的地時，在所有可用路徑中選擇總移動代價最小的路徑作為最終使用的路徑。
20、所述第一通道的寬度為該通道對應的可穿行暫存位的寬度；
21、所述根據小車的移動方向和小車的高度，在小車的可運行通道中選擇與小車的移動方向和高度適配的通道，包括：
22、根據小車的移動方向、小車的高度和小車的寬度，在小車的可運行通道中選擇與小車的移動方向、高度和寬度適配的通道；
23、所述根據小車的移動方向以及小車與料箱的高度和，在小車的可運行通道中選擇與小車的移動方向以及小車與料箱的高度和適配的通道，包括：
24、根據小車的移動方向、小車與料箱的高度和以及小車的寬度，在小車的可運行通道中選擇與小車的移動方向、小車與料箱的高度和以及小車的寬度適配的通道。
25、所述第一通道的高度隨著其對應的可穿行暫存位上是否存在料箱的狀態的更新而更新，包括：
26、當可穿行暫存位沿貨架高度方向上只有一層暫存位時，若該暫存位上存在料箱，則將本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，倉儲系統包括大車和小車，所述大車負責在儲存位和暫存位之間搬運料箱，所述小車負責在暫存位和工作站之間搬運料箱，該方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述小車的可運行通道進一步包括如下之一或任意組合：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述小車的可運行通道包括：第二通道時，分別為第一通道和第二通道設置移動代價，且第二通道的移動代價大于第一通道的移動代價；
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述小車的可運行通道進一步包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當所述小車的可運行通道包括：第二通道和第七通道時，
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通道的寬度為該通道對應的可穿行暫存位的寬度；
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通道的高度隨著其對應的可穿行暫存位上是否存在料箱的狀態的更新而更新，包括：
8.根據權利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，將小車的不同可運行通道之間的交叉點作為路段節點，p>
9.一種路徑規劃裝置，其特征在于，該裝置應用在倉儲系統中，所述倉儲系統包括大車和小車，所述大車負責在儲存位和暫存位之間搬運料箱，所述小車負責在暫存位和工作站之間搬運料箱，該裝置包括：
10.一種非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非瞬時計算機可讀存儲介質存儲指令，所述指令在由處理器執行時使得所述處理器執行如權利要求1至8任一所述的路徑規劃方法。
...【技術特征摘要】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，倉儲系統包括大車和小車，所述大車負責在儲存位和暫存位之間搬運料箱，所述小車負責在暫存位和工作站之間搬運料箱，該方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述小車的可運行通道進一步包括如下之一或任意組合：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述小車的可運行通道包括：第二通道時，分別為第一通道和第二通道設置移動代價，且第二通道的移動代價大于第一通道的移動代價；
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述小車的可運行通道進一步包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當所述小車的可運行通道包括：第二通道和第七通道時，
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：繆松華，
申請(專利權)人：杭州海康機器人股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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