【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人機，特別是涉及一種無人機降落方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
技術介紹
1、隨著計算機技術的發展，無人機技術逐漸成熟。在無人機執行拍攝等任務之后，需要降落在移動中的目標上，以實現無人機的回收，因此需要保證無人機降落在移動中的目標的精準度。目前無人機降落到移動目標的方法通常是通過識別到目標后直接進行降落。然而，受環境和無人機的初始位置的影響，無人機丟失識別的目標時將無法降落，導致降落的精準度下降。
2、因此，目前針對移動目標的無人機降落方法存在降落精準度低的缺陷。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高降落精準度的無人機降落方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
2、第一方面，本申請提供了一種無人機降落方法，所述方法包括：
3、獲取無人機以第一拍攝視角拍攝的第一畫面；
4、若未在所述第一畫面識別到車輛上的降落標識，則控制所述無人機以第二拍攝視角拍攝及以目標模式飛行以獲取對所述降落標識的搜索畫面；
5、根據在所述搜索畫面識別到的所述降落標識，控制所述無人機處于降落位姿；
6、獲取所述無人機的環境干擾信息，根據所述環境干擾信息確定所述無人機對應的干擾補償控制參數；
7、根據所述車輛的行駛信息，得到所述降落標識表示的降落位置的預測移動軌跡；
8、根據所述預測移動軌跡、所述干擾補償控制參數和所述降落位姿，控
9、在其中一個實施例中，所述第一拍攝視角包括所述無人機中的圖像采集設備的第一拍攝角度；
10、所述獲取無人機以第一拍攝視角拍攝的第一畫面，包括：
11、獲取所述車輛的當前經緯度信息，控制所述無人機移動至所述當前經緯度信息對應的位置；
12、根據所述當前經緯度信息對應的位置，控制所述圖像采集設備以所述第一拍攝角度拍攝得到所述第一畫面。
13、在其中一個實施例中，所述第二拍攝視角包括所述無人機中的圖像采集設備的第二拍攝角度；
14、所述若未在所述第一畫面識別到車輛上的降落標識，則控制所述無人機以第二拍攝視角拍攝及以目標模式飛行以獲取對所述降落標識的搜索畫面，包括：
15、若未在所述第一畫面識別到所述降落標識，則確定所述目標模式為偏航模式；
16、控制所述圖像采集設備以所述第二拍攝角度及所述無人機以所述偏航模式飛行；
17、獲取所述無人機以所述偏航模式飛行時所述圖像采集設備拍攝的多幀圖像；
18、根據所述多幀圖像，得到所述搜索畫面。
19、在其中一個實施例中，所述根據在所述搜索畫面識別到的所述降落標識，控制所述無人機處于降落位姿，包括：
20、將所述第二拍攝視角恢復至所述第一拍攝視角；
21、根據所述降落標識在所述搜索畫面中的位置，控制所述無人機移動至處于所述降落位姿；所述降落位姿使所述降落標識的中心位于所述第一拍攝視角拍攝的畫面的中心。
22、在其中一個實施例中，所述車輛或所述無人機設置有風速風向傳感器；所述環境干擾信息包括風速信息和風向信息；
23、所述獲取所述無人機的環境干擾信息，根據所述環境干擾信息確定所述無人機對應的干擾補償控制參數，包括：
24、獲取所述無人機的機頭方向，及所述風速風向傳感器采集的風速信息和風向信息；
25、根據所述機頭方向、所述風速信息和所述風向信息，確定所述無人機對應的補償俯仰量和補償橫滾量，作為所述干擾補償控制參數。
26、在其中一個實施例中，所述根據所述預測移動軌跡、所述干擾補償控制參數和所述降落位姿，控制所述無人機降落至所述降落位置，包括：
27、根據所述預測移動軌跡，確定所述降落標識在多個未來時間點對應的標識預測位置；
28、從多個所述標識預測位置中確定未來目標時間點對應的標識預測目標位置；
29、根據所述標識預測目標位置和所述干擾補償控制參數，確定所述無人機對應的飛行控制參數；
30、根據所述飛行控制參數，控制所述無人機基于所述降落位姿在所述未來目標時間點降落至位于所述標識預測目標位置的所述降落位置。
31、第二方面，本申請提供了一種無人機降落裝置，所述裝置包括：
32、獲取模塊，用于獲取無人機以第一拍攝視角拍攝的第一畫面；
33、搜索模塊，用于若未在所述第一畫面識別到車輛上的降落標識，則控制所述無人機以第二拍攝視角拍攝及以目標模式飛行以獲取對所述降落標識的搜索畫面；
34、控制模塊，用于根據在所述搜索畫面識別到的所述降落標識，控制所述無人機處于降落位姿；
35、補償模塊，用于獲取所述無人機的環境干擾信息，根據所述環境干擾信息確定所述無人機對應的干擾補償控制參數；
36、預測模塊，用于根據所述車輛的行駛信息，得到所述降落標識表示的降落位置的預測移動軌跡；
37、降落模塊，用于根據所述預測移動軌跡、所述干擾補償控制參數和所述降落位姿，控制所述無人機降落至所述降落位置。
38、第三方面，本申請提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述的方法的步驟。
39、第四方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的方法的步驟。
40、第五方面，本申請提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的方法的步驟。
41、上述無人機降落方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品，通過未在無人機以第一拍攝視角拍攝的第一畫面中識別到降落標識時，令無人機以第二拍攝視角及按目標模式飛行以獲取降落標識的搜索畫面，根據搜索畫面中識別的降落標識控制無人機處于降落位姿，根據車輛行駛信息確定降落位置的移動軌跡，并基于預測移動軌跡、無人機的環境干擾信息對應的干擾補償控制參數和降落位姿，控制無人機降落至降落位置。相較于傳統的識別降落目標后直接降落，本方案通過結合多個拍攝視角對未識別出的降落標識進行搜索，并對降落位置進行軌跡預測，以及對環境干擾信息進行干擾補償控制參數的輸出，結合降落位置的預測軌跡，補償的控制參數和降落位姿控制無人機降落至移動中的降落位置，提高了無人機降落的精準度。
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1.一種無人機降落方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一拍攝視角包括所述無人機中的圖像采集設備的第一拍攝角度；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二拍攝視角包括所述無人機中的圖像采集設備的第二拍攝角度；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據在所述搜索畫面識別到的所述降落標識，控制所述無人機處于降落位姿，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛或所述無人機設置有風速風向傳感器；所述環境干擾信息包括風速信息和風向信息；
6.根據權利要求1至5任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述預測移動軌跡、所述干擾補償控制參數和所述降落位姿，控制所述無人機降落至所述降落位置，包括：
7.一種無人機降落裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。
9.一種計算機可讀存
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機降落方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一拍攝視角包括所述無人機中的圖像采集設備的第一拍攝角度；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二拍攝視角包括所述無人機中的圖像采集設備的第二拍攝角度；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據在所述搜索畫面識別到的所述降落標識，控制所述無人機處于降落位姿，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛或所述無人機設置有風速風向傳感器；所述環境干擾信息包括風速信息和風向信息；
6.根據權利要求1至5任意一項所述的方法，其特征在于...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王發泉，趙鵬鵬，王平，張勇，
申請(專利權)人：浙江極氪智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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