【技術實現步驟摘要】
本公開的示例實施例總體涉及計算機領域，特別地涉及用于動作規劃的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、近年來，機器人技術已經得到了迅速發展，并且已經被廣泛地用10于多個
例如，在工廠的生產線上，可以使用機器人執行分類、搬運等多種任務。為了保證機器人的正常工作，需要對機器人的動作進行規劃。但目前的機器人動作規劃方法仍然存在一些問題影響規劃的準確性。
技術實現思路
1、在本公開的第一方面，提供了一種動作規劃的方法。該方法包括：獲取分別與多個機器人對應的多個局部特征，所述多個局部特征中的局部特征表征所對應的機器人的目的地和與所對應的機器人所處的位置有關的環境信息；基于所述多個局部特征，生成針對所述多個機器人的融合特征；以及針對所述多個機器人中的目標機器人，基于所述融合特征和目標時刻的至少一個參考動作，確定所述目標機器人在所述目標時刻的目標動作，所述至少一個參考動作是所述多個機器人中不同于所述目標機器人的至少一個機器人在所述目標時刻的規劃動作。
2、在本公開的第二方面，提供了一種用于動作規劃的裝置。該裝置包括：獲取模塊，被配置為獲取分別與多個機器人對應的多個局部特征，所述多個局部特征中的局部特征表征所對應的機器人的目的地和與所對應的機器人所處的位置有關的環境信息；生成模塊，被配置為基于所述多個局部特征，生成針對所述多個機器人的融合特征；以及確定模塊，被配置為針對所述多個機器人中的目標機器人，基于所述融合特征和目標時刻的至少一個參考動作，確定所述目標機器人在
3、在本公開的第三方面，提供了一種電子設備。該設備包括至少一個處理單元；以及至少一個存儲器，至少一個存儲器被耦合到至少一個處理單元并且存儲用于由至少一個處理單元執行的指令。指令在由至少一個處理單元執行時使設備執行第一方面的方法。
4、在本公開的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質。該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序可由處理器執行以實現第一方面的方法。
5、應當理解，本內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵特征或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述而變得容易理解。
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1.一種動作規劃方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個局部特征的獲取和所述目標動作的確定是在輔助環境中執行的，所述輔助環境是與所述多個機器人所處的主環境對應的模擬環境或仿真環境，并且所述目標時刻是預定時間段內的多個時刻之一，并且
3.根據權利要求2所述的方法，其中與機器人所處的位置有關的所述環境信息是由所述輔助環境從所述主環境接收的。
4.根據權利要求1所述的方法，其中用于確定所述融合特征的編碼模型和用于確定所述目標動作的解碼模型是通過以下方式訓練的：
5.根據權利要求4所述的方法，其中基于所述動作差異更新更新所述編碼模型和解碼模型的參數包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其中基于所述多個動作差異更新所述編碼模型的參數和所述解碼模型的參數包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其中生成所述融合特征包括：
8.根據權利要求1所述的方法，其中基于所述融合特征和所述至少一個參考動作確定所述目標動作包括：
9.一種動作規劃裝置，包括：
10.一種電子設備，包括：<...
【技術特征摘要】
1.一種動作規劃方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個局部特征的獲取和所述目標動作的確定是在輔助環境中執行的，所述輔助環境是與所述多個機器人所處的主環境對應的模擬環境或仿真環境，并且所述目標時刻是預定時間段內的多個時刻之一，并且
3.根據權利要求2所述的方法，其中與機器人所處的位置有關的所述環境信息是由所述輔助環境從所述主環境接收的。
4.根據權利要求1所述的方法，其中用于確定所述融合特征的編碼模型和用于確定所述目標動作的解碼模型是通過以下方式訓練的：
5.根據權利要求4所述的方法，其中基于所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張馳，趙澤源，王晏晟，
申請(專利權)人：北京有竹居網絡技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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