【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的用于為自動駕駛車輛規(guī)劃目標軌跡的方法。
技術(shù)介紹
1、從de?10?2020?108?857?a1中已知一種用于規(guī)劃目標軌跡的方法，該目標軌跡應(yīng)由車輛自動地行駛。該規(guī)劃基于確定有關(guān)目標軌跡的候選離散集合以及從所確定的候選集合中選擇一個候選。該選擇基于所規(guī)定的成本函數(shù)。當(dāng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)遵守的框架條件和待執(zhí)行的駕駛?cè)蝿?wù)發(fā)生改變時，通過將對于候選的各個軌跡段的成本函數(shù)匹配已改變的框架條件和駕駛?cè)蝿?wù)，進行選擇的預(yù)控制，以便將更低的成本分配給比其他軌跡段更適合用于遵守已改變的框架條件和執(zhí)行已改變的駕駛?cè)蝿?wù)的軌跡段。目標軌跡作為數(shù)據(jù)集，包括關(guān)于車輛在目標軌跡行駛時應(yīng)遵循的位置路線的信息，也包括關(guān)于車輛在目標軌跡行駛時用于運動的加速度和行駛速度的其他信息。此外，會進行軌跡集合的離散化，從中選擇目標軌跡，其中，在預(yù)測范圍中確定按時間排序的軌跡基點的預(yù)定集合，并確定按時間排序經(jīng)過不同軌跡基點延伸的軌跡集合。按時間排序經(jīng)過軌跡基點延伸的軌跡集合形成軌跡簇，該軌跡簇在選擇目標軌跡時將其作為候選加以考慮。對于該軌跡簇中的每個軌跡借助所規(guī)定的成本函數(shù)確定成本，其中，借助為不同框架條件所確定的軌跡段成本的加權(quán)總和確定軌跡段的總成本。借助其軌跡段的總成本的總和確定軌跡成本。然后從軌跡簇中選擇具有最低成本的軌跡作為目標軌跡。
2、從de?10?2020?200?183?a1已知一種用于控制車輛的方法，其中對于車輛的周圍環(huán)境生成具有靜態(tài)和動態(tài)物體的概率自由空間圖，并且其中在考慮概率自由空間圖的情況下規(guī)劃車輛軌跡
3、從de?10?2015?016?544?a1中已知一種用于確定車輛繞行障礙物的避讓軌跡的方法，其中規(guī)定了鑒于所規(guī)定的標準優(yōu)化避讓軌跡，其中，這些標準包括車輛加速度上限、到障礙物的距離下限以及避讓軌跡末端的橫向加速度。
4、從de?10?2016?218?121?a1中已知一種用于軌跡規(guī)劃的方法，其中規(guī)定了將自動駕駛車輛的運動模型、碰撞相關(guān)物體以及行駛物理限制用于軌跡規(guī)劃。在此，分別利用成本函數(shù)評估多個可行軌跡，然后選擇具有最低成本的軌跡。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的是提出一種用于為自動駕駛車輛規(guī)劃目標軌跡的新方法。
2、根據(jù)本專利技術(shù)，該目的通過一種具有權(quán)利要求1所述特征的方法來實現(xiàn)。
3、本專利技術(shù)的有利的設(shè)計方案是從屬權(quán)利要求的主題。
4、在用于為自動駕駛車輛，尤其為高度自動駕駛或自主駕駛車輛規(guī)劃目標軌跡的方法中，對于所規(guī)定的規(guī)劃范圍指定軌跡候選的集合，其中，每個軌跡候選指定了車輛在選擇該軌跡候選作為目標軌跡時應(yīng)遵循的路徑，并且指定了車輛在遵循該路徑時應(yīng)具有的加速度。在規(guī)劃范圍內(nèi)探測物體，并且借助所規(guī)定的成本函數(shù)分別將軌跡候選與軌跡成本相關(guān)聯(lián)，其中，成本函數(shù)包括與所探測的物體相關(guān)的物體成本。在此，當(dāng)物體與軌跡候選之間的距離減小時，對于軌跡候選的物體的物體成本上升。目標軌跡根據(jù)軌跡成本，從軌跡候選的集合中選擇。
5、根據(jù)本專利技術(shù)，為每個所探測的物體確定質(zhì)量值，其給定了物體探測可靠性的度量。對于每個物體，根據(jù)該物體的質(zhì)量值確定車輛用于制動到該物體的最低允許加速度。軌跡候選和為其確定的物體成本根據(jù)由相應(yīng)軌跡候選指定的加速度以及根據(jù)制動到該物體時的最低允許加速度進行評估。額外地在考慮評估軌跡候選和為其確定的物體成本的情況下執(zhí)行目標軌跡的選擇。
6、通過當(dāng)前方法，能夠在交通場景中(例如也具有多個物體)考慮物體的探測質(zhì)量，即存在概率，并且在自動控制車輛時相應(yīng)地匹配最大的制動干預(yù)。在此確保具有較低的探測質(zhì)量的物體永遠不會獨自導(dǎo)致比允許程度更強的制動干預(yù)。然而保留了當(dāng)具有更高探測質(zhì)量的物體有這方面的需要時，則加強制動的選項。也可以避讓具有較低探測質(zhì)量的物體。
7、在該方法的一個可能的設(shè)計方案中，從軌跡候選的集合中選擇具有最低軌跡成本的軌跡候選作為目標軌跡。因此，在其中所探測的物體對車輛影響最小和/或在其中物體的數(shù)量最少的軌跡被選作目標軌跡。
8、在該方法的另一個可能的設(shè)計方案中，在評估時進行分類，其中，在分類中區(qū)分未篩選的類別和篩選的類別。在此，將未篩選的類別與所有物體成本和有關(guān)的軌跡候選相關(guān)聯(lián)。即不會篩除軌跡候選。篩選的類別僅與相應(yīng)的物體成本和有關(guān)的軌跡候選相關(guān)聯(lián)，對于它們而言，由相應(yīng)軌跡候選指定的加速度的最小值大于相應(yīng)物體的最低允許加速度。如此篩選的類別能夠僅與相應(yīng)的軌跡候選相關(guān)聯(lián)，這些軌跡候選的加速度處在由最低允許加速度確定的允許范圍內(nèi)。即在篩選的類別中，缺少會導(dǎo)致不允許的強制動的軌跡候選。通過考慮這些類別，可以進一步提高該方法的可靠性。
9、在該方法的另一個可能的設(shè)計方案中，在從未篩選的類別和篩選的類別中選擇目標軌跡時，分別選擇具有更低的軌跡成本的軌跡候選。對于兩個所選擇的軌跡候選，分別確定通過相應(yīng)軌跡候選指定的加速度的最小值，并且選擇具有較大的最小值的候選作為目標軌跡。如此對于許多可行的軌跡，能夠選擇在安全性相同的情況下到物體執(zhí)行較弱制動的軌跡作為目標軌跡，從而在安全性相同的情況下提升乘客舒適性。
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1.一種用于為自動駕駛車輛規(guī)劃目標軌跡的方法(1)，其中
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
1.一種用于為自動駕駛車輛規(guī)劃目標軌跡的方法(1)，其中
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：M·U·科爾貝，A·赫克曼，S·謝弗，
申請(專利權(quán))人：梅賽德斯奔馳集團股份公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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