【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請屬于智能駕駛，尤其涉及一種車位的檢測方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、目前的車位檢測技術(shù)中，通常會利用安裝在車輛上的距離傳感器獲取得到的回波信號的波形和強度，輸入訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)模型中來分析車身兩側(cè)是否存在可以停泊該車輛的空位，如果存在空位，則進(jìn)一步分析該空位是否為有效車位。
2、然而，距離傳感器通常為激光雷達(dá)或超聲波雷達(dá)，這類雷達(dá)具有單幀信息量大和噪聲大的特點。因此，基于距離傳感器的回波信號來檢測有效車位的算法較為復(fù)雜，通常會占用較長的時間和較高的資源，從而導(dǎo)致車位檢測的效率較低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種車位的檢測方法及裝置，能夠解決現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)分析的精確性較差的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供一種車位的檢測方法，方法包括：
3、獲取車輛周圍的可行駛區(qū)域和障礙物信息；
4、根據(jù)所述可行駛區(qū)域和所述障礙物信息確定至少一個邊緣點組；
5、根據(jù)所述至少一個邊緣點組確定至少一個待選車位，其中，所述至少一個邊緣點組中每一個邊緣點組對應(yīng)一個待選車位；
6、從所述至少一個待選車位中確定車位。
7、在一些實施例中，所述根據(jù)所述可行駛區(qū)域和所述障礙物信息確定至少一個邊緣點組，包括：
8、根據(jù)所述可行駛區(qū)域和所述障礙物信息確定邊緣點點集，其中，所述邊緣點點集中包括多個邊緣點，所述多個邊緣點用于表征障礙物的位置和可行駛區(qū)域的邊緣位置；
9、將所述邊緣點點集中的多個邊緣點劃分
10、在一些實施例中，所述將所述邊緣點點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組，包括：
11、根據(jù)所述車輛的位置確定至少一個感興趣區(qū)域，其中，所述至少一個感興趣區(qū)域中每一個感興趣區(qū)域均為與所述車輛平行的長方形；
12、根據(jù)所述感興趣區(qū)域?qū)⑺鲞吘夵c點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組。
13、在一些實施例中，所述根據(jù)所述感興趣區(qū)域?qū)⑺鲞吘夵c點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組，包括：
14、對于所述至少一個感興趣區(qū)域中任一感興趣區(qū)域，從所述感興趣區(qū)域中確定目標(biāo)邊緣點，其中，所述目標(biāo)邊緣點為與所述感興趣區(qū)域的第一邊的距離小于第一閾值的邊緣點，所述第一邊為所述感興趣區(qū)域臨近所述車輛的邊；
15、在預(yù)先構(gòu)建的車輛坐標(biāo)系中，計算所述感興趣區(qū)域中每兩個縱軸方向上最接近的目標(biāo)邊緣點之間在縱軸方向上的第一距離，其中，所述車輛坐標(biāo)系為以所述車輛為原點，所述車輛的行駛方向為縱軸方向的正方向，所述車輛左側(cè)到右側(cè)的方向為橫軸方向的正方向的坐標(biāo)系；
16、在存在所述第一距離大于或等于第二閾值的情況下，將所述第一距離對應(yīng)的兩個目標(biāo)邊緣點，以及所述車輛坐標(biāo)系中縱坐標(biāo)處于所述兩個目標(biāo)邊緣點之間的所有邊緣點確定為一個邊緣點組。
17、在一些實施例中，所述根據(jù)所述至少一個邊緣點組確定至少一個待選車位，包括：
18、對所述至少一個邊緣點組中每一個邊緣點組，在所述邊緣點組中確定第一邊緣點、第二邊緣點和第三邊緣點，其中，在車輛坐標(biāo)系中，所述第一邊緣點為目標(biāo)邊緣點之外縱坐標(biāo)最大的邊緣點，所述第二邊緣點為目標(biāo)邊緣點之外縱坐標(biāo)最小的邊緣點，所述第三邊緣點為目標(biāo)邊緣點之外與第一邊的距離最短的邊緣點；
19、根據(jù)所述第一邊緣點、所述第二邊緣點以及所述第三邊緣點確定待選車位。
20、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一邊緣點、所述第二邊緣點以及所述第三邊緣點確定待選車位，包括：
21、將所述第一邊緣點的縱坐標(biāo)確定為第一縱坐標(biāo)，將所述第二邊緣點的縱坐標(biāo)確定為第二縱坐標(biāo)，將所述第三邊緣點的橫坐標(biāo)確定為第一橫坐標(biāo)；
22、根據(jù)所述第一縱坐標(biāo)、所述第二縱坐標(biāo)和所述第一橫坐標(biāo)確定所述邊緣點組對應(yīng)的車位角點；
23、根據(jù)所述車位角點確定待選車位。
24、在一些實施例中，所述在所述待選車位不與任意一對相鄰邊緣點的連線相交的情況下，判斷所述待選車位的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停駐的車輛之前，所述方法還包括：
25、根據(jù)所述待選車位四條邊的位置，確定所述待選車位在車輛坐標(biāo)系中的第二橫坐標(biāo)、第三橫坐標(biāo)、第三縱坐標(biāo)以及第四縱坐標(biāo)；
26、對任意一對相鄰邊緣點，獲取所述相鄰邊緣點的第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)；
27、根據(jù)所述第二橫坐標(biāo)、第三橫坐標(biāo)、第三縱坐標(biāo)、第四縱坐標(biāo)、第一坐標(biāo)以及第二坐標(biāo)判斷所述待選車位是否相鄰邊緣點相交。
28、在一些實施例中，所述車位包括平行車位和垂直車位，
29、所述從所述至少一個待選車位中確定車位之后，所述方法還包括：
30、在所述車位與其他車位存在重合部分的情況下，刪除重疊的至少一個車位中的目標(biāo)車位，所述目標(biāo)車位為平行車位和垂直車位中的任一種。
31、第二方面，本申請實施例提供一種車位的檢測裝置，裝置包括：
32、獲取模塊，用于獲取車輛周圍的可行駛區(qū)域和障礙物信息；
33、第一確定模塊，用于根據(jù)所述可行駛區(qū)域和所述障礙物信息確定至少一個邊緣點組；
34、第二確定模塊，用于根據(jù)所述至少一個邊緣點組確定至少一個待選車位，其中，所述至少一個邊緣點組中每一個邊緣點組對應(yīng)一個待選車位；
35、檢測模塊，用于從所述至少一個待選車位中確定車位。
36、第三方面，本申請實施例提供了一種車位的檢測設(shè)備，設(shè)備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
37、處理器執(zhí)行計算機程序指令時實現(xiàn)如上的車位的檢測方法。
38、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，計算機存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上的車位的檢測方法。
39、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上的車位的檢測方法。
40、在本申請中，通過獲取車輛周圍的可行駛區(qū)域和障礙物信息；根據(jù)可行駛區(qū)域和障礙物信息確定至少一個邊緣點組；根據(jù)至少一個邊緣點組確定至少一個待選車位，其中，至少一個邊緣點組中每一個邊緣點組對應(yīng)一個待選車位；從至少一個待選車位中確定車位。如此一來，本申請僅需要獲知車輛的可行駛區(qū)域，以及檢測車輛附近的障礙物信息，即可通過純數(shù)學(xué)方法檢測到車輛周圍的車位，與相關(guān)技術(shù)中依賴模型檢測相比，節(jié)省了數(shù)據(jù)標(biāo)注/模型訓(xùn)練的費用和時間，提升了車位檢測的效率。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種車位的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述可行駛區(qū)域和所述障礙物信息確定至少一個邊緣點組，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述將所述邊緣點點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感興趣區(qū)域?qū)⑺鲞吘夵c點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個邊緣點組確定至少一個待選車位，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一邊緣點、所述第二邊緣點以及所述第三邊緣點確定待選車位，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述從所述至少一個待選車位中確定車位，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述在所述待選車位不與任意一對相鄰邊緣點的連線相交的情況下，判斷所述待選車位的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述車位包括平行車位和垂直車位，
10.一種車位的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車位的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述可行駛區(qū)域和所述障礙物信息確定至少一個邊緣點組，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述將所述邊緣點點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感興趣區(qū)域?qū)⑺鲞吘夵c點集中的多個邊緣點劃分為至少一個邊緣點組，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個邊緣點組確定至少一個待選車位，包括：
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宋小軍，
申請(專利權(quán))人：北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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