【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及基于機器人控制應用，具體涉及一種機器人貨物裝卸條件響應方法。
技術介紹
1、近年來，物流倉儲向著無人化方向發展，通過使用物流機器人來替代工人去搬運大件的東西，大大減少了人身事故的發生，而且，隨著貨物量的逐漸增多，通過人工進行貨物的識別和轉運，不僅識別的類型變多，貨物量也大，再加上人員數量少，在復雜操作下，非常容易出錯，會直接拖慢整個系統的運轉。機器人通過程序運行，不易出錯，分揀運輸效率更高。
2、為了提高貨物運輸效率，確保運送時效，需要根據不同貨物的目的地遠近，通過排列組合計算多個運輸路線，選擇耗時最短的路線，但是，有一些特殊貨物對運輸時間有要求，例如如果是對使用溫度有要求的生產物料(不排除工業生產場所的夾帶有生活物料的混合配送)，系統設定該類貨物需要在經驗時間如15分鐘內送達。如果只根據耗時最短來規劃，則可能會導致特殊貨物運送不及時，如果只考慮優先運送特殊貨物，很有可能總計運送時間過長，效率下降，因此，當前急需一種能夠既能夠保證特殊貨物運輸時效，又能夠盡可能縮短總運輸時長的方法。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于解決
技術介紹
提出的問題，提出一種機器人貨物裝卸條件響應方法，通過不斷更換路徑方案并判斷特定類型貨物的預測送達時間是否超出設定最長輸送時間t1，最終得到滿足所有特定貨物類型的預計送達時間在系統設定的最長輸送時間t1以內的路徑方案。在滿足了特殊貨物的運輸時效要求的情況下，盡可能保證了較短的整體運送時間。
2、本專利技術的技術方案如下
3、一種機器人貨物裝卸條件響應方法，通過不同的標準化容器或儲物格盛裝不同的貨物，使得機器人在裝貨階段能夠自動識別貨物類型，匹配到系統預存儲的特定貨物類型a的最長輸送時間t1，然后機器人按照疊加的任務自動規劃路徑，依次完成所有任務，在自動規劃路徑時，先按照能夠完成所有任務的合計最短路徑方案，然后根據該方案對每個貨物的預計送達時間作出預測，當特定貨物類型a的預計送達時間超出系統設定的最長輸送時間t1時，按照路徑方案的路徑由短到長順序，機器人重復執行更換路徑方案并對每個貨物的預計送達時間作出預測的步驟，直到所有特定貨物類型a的預計送達時間在系統設定的特定貨物類型a的最長輸送時間t1以內。
4、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述機器人執行包括如下步驟的工作流程：
5、步驟1、機器人通過自身的感知硬件建立環境地圖；
6、步驟2、根據環境地圖標記待機區域和工位，待機區域和工位均設置交互設備，交互設備與遠程主機聯網，交互設備能夠與機器人進行無線通信；
7、步驟3、遠程主機通過交互設備向待機區域內的機器人發送任務，機器人根據任務進行路徑規劃得到初始路線并執行任務；
8、步驟4、機器人沿初始路線行進時，實時接收臨近交互設備發送的任務，對疊加的所有未完成任務自動進行路徑規劃并更新路線，依次完成所有任務后進入待機區域。
9、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述路徑規劃步驟包括：
10、a、位于待機區域內的機器人接收任務，生成能夠完成所有任務的合計最短路徑方案，然后根據當前方案對每個貨物的預計送達時間作出預測，判斷特定貨物類型a的預計送達時間是否超出系統設定的最長輸送時間t1，如果是，轉到b，如果不是，轉到c；
11、b、根據當前所有未完成任務生成其他路徑方案，按照路徑方案的路徑由短到長，機器人依次更換路徑方案并對每個貨物的預計送達時間作出預測，判斷當前方案中，特定貨物類型a的預計送達時間是否超出系統設定的最長輸送時間t1，如果是，重復b，如果不是，轉到c；
12、c、依據當前方案生成路線并執行；
13、d、如果運行過程中接到新任務，將新任務疊加，生成能夠完成所有未完成任務的合計最短路徑方案，判斷未完成任務中是否含有特定貨物類型a，如果是，轉到e，如果不是，轉到c；
14、e、根據當前方案對每個貨物的預計送達時間作出預測，判斷特定貨物類型a的預計送達時間是否超出系統設定的最長輸送時間t1，如果是，轉到b，如果不是，轉到c。
15、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述感知硬件包括激光雷達和/或slam相機。
16、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述感知硬件還包括熱釋電紅外傳感器，所述熱釋電紅外傳感器安裝在機器人的四周，機器人根據熱釋電紅外傳感器反饋的信息躲避路徑上的人，機器人完成躲避后再次進行路徑規劃并更新路線。
17、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述交互設備與機器人通過藍牙進行無線通信。
18、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述交互設備通過地下預埋光纖與遠程主機聯網。
19、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述交互設備包括地上充電樁，所述機器人設置有與該地上充電樁匹配的充電接口。
20、如上所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，所述交互設備包括埋設在地下的無線充電模塊，所述機器人安裝有無線充電線圈。
21、本專利技術的有益效果在于：
22、本專利技術提出的機器人貨物裝卸條件響應方法，不同于現有智能物流技術中的任何智能化、個性化定時輸送方案，而是在特定的流程化、工業化應用場合，針對大批常規貨物中的部分對運輸時間有特殊要求的貨物，采用了針對性的路徑規劃方法，得到滿足要求的最優路徑。首先作為對現有掃碼定制工作模式的放棄，本專利技術通過不同的標準化容器或儲物格實現機器人對貨物類型的自動識別，從而得到系統設定的該類型貨物的最長輸送時間t1作為針對一整類貨物的經驗數據；然后機器人能夠通過自動規劃路徑，依次執行多個疊加的任務。所設計的規劃路徑方法，通過不斷更換路徑方案并判斷特定類型貨物的預測送達時間是否超出設定最長輸送時間t1，最終得到滿足所有特定貨物類型的預計送達時間在系統設定的最長輸送時間t1以內的路徑方案。在滿足了特殊貨物的運輸時間要求的情況下，盡可能保證了較短的整體運送時間。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：通過不同的標準化容器或儲物格盛裝不同的貨物，使得機器人在裝貨階段能夠自動識別貨物類型，匹配到系統預存儲的特定貨物類型A的最長輸送時間T1，然后機器人按照疊加的任務自動規劃路徑，依次完成所有任務，在自動規劃路徑時，先按照能夠完成所有任務的合計最短路徑方案，然后根據該方案對每個貨物的預計送達時間作出預測，當特定貨物類型A的預計送達時間超出系統設定的最長輸送時間T1時，按照路徑方案的路徑由短到長順序，重復執行更換路徑方案并對每個貨物的預計送達時間作出預測的步驟，直到所有特定貨物類型A的預計送達時間在系統設定的特定貨物類型A的最長輸送時間T1以內。
2.按照權利要求1所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述機器人執行包括如下步驟的工作流程：
3.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述路徑規劃步驟包括：
4.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述感知硬件包括激光雷達和/或SLAM相機。
5.按照權利要求4所述的一種機器人貨
6.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述交互設備與機器人通過藍牙進行無線通信。
7.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述交互設備通過地下預埋光纖與遠程主機聯網。
8.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述交互設備包括地上充電樁，所述機器人設置有與該地上充電樁匹配的充電接口。
9.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述交互設備包括埋設在地下的無線充電模塊，所述機器人安裝有無線充電線圈。
...【技術特征摘要】
1.一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：通過不同的標準化容器或儲物格盛裝不同的貨物，使得機器人在裝貨階段能夠自動識別貨物類型，匹配到系統預存儲的特定貨物類型a的最長輸送時間t1，然后機器人按照疊加的任務自動規劃路徑，依次完成所有任務，在自動規劃路徑時，先按照能夠完成所有任務的合計最短路徑方案，然后根據該方案對每個貨物的預計送達時間作出預測，當特定貨物類型a的預計送達時間超出系統設定的最長輸送時間t1時，按照路徑方案的路徑由短到長順序，重復執行更換路徑方案并對每個貨物的預計送達時間作出預測的步驟，直到所有特定貨物類型a的預計送達時間在系統設定的特定貨物類型a的最長輸送時間t1以內。
2.按照權利要求1所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述機器人執行包括如下步驟的工作流程：
3.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響應方法，其特征在于：所述路徑規劃步驟包括：
4.按照權利要求2所述的一種機器人貨物裝卸條件響...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李艷光，
申請(專利權)人：北京緣順福咨詢有限公司，
類型：發明
國別省市：
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