本公開涉及計算機技術領域，涉及一種路徑規劃方法及裝置、計算機程序產品和電子設備。該種路徑規劃方法包括：獲取包含起始節點和目的節點的路徑預測區域，路徑預測區域中還包括多個預測節點；構建路徑規劃算法模型，路徑規劃算法模型為基于二叉樹結構對啟發式搜索算法模型的開列表進行改進后獲得，二叉樹結構的根節點設置為開列表中最低路徑預測代價對應的預測節點；基于路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑；對參考規劃路徑進行路徑平滑處理，得到目標規劃路徑。本公開能提高路徑規劃效率和路徑規劃結果的連續性。
【技術實現步驟摘要】
本公開涉及計算機，更具體地，涉及一種路徑規劃方法、路徑規劃裝置、計算機程序產品和電子設備。
技術介紹
1、近年來，自動駕駛在物流、救援、探索、軍事等領域得到廣泛應用，自動駕駛車輛能夠根據規劃好的路徑移動至目的地，規劃路徑是否準確影響自動駕駛性能。目前的路徑規劃方法存在搜索速度慢、搜索節點多的問題，一定程度影響路徑規劃效率，并且路徑規劃結果存在“鋸齒”路徑，導致自動駕駛車輛不穩定運動和過度驅動。
2、需要說明的是，在上述
技術介紹
部分專利技術的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現思路
1、本公開的目的在于提供一種路徑規劃方法及裝置、計算機程序產品和電子設備，進而至少在一定程度上提高路徑規劃效率和路徑規劃結果的連續性。
2、本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。
3、根據本公開的一個方面，提供一種路徑規劃方法，包括：獲取包含起始節點和目的節點的路徑預測區域，路徑預測區域中還包括多個預測節點；構建路徑規劃算法模型，路徑規劃算法模型為基于二叉樹結構對啟發式搜索算法模型的開列表進行改進后獲得，二叉樹結構的根節點設置為開列表中最低路徑預測代價對應的預測節點；基于路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑；對參考規劃路徑進行路徑平滑處理，得到目標規劃路徑。
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p>4、在本公開的一種示例性實施例中，啟發式搜索算法模型包括用于存儲路徑規劃過程中的未預測節點的開列表和用于存儲路徑規劃過程中的已預測節點的閉列表；構建路徑規劃算法模型，包括：確定未預測節點的路徑預測代價；根據開列表構建二叉樹結構，使二叉樹結構的根節點始終為開列表中最低路徑預測代價對應的預測節點，且使子節點的路徑預測代價大于或等于相應父節點的路徑預測代價。5、在本公開的一種示例性實施例中，基于路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑，包括：基于路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用路徑規劃算法模型由起始節點至目的節點的方向進行正向路徑規劃，利用路徑規劃算法模型由目的節點至起始節點的方向進行反向路徑規劃；其中，路徑規劃算法模型包括對應正向路徑規劃的第一二叉樹結構、對應反向路徑規劃的第二二叉樹結構，以及正向路徑規劃和反向路徑規劃對應的閉列表。
6、在本公開的一種示例性實施例中，基于路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑，包括：在正向路徑規劃過程中基于第一二叉樹結構確定最低路徑預測代價對應的第一預測節點；在反向路徑規劃過程中基于第二二叉樹結構確定最低路徑預測代價對應的第二預測節點；若第一預測節點在反向路徑規劃過程中被添加至閉列表，則將正向路徑規劃過程中第一預測節點至起始節點的規劃路徑與反向路徑規劃過程中目的節點至第一預測節點的規劃路徑進行拼接，得到參考規劃路徑；或者，若第二預測節點在正向路徑規劃過程中被添加至閉列表，則將反向路徑規劃過程中目的節點至第二預測節點的規劃路徑與正向路徑規劃過程中起始節點至第二預測節點的規劃路徑進行拼接，得到參考規劃路徑。
7、在本公開的一種示例性實施例中，方法還包括：若通過正向路徑規劃過程和反向路徑規劃過程分別得到的正、反向規劃結果不包含重疊預測節點，則將正向規劃結果或反向規劃結果確定為參考規劃路徑。
8、在本公開的一種示例性實施例中，將正向規劃結果或反向規劃結果確定為參考規劃路徑，包括：將正向規劃結果對應的路徑預測總代價與反向規劃結果對應的路徑預測總代價進行比較；根據比較結果將正向規劃結果或反向規劃結果確定為參考規劃路徑。
9、在本公開的一種示例性實施例中，對參考規劃路徑進行路徑平滑處理，得到目標規劃路徑，包括：若參考規劃路徑的節點數量大于預置數量閾值，則采用第一平滑策略剔除參考規劃路徑中的冗余節點，并通過第二平滑策略對剔除冗余節點后的參考規劃路徑進行平滑處理；若參考規劃路徑的節點數量小于或等于預置數量閾值，則采用第二平滑策略對參考規劃路徑進行平滑處理；其中，第二平滑策略用于基于相鄰節點的距離進行節點剔除。
10、在本公開的一種示例性實施例中，采用第一平滑策略剔除參考規劃路徑中的冗余節點，包括：沿起始節點至目的節點的順序，循環執行下述過程，直到參考規劃路徑中的節點數量滿足預置節點數量：從參考規劃路徑中獲取當前待檢查節點的三元連續節點組；若三元連續節點組滿足節點剔除策略，則將三元連續節點組中的第二節點進行剔除，根據剔除結果更新參考規劃路徑，并返回至從參考規劃路徑中獲取當前待檢查節點的三元連續節點組的步驟；若三元連續節點組不滿足節點剔除策略，則基于參考規劃路徑更新當前待檢查節點，并返回至從參考規劃路徑中獲取當前待檢查節點的三元連續節點組的步驟。
11、在本公開的一種示例性實施例中，節點剔除策略，包括：根據三元連續節點組中各節點的位置信息，確定三元連續節點組中的第三節點相對于第一節點直接可見；以及第一節點與第三節點之間的距離小于或等于第一節點與第二節點的距離和第二節點與第三節點的距離之和。
12、在本公開的一種示例性實施例中，對于通過第二平滑策略進行平滑處理后的參考規劃路徑，還包括：對通過第二平滑策略進行平滑處理后的參考規劃路徑中的相鄰節點進行插值處理，得到連續路徑點；將得到的各連續路徑點進行連接，得到目標規劃路徑。
13、根據本公開的一個方面，提供一種路徑規劃裝置，包括：區域獲取模塊，用于獲取包含起始節點和目的節點的路徑預測區域，路徑預測區域中還包括多個預測節點；算法構建模塊，用于構建路徑規劃算法模型，路徑規劃算法模型為基于二叉樹結構對啟發式搜索算法模型的開列表進行改進后獲得，二叉樹結構的根節點設置為開列表中最低路徑預測代價對應的預測節點；路徑規劃模塊，用于基于路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑；路徑平滑模塊，用于對參考規劃路徑進行路徑平滑處理，得到目標規劃路徑。
14、根據本公開的一個方面，提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述中的任一項的方法。
15、根據本公開的一個方面，提供一種電子設備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲處理器的可執行指令；其中，處理器配置為經由執行可執行指令來執行上述任意一項的方法。
16、本公開的示例性實施例中的路徑規劃方法，一方面，獲取包含起始節點和目的節點的路徑預測區域，構建路徑規劃算法模型，該路徑規劃算法模型為基于二叉樹結構對啟發式搜索算法模型的開列表進行改進后獲得，使二叉樹結構的根節點設置為開列表中最低路徑預測代價對應的預測節點，基于改進本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述啟發式搜索算法模型包括用于存儲路徑規劃過程中的未預測節點的開列表和用于存儲路徑規劃過程中的已預測節點的閉列表；所述構建路徑規劃算法模型，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用所述路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用所述路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述正向規劃結果或所述反向規劃結果確定為所述參考規劃路徑，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述參考規劃路徑進行路徑平滑處理，得到目標規劃路徑，包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述采用第一平滑策略剔除所述參考規劃路徑中的冗余節點，包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述節點剔除策略，包括：
10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，對于通過第二平滑策略進行平滑處理后的參考規劃路徑，還包括：
11.一種路徑規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：
12.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至10任一項所述的方法。
13.一種電子設備，其特征在于，包括：
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【技術特征摘要】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述啟發式搜索算法模型包括用于存儲路徑規劃過程中的未預測節點的開列表和用于存儲路徑規劃過程中的已預測節點的閉列表；所述構建路徑規劃算法模型，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用所述路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述路徑預測區域中的預測節點的路徑預測代價，利用所述路徑規劃算法模型分別從正向和反向進行路徑規劃，以根據正反向規劃結果確定參考規劃路徑，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王渤謙，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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