【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手及其工作方法，屬于珍珠棉包裝盒加工。
技術(shù)介紹
1、珍珠棉是由低密度聚乙烯脂經(jīng)物理發(fā)泡產(chǎn)生無數(shù)的獨(dú)立氣泡構(gòu)成，克服了普通發(fā)泡膠易碎、變形、恢復(fù)性差的缺點(diǎn)，具有隔水防潮、防震、隔音、保溫、可塑性能佳、韌性強(qiáng)、循環(huán)再造、環(huán)保、抗撞力強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)，亦具有很好的抗化學(xué)性能，是傳統(tǒng)包裝材料的理想代替品。
2、由珍珠棉型材制成的包裝盒一般需要將珍珠棉物料涂膠后再與硬紙板粘貼，從而形成完整的包裝盒，可以用作電子產(chǎn)品包裝盒。目前，珍珠棉物料與硬紙板的粘貼都是采用手動加工，此種方式效率低下、工人勞動強(qiáng)度大、產(chǎn)品質(zhì)量不能保證，不利于生產(chǎn)制造。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手及其工作方法，通過機(jī)械手實(shí)現(xiàn)抓取單塊珍珠棉物料，并將其粘貼在硬紙板上，機(jī)械化程度高，勞動強(qiáng)度小，產(chǎn)品質(zhì)量有保障，工作效率大大提高。
2、本專利技術(shù)的技術(shù)方案如下：
3、本專利技術(shù)的第一個(gè)目的是提供一種珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，包括：連接組件、取料組件、卸料組件。連接組件用于連接取料組件、卸料組件，并與六軸工業(yè)機(jī)器人相連接，由六軸工業(yè)機(jī)器人控制整個(gè)機(jī)械手的位移。取料組件中至少設(shè)有一組夾爪，每組夾爪分別設(shè)有取料氣缸、多根探針，取料氣缸驅(qū)動探針下行插入珍珠棉物料中，完成物料抓取，之后在珍珠棉物料表面涂膠。卸料組件包括一個(gè)卸料氣缸、輔助分離板，在六軸工業(yè)機(jī)器人等作用下，使珍珠棉物料涂膠一面與硬紙板接觸，
4、進(jìn)一步的，每根探針的上部焊接有限位圓環(huán)，作為探針上工位；每根探針的下部焊接有圓環(huán)狀磁鐵，作為探針下工位；探針在限位圓環(huán)、圓環(huán)狀磁鐵之間的中間位置作為中工位。限位圓環(huán)、圓環(huán)狀磁鐵均與探針焊接，限位圓環(huán)非磁鐵，不產(chǎn)生磁吸力，與輔助分離板配合，將探針與珍珠棉物料分離；圓環(huán)狀磁鐵帶有磁吸力，可與輔助壓板磁吸連接。
5、進(jìn)一步的，所述取料組件還設(shè)有輔助壓板，所述取料氣缸的輸出軸與輔助壓板固定連接；所述探針滑動穿過輔助壓板，且所述輔助壓板通過磁吸連接于圓環(huán)狀磁鐵下端面。輔助壓板與探針滑動配合，可以在圓環(huán)狀磁鐵的磁吸力作用下，與探針連成一體，也可以在取料氣缸作用下，與圓環(huán)狀磁鐵（探針）分離。
6、進(jìn)一步的，所述輔助分離板由四塊翼板、一塊中心板相連形成h型，所述卸料氣缸的輸出軸與中心板固定連接。所述夾爪為四組，以卸料氣缸為中心，兩兩對稱分布；每組夾爪中，探針共有6根，分為前后兩排對稱布置。所有探針分別滑動穿過輔助分離板的四塊翼板，探針與輔助分離板上對應(yīng)的翼板滑動配合，且所述輔助分離板位于限位圓環(huán)、圓環(huán)狀磁鐵之間的中工位。
7、進(jìn)一步的，所述連接組件包括一個(gè)連接座和一個(gè)蓋板，所述卸料氣缸、所述取料氣缸的缸體固接于蓋板底部。蓋板用于將取料組件、卸料組件集成為一體，連接座安裝于蓋板的上表面頂部中心位置，用于與六軸工業(yè)機(jī)械人相連。
8、在抓取珍珠棉物料時(shí)，將探針插入珍珠棉物料中，以方便將其拿起并定位，然后通過滾膠機(jī)讓珍珠棉物料下表面粘上膠水，但珍珠棉物料剛貼上硬紙板時(shí)，由于膠水未干燥完，此時(shí)抽出探針，容易將珍珠棉物料帶離硬紙板。本專利技術(shù)的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手可以完美解決上述問題，通過取料氣缸、卸料氣缸的伸縮控制，以及探針三個(gè)工位的配合，可以順利完成珍珠棉物料的抓取、珍珠棉物料與硬紙板的粘貼、探針與珍珠棉物料的分離，無需對每個(gè)探針單獨(dú)驅(qū)動，不需要大量的驅(qū)動電機(jī)或驅(qū)動氣缸，減輕了機(jī)械手的重量和控制難度。
9、本專利技術(shù)的第二個(gè)目的是提供一種珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手的工作方法，其特征是，包括以下步驟：
10、1）每組夾爪的探針分別依次滑動穿過h型輔助分離板、輔助壓板；初始狀態(tài)時(shí)，取料氣缸收縮，與取料氣缸輸出軸相連的輔助壓板通過磁吸連接于對應(yīng)圓環(huán)狀磁鐵的下端面，處于探針的下工位；卸料氣缸伸展，與卸料氣缸輸出軸連接的h型輔助分離板位于探針的中工位；
11、?2）取料氣缸伸展，驅(qū)動輔助壓板下行，在圓環(huán)狀磁鐵作用下，探針隨著輔助壓板一起下行，使探針插入珍珠棉物料；此時(shí)，卸料氣缸不動，限位圓環(huán)隨探針下行與h型輔助分離板的上表面接觸；
12、3）取料氣缸收縮復(fù)位，驅(qū)動輔助壓板上行，在圓環(huán)狀磁鐵作用下，探針帶著珍珠棉物料隨輔助壓板一起上行；此時(shí)，卸料氣缸不動，限位圓環(huán)隨探針上行與h型輔助分離板的上表面分離，輔助分離板處于探針中工位，完成取料；
13、4）多組夾爪依序一一重復(fù)步驟2）-3），一一完成取料；
14、5）在六軸工業(yè)機(jī)器人的幫助下，給所有夾爪上的珍珠棉物料涂膠，之后通過六軸工業(yè)機(jī)器人，將整個(gè)機(jī)械手移動至待粘貼的硬紙板上方；
15、6）取料氣缸伸展，驅(qū)動輔助壓板下行，在圓環(huán)狀磁鐵作用下，探針隨著輔助壓板一起下行，使珍珠棉物料涂膠一面與對應(yīng)硬紙板接觸、粘貼；此時(shí)，卸料氣缸不動，限位圓環(huán)隨探針下行與h型輔助分離板的上表面接觸，h型輔助分離板處于探針的上工位；
16、7）卸料氣缸收縮，帶動h型輔助分離板上行，同時(shí)，向上抬升限位圓環(huán)，帶動探針上行，并克服磁吸力，使圓環(huán)狀磁鐵與輔助壓板分離；此時(shí)，取料氣缸不動，輔助壓板持續(xù)壓住珍珠棉物料，而探針上行，完成與珍珠棉物料的分離；
17、8）取料氣缸收縮復(fù)位，驅(qū)動輔助壓板上行，使輔助壓板處于探針下工位而與圓環(huán)狀磁鐵下端面接觸，完成珍珠棉粘貼工作；卸料氣缸伸展，使輔助分離板下行并處于探針中工位；
18、9）每組夾爪依序一一重復(fù)步驟6）-8），完成珍珠棉物料粘貼工作。
19、本專利技術(shù)的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，可以通過一臺六軸工業(yè)機(jī)器人先后抓取多個(gè)珍珠棉物料，通過一個(gè)取料氣缸可以實(shí)現(xiàn)所有探針的伸縮（只有處于粘貼工位的探針隨動，其他探針保持不動），通過一個(gè)卸料氣缸，完成珍珠棉物料在粘貼后與探針的分離，控制方便，結(jié)構(gòu)制作成本低。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，每根探針的上部焊接有限位圓環(huán)，作為探針上工位；每根探針的下部焊接有圓環(huán)狀磁鐵，作為探針下工位；探針在限位圓環(huán)、圓環(huán)狀磁鐵之間的中間位置作為中工位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，所述取料組件還設(shè)有輔助壓板，所述取料氣缸的輸出軸與輔助壓板固定連接；所述探針滑動穿過輔助壓板，且所述輔助壓板通過磁吸連接于圓環(huán)狀磁鐵下端面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，所述輔助分離板由四塊翼板、一塊中心板相連形成H型，所述卸料氣缸的輸出軸與中心板固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，所述夾爪為四組，以卸料氣缸為中心，兩兩對稱分布；每組夾爪中，探針共有6根，分為前后兩排對稱布置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，所有探針分別滑動穿過輔助分離板的四塊翼板，且所述輔助分離板位于限位圓環(huán)、圓環(huán)狀磁鐵之間的中工位。
7.根據(jù)權(quán)
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手的工作方法，其特征是，包括以下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，每根探針的上部焊接有限位圓環(huán)，作為探針上工位；每根探針的下部焊接有圓環(huán)狀磁鐵，作為探針下工位；探針在限位圓環(huán)、圓環(huán)狀磁鐵之間的中間位置作為中工位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，所述取料組件還設(shè)有輔助壓板，所述取料氣缸的輸出軸與輔助壓板固定連接；所述探針滑動穿過輔助壓板，且所述輔助壓板通過磁吸連接于圓環(huán)狀磁鐵下端面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的珍珠棉粘貼上下料機(jī)械手，其特征是，所述輔助分離板由四塊翼板、一塊中心板相連形成h型，所述卸料氣缸的輸...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：許曉東，張正燁，聶濤濤，沙晨旭，劉惟誠，
申請(專利權(quán))人：揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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