【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種升降裝置及裝配方法、手術(shù)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。手術(shù)機(jī)器人的從手組件是手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)手術(shù)操作的實(shí)施部件。在手術(shù)操作前，需要進(jìn)行術(shù)前調(diào)節(jié)，確定手術(shù)作用位置。術(shù)前調(diào)節(jié)包括從手的升降，一般通過(guò)升降裝置實(shí)現(xiàn)。
2、相關(guān)技術(shù)中，升降裝置設(shè)置有滑塊以完成上升和下降。滑塊一般通過(guò)多個(gè)螺釘安裝在導(dǎo)向板上，然后導(dǎo)向板與導(dǎo)軌連接。
3、但是，上述的升降裝置中，螺釘數(shù)量較多，安裝繁瑣復(fù)雜，裝配效率低，且在升降使用過(guò)程中，螺絲容易松動(dòng)脫落，需要定期維修，維護(hù)成本大，螺絲松動(dòng)后，使升降容易累積較大的誤差，進(jìn)而影響升降裝置的升降精度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種升降裝置及裝配方法、手術(shù)機(jī)器人，通過(guò)將升降件與安裝件設(shè)計(jì)為一體化組件，可以消除傳統(tǒng)多部件裝配中的對(duì)齊誤差和裝配誤差。
2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種升降裝置，包括：
3、殼體；
4、滑動(dòng)組件，設(shè)置于所述殼體內(nèi)，且沿第一方向延伸設(shè)置，所述滑動(dòng)組件包括導(dǎo)軌和第一滑動(dòng)件，所述第一滑動(dòng)件與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；
5、升降組件，設(shè)置于所述殼體內(nèi)；
6、所述升降組件包括升降件，所述升降件與所述第一滑動(dòng)件連接，所述升降件通過(guò)所述滑動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)相對(duì)于所述殼體活動(dòng)伸縮。
7、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的升降裝
8、然后，通過(guò)第一滑動(dòng)件與導(dǎo)軌的滑動(dòng)連接，升降件可以在導(dǎo)軌上進(jìn)行平穩(wěn)的直線運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌用于提供運(yùn)動(dòng)路徑，以實(shí)現(xiàn)升降件的精確定位，進(jìn)一步提高操作的精度。
9、通過(guò)合理的內(nèi)部布局，升降裝置在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的升降功能，提高空間利用效率。一體化和模塊化設(shè)計(jì)使得裝置的組裝和維護(hù)較為簡(jiǎn)單，可以減少維護(hù)時(shí)間和成本。
10、在一種可能的實(shí)施方式中，所述升降組件還包括安裝件；
11、所述安裝件位于所述升降件外側(cè)，并與所述升降件連接；
12、所述第一滑動(dòng)件與所述安裝件連接，并與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；其中，
13、所述安裝件與所述升降件為一體件。
14、通過(guò)上述設(shè)置，
15、在一種可能的實(shí)施方式中，所述升降件包括四個(gè)板體，四個(gè)所述板體首尾依次連接，且任意相鄰的兩個(gè)所述板體的表面延伸方向垂直；
16、所述安裝件包括安裝凹槽，所述安裝凹槽的表面延伸方向與對(duì)應(yīng)所述板體的表面延伸方向相交；
17、所述安裝凹槽與所述升降件為一體件。
18、通過(guò)上述設(shè)置，四個(gè)板體形成的框架結(jié)構(gòu)提供了良好的剛性和強(qiáng)度。垂直連接的板體可以增加結(jié)構(gòu)的抗扭和抗彎能力，提高整體的穩(wěn)定性。安裝凹槽與板體表面延伸方向相交的設(shè)計(jì)可以提供額外的支撐和定位功能，確保升降件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持正確的姿態(tài)。通過(guò)一體化設(shè)計(jì)，安裝凹槽與升降件形成整體，可以消除多部件裝配中的對(duì)齊誤差，提高整體結(jié)構(gòu)的精度和可靠性。另外，由于安裝凹槽與升降件為一體件，減少裝配步驟和復(fù)雜性，降低生產(chǎn)和維護(hù)的成本。
19、在一種可能的實(shí)施方式中，所述安裝凹槽具有兩兩垂直的安裝面、第一面以及第二面，所述安裝面與所述第一滑動(dòng)件抵接；
20、通過(guò)上述設(shè)置，兩兩垂直的安裝面提供多方向的支撐，增強(qiáng)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，減少在操作過(guò)程中可能出現(xiàn)的偏移和抖動(dòng)。
21、和/或，所述安裝凹槽的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述安裝面之間的平面度小于等于0.02mm。
22、通過(guò)上述設(shè)置，多個(gè)安裝凹槽可以分散負(fù)載，提供多點(diǎn)支撐，提高整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，減少了單一部件的應(yīng)力集中，提高裝置的可靠性；通過(guò)限定多個(gè)安裝面之間的平面度，可以確保安裝面的平整性和一致性，減少因不平整導(dǎo)致的誤差。平面度的嚴(yán)格控制減少裝配過(guò)程中的誤差累積，提高整體裝配的精度和一致性。
23、在一種可能的實(shí)施方式中，升降裝置還包括：
24、驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置于所述殼體內(nèi)；
25、絲杠，位于所述升降件內(nèi)，且沿所述第一方向延伸設(shè)置，所述絲杠與所述驅(qū)動(dòng)器連接；
26、第二滑動(dòng)件，位于所述升降件內(nèi)，所述第二滑動(dòng)件與所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并與其中一個(gè)所述板體固定連接，所述第二滑動(dòng)件被配置為當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步滑動(dòng)并帶動(dòng)所述升降件相對(duì)所述殼體移動(dòng)。
27、通過(guò)上述設(shè)置，絲杠與驅(qū)動(dòng)器的結(jié)合可以提供精確的運(yùn)動(dòng)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)細(xì)微的升降調(diào)整；絲杠將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，提供高效的力傳遞機(jī)制，能夠承受較大的負(fù)載。通過(guò)將驅(qū)動(dòng)器、絲杠和滑動(dòng)件集成在升降件和殼體內(nèi)，簡(jiǎn)化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，減少外部連接和布線的復(fù)雜性，降低維護(hù)難度和成本；將驅(qū)動(dòng)器和絲杠設(shè)置于殼體和升降件內(nèi)，不僅提供保護(hù)，還提高空間利用效率，使得裝置更加緊湊。
28、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第二滑動(dòng)件所連接的所述板體為第一板體，
29、所述第一板體朝向所述第二滑動(dòng)件的表面，與所述安裝面之間的平行度小于等于0.025mm。
30、通過(guò)上述設(shè)置，第一板體與安裝面之間的嚴(yán)格平行度控制確保滑動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)能夠以高精度傳遞給升降件。平行度的嚴(yán)格控制減少了滑動(dòng)件與板體之間的摩擦和不必要的接觸，從而降低磨損，提高裝置的使用壽命。精確的平行度確保了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)的一致性，減少在操作過(guò)程中可能出現(xiàn)的偏移和抖動(dòng)。嚴(yán)格的平行度公差減少了裝配過(guò)程中的誤差累積，提高整體裝配的質(zhì)量和一致性。
31、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第一板體背離所述第二滑動(dòng)件一側(cè)的所述板體為第二板體，所述第一板體與所述第二板體間隔設(shè)置，所述第一板體、所述第二板體與其余所述板體共同形成穿線孔。
32、通過(guò)上述設(shè)置，間隔設(shè)置的設(shè)計(jì)有效利用升降件內(nèi)部的空間，確保在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)多功能集成；通過(guò)第一板體、第二板體及其他板體的組合，形成一個(gè)貫穿的孔道，有助于保護(hù)線纜，減少外部損傷的風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)預(yù)留穿線孔，簡(jiǎn)化線纜布置和維護(hù)的過(guò)程，減少裝配復(fù)雜性和維護(hù)時(shí)間。
33、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第二板體朝向所述第一板體的一側(cè)還具有避讓槽；
34、所述升降裝置還包括用于安裝所述絲杠的安裝底座，所述安裝底座位于所述避讓槽內(nèi)，且與所述第二板體間隔設(shè)置。
35、通過(guò)上述設(shè)置，避免安裝底座與其他結(jié)構(gòu)的直接接觸，減少可能的干涉和磨損，延長(zhǎng)組件的使用壽命；另外，間隔設(shè)置可以提供靈活的安裝選項(xiàng)，允許在不影響其他組件的情況下進(jìn)行調(diào)整和維護(hù)。
36、在一種可能的實(shí)施方式中，所述導(dǎo)軌的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述導(dǎo)軌分別設(shè)置在所述殼體內(nèi)的相對(duì)兩側(cè)；所述安裝件的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述安裝件分別設(shè)置在所述升降件的外側(cè)，
<本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種升降裝置(10)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述升降組件(300)還包括安裝件(320)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述升降件(310)包括四個(gè)板體(311)，四個(gè)所述板體(311)首尾依次連接，且任意相鄰的兩個(gè)所述板體(311)的表面延伸方向垂直；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述安裝凹槽(321)具有兩兩垂直的安裝面(3211)、第一面(3212)以及第二面(3213)，所述安裝面(3211)與所述第一滑動(dòng)件(220)抵接；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的升降裝置(10)，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述第二滑動(dòng)件(500)所連接的所述板體(311)為第一板體(312)，
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述第一板體(312)背離所述第二滑動(dòng)件(500)一側(cè)的所述板體(311)為第二板體(313)，所述第一板體(312)與所述第二板
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述第二板體(313)朝向所述第一板體(312)的一側(cè)還具有避讓槽(315)；
9.一種升降裝置(10)的裝配方法，其特征在于，用于如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的升降裝置(10)，所述裝配方法包括：
10.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括手術(shù)平臺(tái)、機(jī)械臂和如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的升降裝置(10)，所述機(jī)械臂的兩端分別連接所述升降裝置和所述手術(shù)平臺(tái)，所述機(jī)械臂用于將所述升降裝置(10)的動(dòng)作傳遞至所述手術(shù)平臺(tái)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種升降裝置(10)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述升降組件(300)還包括安裝件(320)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述升降件(310)包括四個(gè)板體(311)，四個(gè)所述板體(311)首尾依次連接，且任意相鄰的兩個(gè)所述板體(311)的表面延伸方向垂直；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述安裝凹槽(321)具有兩兩垂直的安裝面(3211)、第一面(3212)以及第二面(3213)，所述安裝面(3211)與所述第一滑動(dòng)件(220)抵接；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的升降裝置(10)，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的升降裝置(10)，其特征在于，所述第二滑動(dòng)件(500)所連接的所述板體(311)為第一板體(312)，
7...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：請(qǐng)求不公布姓名，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：杭州唯精醫(yī)療機(jī)器人有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。