【技術實現步驟摘要】
本申請涉及汽車，特別涉及一種自動泊車規劃路徑優化方法及裝置。
技術介紹
1、智能駕駛在自動泊車的路徑規劃時，根據周圍空間環境按照最優路線規劃車輛行駛路線，然后將目標行駛距離和最大車速發送給縱向控制模塊，縱向控制模塊會根據目標行駛距離和最大車速進行車輛行駛控制。如果在極小空間泊車時，需要車輛頻繁多次揉庫停車，效率較低，甚至還會出現多次揉庫仍無法停到目標車位的情況。
技術實現思路
1、本申請提供一種自動泊車規劃路徑優化方法及裝置，以解決現有的車輛頻繁多次揉庫停車，效率較低，甚至還會出現多次揉庫仍無法停到目標車位的情況問題。
2、第一方面，本申請提供了一種自動泊車規劃路徑優化方法，包括以下步驟：
3、根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比；
4、根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比與第一預設泊車時效比的關系，判斷是否重新更新自動泊車規劃路徑。
5、本申請中根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比；根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比與第一預設泊車時效比的關系，判斷是否重新更新自動泊車規劃路徑。可以通過泊車距離和泊車時間來計算泊車時效比，泊車時效比＝泊車距離/泊車時間,泊車時效比與第一預設泊車時效比的關系可以得出當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比是否滿足要求，如果不滿足要求重新更新自動泊車規劃路徑，也即更換一個泊車路徑，直到泊車時效比滿足要求，進
6、需要說明的是，本申請不要求在多個自動泊車方案中選擇泊車時效比最大的泊車方式，而是只關注當前選擇的自動泊車規劃路徑的泊車時效比滿足要求即可，可以減少多個方案比較的耗時，進一步提升泊車時效比。
7、需要說明的是，在個別情況下，當前泊車車位的所有泊車路線均不能滿足泊車時效的要求，此時，可以放棄此次泊車，更換其他車位泊車。
8、一些實施例中，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
9、獲取當前自動泊車規劃路徑下的車輛縱向行駛路程長度；
10、若車輛縱向行駛路程長度與車身長度的差值小于第一預設差值，則放棄當前泊車位的泊車。
11、通過獲取當前自動泊車規劃路徑下的車輛縱向行駛路程長度；若車輛縱向行駛路程長度與車身長度的差值小于第一預設差值，則放棄當前泊車位的泊車，可以使得在某些極端情況下，例如泊車位置前方可供車身縱向行駛的距離極其狹窄的情況下，需要多次小路徑調整，來回糅庫才能入庫，或者耗時非常久，也不一定能入庫的情況下，及時放棄此次自動泊車，更換新的泊車車位，進而提高自動泊車體驗。
12、需要說明的是，第一預設差值通常為0.7～1m，泊車位置狹窄，調整空間小，影響了泊車的效率，影響體驗。
13、一些實施例中，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
14、獲取當前自動泊車規劃路徑下的車輛可縱向行駛的路程長度；
15、若車輛可縱向行駛的路程長度與車身長度的差值大于或于第一預設差值且小于第二預設差值，獲取泊車的行駛空間內的固定障礙物情況；
16、若泊車的行駛空間內存在固定障礙物，則放棄當前泊車位的泊車；
17、其中，第二預設差值大于第一預設差值。
18、在一些泊車位置相對沒有那么擁擠的情況下，揉庫的次數相對會少，然而，此時需要關注泊車的行駛空間內是否存在固定障礙物，例如凸起的樁子、柱子等阻礙車輛行駛的情況，如果由于這些固定障礙物的存在，即使整個車輛可縱向行駛的路程長度與車身長度的差值滿足最低要求，仍然會由于這些不可移動的障礙物的存在，使得障礙物將行駛空間切分成不規則的實際行駛空間，而導致需要多次反復揉庫，甚至無法入庫的情形，此時通過放棄這種條件下的泊車車位，及時更換其他泊車車位，反而能夠提升泊車效率，提升用戶體驗。
19、一些實施例中，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
20、獲取當前泊車車位與周邊停車位之間的距離及當前自動泊車規劃路徑的往返次數；
21、若距離和往返次數的比值小于閾值，則放棄當前泊車位的泊車。
22、在一些泊車車位中，泊車車位與周邊車位的距離比較小，而車輛縱向行駛距離有比較窄的情況下，橫向行駛的車輛想要停入縱向的狹窄車位時，需要反復揉庫，影響泊車效率，因此通過預先獲取當前泊車車位與周邊停車位之間的距離及當前自動泊車規劃路徑的往返次數，若距離和往返次數的比值小于閾值，則放棄當前泊車位的泊車，可以剔除這類泊車效率低下的車位，選擇其他車位進行自動泊車，提高泊車效率。
23、一些實施例中，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比包括：
24、根據當前自動泊車規劃路徑下的系統響應時間、加速時間、巡航時間和減速時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的總泊車時間；
25、根據當前自動泊車規劃路徑下的總泊車距離和總泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比。
26、目標行駛距離段的總泊車時間t由四部分組成：發出指令到驅動系統響應t1、驅動系統達到目標車速時間t2、車輛巡航行駛時間t4、接近目標距離時車輛減速時間t3。t＝t1+t2+t3+t4。
27、一些實施例中，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的系統響應時間、加速時間、巡航時間和減速時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的總泊車時間中：
28、巡航時間為t4，總泊車距離為s，巡航車速為v3，減速時的最大車速為v2，減速時的最大減速度為a2，加速時的最大車速為v1，加速時的最大加速度為a1，滿足：t4＝(s-v12/(2*a1)-v22/(2*a2))/v3。
29、驅動系統響應時間t1：由網絡通訊時間+系統軟件運算+系統啟動時間三個部分組成，不同車型在整體架構方案凍結后t1基本固定。以某suv車型為例，t1約為100ms。
30、到達目標車速t2：該時間由最大車速v1和車輛可允許最大加速度a1確定，t2＝v1/a1，考慮到自動泊車過程的舒適性，最大加速度a1不能過大，一般在固定在一個較小的范圍內，因此可默認為定值。以某suv車型為例，a1約為0.1m/s2。因而t2≈v1/0.1。
31、車輛減速時間t3：該時間由最大車速v2和車輛可允許最大減速速度a2確定，t3＝v2/a2，考慮到自動泊車過程的舒適性，最大加速度本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
3.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
4.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
5.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比包括：
6.如權利要求5所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的系統響應時間、加速時間、巡航時間和減速時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的總泊車時間中：
7.如權利要求1所述的自動泊車
8.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，第一預設泊車時效比為μ0，0.75≤μ0≤0.9。
9.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比與第一預設泊車時效比的關系，判斷是否重新更新自動泊車規劃路徑中，更新自動泊車規劃路徑的方法包括調整車輛的航向角。
10.一種自動泊車規劃路徑優化裝置，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
3.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
4.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比之前還包括：
5.如權利要求1所述的自動泊車規劃路徑優化方法，其特征在于，所述根據當前自動泊車規劃路徑下的泊車距離和泊車時間，得到當前自動泊車規劃路徑下的泊車時效比包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：董威，翟潤國，曹安，吳煒，裴金順，
申請(專利權)人：嵐圖汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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