【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，尤其涉及一種移動機器人盲區感知方法、裝置、移動機器人及存儲介質。
技術介紹
1、如今，移動機器人作為自動清掃產品已逐步步入千家萬戶，避障能力是對移動機器人工作過程中的基本要求。目前，大多移動機器人的感知傳感器使用飛行時間（time?offlight，tof）或線激光來感知障礙物，由于感知傳感器的視場角（field?of?view，fov）有限，或是未及時更新地圖，存在視野盲區。移動機器人在視野盲區內可能會發生碰撞，或出現異常情況，因此需要對該視野盲區進行重新感知。
2、目前，感知視野盲區的通用方法一般是移動機器人在感知傳感器的視野盲區內，使用左右旋轉的固定動作進行視野盲區的感知。由于移動機器人處于感知傳感器的視野盲區內，對于視野盲區較大的情況，這種方法只能感知到視野盲區的局部，無法感知視野盲區的全貌，移動機器人在視野盲區內依然存在發生碰撞或出現異常情況的可能，大大降低移動機器人的用戶使用體驗。而且，使用固定動作，一次可探測的盲區范圍有限，對于復雜障礙物可能需要多次補視場才能消除盲區，動作頻繁。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種移動機器人盲區感知方法、裝置、移動機器人及存儲介質，用以解決相關技術中存在的缺陷。
2、本專利技術提供一種移動機器人盲區感知方法，包括：
3、若移動機器人的當前朝向上存在視野盲區，且所述視野盲區與所述移動機器人的距離小于預設閾值，確定所述移動機器人的當前有向位置以及所述當前朝向上的感知區域；
...【技術保護點】
1.一種移動機器人盲區感知方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述確定所述首位盲區輪廓與所述末尾盲區輪廓同時處于所述移動機器人的視場角下時所述移動機器人的安全感知有向位置，包括：
3.根據權利要求2所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述基于所述第一輪廓點和所述第二輪廓點的第三連線的中垂線，結合所述移動機器人的視場角，確定所述安全感知有向位置，包括：
4.根據權利要求2所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述感知區域為以所述移動機器人的中心為圓心、以所述移動機器人的有效觀測距離為半徑的半圓區域。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述確定所述首位盲區輪廓與所述末尾盲區輪廓同時處于所述移動機器人的視場角下時所述移動機器人的安全感知有向位置，之后還包括：
6.根據權利要求1-4中任一項所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述提取所述感知區域內沿預設方向的首位盲區輪廓以及末尾盲區輪廓，包括：
7.一種移動機器人
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-6中任一項所述的移動機器人盲區感知方法。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的移動機器人盲區感知方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的移動機器人盲區感知方法。
...【技術特征摘要】
1.一種移動機器人盲區感知方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述確定所述首位盲區輪廓與所述末尾盲區輪廓同時處于所述移動機器人的視場角下時所述移動機器人的安全感知有向位置，包括：
3.根據權利要求2所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述基于所述第一輪廓點和所述第二輪廓點的第三連線的中垂線，結合所述移動機器人的視場角，確定所述安全感知有向位置，包括：
4.根據權利要求2所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述感知區域為以所述移動機器人的中心為圓心、以所述移動機器人的有效觀測距離為半徑的半圓區域。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的移動機器人盲區感知方法，其特征在于，所述確定所述首位盲區輪廓與所述末尾盲區輪廓同時處于所述移動機器人的視場角下時所述移動機器...
【專利技術屬性】
技術研發人員：顧一休，劉馳，代坤，吳嘉嘉，
申請(專利權)人：科大訊飛股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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