【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛控制的，更具體地，涉及一種自動駕駛車輛的信號仲裁方法及系統。
技術介紹
1、隨著智能駕駛汽車的快速發展，對汽車電子設備之間的信號交互也越來越頻繁，信號種類也越來越多。當前自動駕駛車輛通過整車控制器或域控制器對接收到輸入信號進行決策處理，但對于不同復雜場景信號處理存在信號擁堵和響應速度慢的問題。因此，如何對車輛行駛中的各類信號進行篩選和判斷，以使車輛能夠智能地根據實時數據進行決策，避免誤操作和無效操作，提高系統的響應效率和智能化水平，具有重要的意義。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種自動駕駛車輛的信號仲裁方法及系統，解決現有自動駕駛車輛存在信號處理響應速度慢，易發生信號擁堵、丟失等異常情況的問題，能提高車輛自動駕駛的響應效率和智能化水平。
2、為實現以上目的，本專利技術提供以下技術方案：
3、一種自動駕駛車輛的信號仲裁方法，包括：
4、設置信號仲裁模塊，對車輛自動駕駛控制系統中控制信號進行篩選、判斷和仲裁，決定各信號是否進行后續執行操作；
5、如果是，則根據不同場景的需求進行特定信號處理與選擇，并對特定場景下的功能信號進行判斷，以決定是否允許特定功能的執行；
6、如果否，則篩選出無效信號、錯誤信號和異常信號，以減少自動駕駛控制系統處理時間。
7、優選的，還包括：
8、通過所述信號仲裁模塊對特定場景的功能信號進行仲裁，以排除不符合條件的信號干擾，得到特定場景的最優操作，并判斷是
9、優選的，還包括：
10、通過所述信號仲裁模塊對車輛位置信號和車輛狀態信號進行實時仲裁，并判斷車輛是否允許觸發特定功能，如果否，停止特定功能觸發。
11、優選的，還包括：
12、在自動駕駛過程中，通過所述信號仲裁模塊對駕駛員操作信號進行仲裁，并判斷是否存在人工干預，如果是，則退出車輛自動駕駛模式，切換至人工駕駛模式。
13、優選的，還包括：
14、在人工駕駛模式中，通過所述信號仲裁模塊對駕駛員操作信號進行仲裁，并判斷駕駛員是否完全放開方向盤或停止對油門、剎車的施加壓力，如果是，則退出人工駕駛模式，切換至車輛自動駕駛模式。
15、優選的，還包括：
16、在自動駕駛時，通過所述信號仲裁模塊對車內乘員的請求信號進行仲裁，以判斷車內乘員是否要求停車，如果是，則觸發停車流程。
17、優選的，還包括：
18、所述信號仲裁模塊與自動駕駛控制系統中的感知模塊、決策模塊和規劃模塊信號連接，所述信號仲裁模塊對所述感知模塊采集到的圖像信號和傳感器信號進行仲裁，以判斷是否送入所述決策模塊和所述規劃模塊。
19、本專利技術還提供一種自動駕駛車輛的信號仲裁系統，使用上述的信號仲裁方法，包括：信號仲裁模塊和自動駕駛控制系統；
20、所述信號仲裁模塊與所述自動駕駛控制系統信號連接，所述信號仲裁模塊對所述自動駕駛控制系統的信號進行篩選、判斷和仲裁，決定各信號是否進行后續執行操作。
21、優選的，還包括：自動駕駛感知系統；
22、所述信號仲裁模塊與所述自動駕駛感知系統信號連接，所述信號仲裁模塊對所述自動駕駛感知系統采集到的圖像信號和傳感器信號進行仲裁，以篩選出無效信號、錯誤信號和異常信號。
23、優選的，所述自動駕駛感知系統包括：視覺相機、毫米波雷達、激光雷達和定位設備；
24、所述信號仲裁模塊設置在域控制器中，所述域控制器分別與所述視覺相機、所述毫米波雷達、所述激光雷達和所述定位設備信號連接。
25、本專利技術提供一種自動駕駛車輛的信號仲裁方法及系統，設置信號仲裁模塊，對自動駕駛控制系統的控制信號進行篩選、判斷和仲裁，決定各信號是否進行后續執行操作，解決現有自動駕駛車輛存在信號處理響應速度慢，易發生信號擁堵、丟失等異常情況的問題，能提高車輛自動駕駛的響應效率和智能化水平。
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1.一種自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求5所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求6所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
8.一種自動駕駛車輛的信號仲裁系統，使用權利要求1至7任一項所述的信號仲裁方法，其特征在于，包括：信號仲裁模塊和自動駕駛控制系統；
9.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛的信號仲裁系統，其特征在于，還包括：自動駕駛感知系統；
10.根據權利要求9所述的自動駕駛車輛的信號仲裁系統，其特征在于，所述自動駕駛感知系統包括：視覺相機、毫米波雷達、激光雷達和定位設備；
【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求5所述的自動駕駛車輛的信號仲裁方法，其特征在于，還包括：...
【專利技術屬性】
技術研發人員：范智勇，丁釗，王鋒，龐嵐寶，王強，徐佩偉，朱忠華，于蓓，周志雄，
申請(專利權)人：安徽江淮汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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