【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛能量回收控制領域，具體而言，涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、汽車工業的快速發展給人們的出行帶來了極大的便利。與此同時，能源危機、環境污染、車輛使用成本上升等一系列問題也隨之而來。在智能電車領域，傳統的智能網聯電車雖然在近幾年取得顯著發展，車載續航技術壁壘不斷被攻克，電車續航量有了較大的提高，但是依然存在續航能力低的缺陷。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種車輛控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，用以至少提高車輛的續航能力。
2、第一方面，本專利技術提供一種車輛控制方法，所述方法包括：
3、獲取車輛的運動路徑，并基于離散空間算法將所述車輛的運動路徑劃分為若干個離散路段節點；
4、基于速度軌跡優化約束條件和速度軌跡優化模型確定所述車輛的目標速度軌跡，其中，所述目標速度軌跡包括每個所述離散路段節點的速度、加速度、牽引力，所述速度軌跡優化模型用于基于所述速度軌跡優化約束條件求解能耗最小條件下的速度軌跡，并將所述能耗最小條件下的速度軌跡作為所述目標速度軌跡，所述速度軌跡優化約束條件包括所述離散路段節點的參數；
5、基于車輛的當前狀態信息和所述目標速度軌跡確定車輛的未來時段狀態；
6、基于所述車輛的未來時段狀態調整車輛的控制策略。
7、本申請的方法通過獲取車輛的運動路徑，并基于離散空間算法將所述車輛的運動路徑劃分為若干個離散路段節點，進而能夠基于速度軌跡優化約束條
8、在可選的實施方式中，所述速度軌跡優化約束條件還包括所述運動路徑中的交通狀況信息；
9、所述交通狀況信息包括目標路段的長度、所述目標路段的限速、所述目標路段的曲線和所述目標路段的坡度。
10、本可選的舒適方式可將目標路段的長度、所述目標路段的限速、所述目標路段的曲線和所述目標路段的坡度作為速度軌跡優化約束條件。
11、在可選的實施方式中，所述速度軌跡優化約束條件還包括所述車輛的特征信息；
12、所述車輛的特征信息包括所述車輛的質量、所述車輛的運行速度、所述車輛的加速度上下限、所述車輛的制動特性、所述車輛的列車牽引力特性、所述車輛的基于阻力約束計算公式和所述車輛的附加阻力約束計算公式。
13、本可選的實施方式可將車輛的質量、所述車輛的運行速度、所述車輛的加速度上下限、所述車輛的制動特性、所述車輛的列車牽引力特性、所述車輛的基于阻力約束計算公式和所述車輛的附加阻力約束計算公式作為速度軌跡優化約束條件之一。
14、在可選的實施方式中，所述基于車輛的當前狀態信息和所述目標速度軌跡確定車輛的未來時段狀態，包括：
15、獲取所述車輛的動力學模型；
16、將所述車輛的當前狀態和所述目標速度軌跡作為所述動力學模型的輸出，以使所述動力學模型預測所述車輛的未來時段的狀態。
17、本可選的實施方式可獲取所述車輛的動力學模型，進而能夠將所述車輛的當前狀態和所述目標速度軌跡作為所述動力學模型的輸出，以使所述動力學模型預測所述車輛的未來時段的狀態。
18、在可選的實施方式中，所述車輛的當前狀態包括所述車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角。
19、本可選的實施方式可基于車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角表示車輛的當前狀態。
20、在可選的實施方式中，所述車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角均對應一個狀態權重。
21、本可選的實施方式可基于狀態權重區別車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角對輸出的重要性。
22、在可選的實施方式中，所述離散路段節點的參數包括所述離散路段節點的數量、所述離散路段節點的長度，其中，同一截面的所述離散路段節點的長度相同。
23、本可選的實施方式可離散路段節點的數量、所述離散路段節點的長度作為離散路段節點的參數。
24、第二方面，本專利技術提供一種車輛控制裝置，所述裝置包括：
25、獲取模塊，用于獲取車輛的運動路徑，并基于離散空間算法將所述車輛的運動路徑劃分為若干個離散路段節點；
26、第一確定模塊，用于基于速度軌跡優化約束條件和速度軌跡優化模型確定所述車輛的目標速度軌跡，其中，所述目標速度軌跡包括每個所述離散路段節點的速度、加速度、牽引力，所述速度軌跡優化模型用于基于所述速度軌跡優化約束條件求解能耗最小條件下的速度軌跡，并將所述能耗最小條件下的速度軌跡作為所述目標速度軌跡，所述速度軌跡優化約束條件包括所述離散路段節點的參數；
27、第二確定模塊，用于基于車輛的當前狀態信息和所述目標速度軌跡確定車輛的未來時段狀態；
28、控制模塊，用于基于所述車輛的未來時段狀態調整車輛的控制策略。
29、本申請的裝置能夠結合速度軌跡優化約束條件尋找能耗最小的速度軌跡，進而能夠基于能耗最小的速度軌跡確定車輛的控制策略，使車輛的能耗降低而提高車輛的巡航性能，提高電車續航能力。同時，利用離散空間法對智能電車運動控制區間進行離散化，從而將智能電車速度軌跡優化問題轉化為多階段決策問題，降低了智能電車速度軌跡優化模型的建立和求解難度，并通過該智能電車速度軌跡優化模型再次構建智能電車動力學模型的狀態方程應用于模型預測控制中，在每一時刻算法模型都能做出最優解，再受到干擾后仍能作出反應而重新合理規劃智能電車的運動。
30、第三方面，本專利技術提供一種電子設備，包括：
31、處理器；
32、存儲器，配置用于存儲機器可讀指令，所述指令在由所述處理器執行時，執行如前述實施方式任一項所述的車輛控制方法。
33、本申本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度軌跡優化約束條件還包括所述運動路徑中的交通狀況信息；
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度軌跡優化約束條件還包括所述車輛的特征信息；
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛的當前狀態信息和所述目標速度軌跡確定車輛的未來時段狀態，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛的當前狀態包括所述車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角。
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角均對應一個狀態權重。
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述離散路段節點的參數包包括所述離散路段節點的數量、所述離散路段節點的長度，其中，同一截面的所述離散路段節點的長度相同。
8.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
<...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度軌跡優化約束條件還包括所述運動路徑中的交通狀況信息；
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度軌跡優化約束條件還包括所述車輛的特征信息；
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛的當前狀態信息和所述目標速度軌跡確定車輛的未來時段狀態，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛的當前狀態包括所述車輛的橫向位移、所述車輛的航向角、所述車輛的行駛速度、所述車輛的前輪轉角。
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【專利技術屬性】
技術研發人員：鄒海斌，鄧忠晗，
申請(專利權)人：廣汽埃安新能源汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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