【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及工業(yè)控制器檢測(cè)系統(tǒng)，特別是涉及一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)和方法。
技術(shù)介紹
1、在工業(yè)控制行業(yè)，運(yùn)動(dòng)控制作為基本功能廣泛應(yīng)用于各種設(shè)備中，為了能夠讓運(yùn)動(dòng)控制的使用變得更加通用，plcopen組織在iec61131-3編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上提出了針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的plcopen功能塊標(biāo)準(zhǔn)，plcopen功能塊標(biāo)準(zhǔn)約定了軸/軸組的運(yùn)動(dòng)控制狀態(tài)機(jī)規(guī)范。
2、plcopen標(biāo)準(zhǔn)雖然約定了軸/軸組狀態(tài)機(jī)規(guī)范和功能塊輸入輸出參數(shù)的變化邏輯，但是并沒(méi)有指定具體的實(shí)現(xiàn)方式和實(shí)現(xiàn)平臺(tái)，所以對(duì)于控制器設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)廠家而言，雖然有了運(yùn)動(dòng)控制功能塊的設(shè)計(jì)要求，但并不能確保所開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制功能塊完全滿足plcopen標(biāo)準(zhǔn)，尤其是多種功能塊組合調(diào)用的時(shí)候，往往需要進(jìn)行測(cè)試來(lái)驗(yàn)證。目前業(yè)內(nèi)常用的測(cè)試會(huì)有兩部分組成：
3、一種是直接對(duì)單個(gè)運(yùn)動(dòng)控制功能塊進(jìn)行測(cè)試，即在組態(tài)軟件中，編寫(xiě)單獨(dú)調(diào)用單個(gè)功能塊時(shí)，每個(gè)功能塊的輸出情況。采用這種方式，只能測(cè)試單個(gè)功能塊在某幾個(gè)參數(shù)下的執(zhí)行情況，無(wú)法對(duì)plcopen要求的軸狀態(tài)機(jī)進(jìn)行測(cè)試。
4、另一種，則通過(guò)編寫(xiě)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制案例來(lái)驗(yàn)證軸/軸組狀態(tài)機(jī)的運(yùn)行情況，比如編寫(xiě)多個(gè)包含使能、定速、定位、回零等復(fù)雜功能的測(cè)試案例。采用這種方式，能夠測(cè)試部分功能塊之間切換過(guò)程中狀態(tài)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，但這種通過(guò)人為編寫(xiě)案例的方式很難做到很高的測(cè)試覆蓋率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本專利技術(shù)的目的在于提供一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)和方法，
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本專利技術(shù)提供一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，包括：主控單元、激勵(lì)生成單元、運(yùn)動(dòng)控制檢測(cè)單元和變量檢測(cè)單元；主控單元用于接收人機(jī)交互單元的配置信息，將配置信息發(fā)送給激勵(lì)生成單元，以獲取激勵(lì)生成單元生成的激勵(lì)序列，并根據(jù)激勵(lì)序列和配置信息，生成激勵(lì)檢測(cè)周期指令；激勵(lì)生成單元用于根據(jù)激勵(lì)檢測(cè)周期指令，將生成的激勵(lì)序列發(fā)送給被測(cè)控制器執(zhí)行相應(yīng)的功能塊；變量檢測(cè)單元用于監(jiān)測(cè)被測(cè)控制器所執(zhí)行的功能塊的輸出變量值；運(yùn)動(dòng)控制檢測(cè)單元用于檢測(cè)被測(cè)控制器的運(yùn)動(dòng)控制輸出信號(hào)；主控單元還用于根據(jù)上一激勵(lì)檢測(cè)周期指令對(duì)應(yīng)的輸出變量值和運(yùn)動(dòng)控制輸出信號(hào)，控制下一激勵(lì)檢測(cè)周期指令對(duì)激勵(lì)生成單元的下發(fā)。
3、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，人機(jī)交互單元包括：配置模塊，用于獲取相關(guān)測(cè)試的輸入?yún)?shù)，生成配置信息；其中，輸入?yún)?shù)包括需要測(cè)試的功能塊相關(guān)參數(shù)、測(cè)試計(jì)劃信息和測(cè)試起始控制參數(shù)；以及顯示模塊，用于對(duì)狀態(tài)信息進(jìn)行顯示；其中，狀態(tài)信息包括測(cè)試進(jìn)度、實(shí)時(shí)測(cè)試結(jié)果和測(cè)試結(jié)果日志。
4、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，主控單元包括：第一接收模塊，用于接收人機(jī)交互單元的配置信息；其中，配置信息包括需要測(cè)試的功能塊信息、測(cè)試計(jì)劃信息和激勵(lì)檢測(cè)周期信息；轉(zhuǎn)換模塊，用于將配置信息轉(zhuǎn)換為激勵(lì)生成單元的對(duì)應(yīng)格式；激勵(lì)控制模塊，用于讀取激勵(lì)生成單元生成的激勵(lì)序列，得到配置信息中對(duì)應(yīng)的激勵(lì)檢測(cè)周期，并按照激勵(lì)檢測(cè)周期控制激勵(lì)生成單元進(jìn)行信號(hào)激勵(lì)；下發(fā)控制模塊，用于根據(jù)輸出變量值，將下一功能塊的激勵(lì)檢測(cè)周期指令下發(fā)給激勵(lì)生成單元；以及測(cè)試分析模塊，用于對(duì)功能塊的測(cè)試結(jié)果進(jìn)行分析，以確定功能塊的運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試滿足plcopen標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)要求。
5、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，下發(fā)控制模塊包括：檢測(cè)模塊，用于根據(jù)輸出變量值，進(jìn)行激勵(lì)生成單元的功能塊的運(yùn)行指令的下發(fā)檢測(cè)；以及下發(fā)模塊，用于在輸出變量值滿足設(shè)定要求時(shí)，將下一功能塊的運(yùn)行指令下發(fā)給激勵(lì)生成單元。
6、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，測(cè)試分析模塊包括：比較分析模塊，用于將當(dāng)前激勵(lì)檢測(cè)周期內(nèi)激勵(lì)序列對(duì)應(yīng)的激勵(lì)輸出參數(shù)、輸出變量值和運(yùn)動(dòng)控制輸出信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，得到比較結(jié)果；以及輸出模塊，用于當(dāng)比較結(jié)果正確時(shí)，則輸出功能塊的運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試滿足plcopen標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)要求。
7、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，比較分析模塊包括：比較模塊，用于將當(dāng)前激勵(lì)檢測(cè)周期內(nèi)激勵(lì)序列對(duì)應(yīng)的激勵(lì)輸出參數(shù)、輸出變量值和運(yùn)動(dòng)控制輸出信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；第一結(jié)果輸出模塊，用于在激勵(lì)序列下，當(dāng)跳轉(zhuǎn)功能塊，功能塊按照plcopen標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的狀態(tài)機(jī)執(zhí)行時(shí)，得到比較結(jié)果為正確；第二結(jié)果輸出模塊，用于在每個(gè)激勵(lì)檢測(cè)周期中，當(dāng)所執(zhí)行的功能塊的輸入變量值和輸出變量值滿足plcopen標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的功能塊的時(shí)序時(shí)，得到比較結(jié)果為正確；其中，功能塊包括邊沿觸發(fā)型功能塊和電平控制型功能塊；以及第三結(jié)果輸出模塊，用于在每個(gè)激勵(lì)檢測(cè)周期或每個(gè)功能塊執(zhí)行完成后，當(dāng)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)控制的位置、速度信息與激勵(lì)序列中所設(shè)置的輸入配置相一致時(shí)，得到比較結(jié)果為正確。
8、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，激勵(lì)生成單元包括：第二接收模塊，用于接收主控單元下發(fā)的與被測(cè)控制器執(zhí)行的功能塊對(duì)應(yīng)的配置信息以及測(cè)試計(jì)劃參數(shù)信息；列表生成模塊，用于根據(jù)配置信息，通過(guò)plcopen狀態(tài)機(jī)生成狀態(tài)機(jī)-功能塊列表；以及執(zhí)行模塊，用于根據(jù)狀態(tài)機(jī)-功能塊列表和測(cè)試計(jì)劃參數(shù)信息，生成多個(gè)激勵(lì)序列，并將激勵(lì)序列發(fā)送給主控單元，以通過(guò)主控單元生成激勵(lì)檢測(cè)周期指令，將激勵(lì)序列發(fā)送給被測(cè)控制器執(zhí)行相應(yīng)的功能塊。
9、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，執(zhí)行模塊包括：點(diǎn)位檢測(cè)模塊，用于接收主控單元的激勵(lì)檢測(cè)周期指令，對(duì)被測(cè)控制器的數(shù)字量輸入點(diǎn)位進(jìn)行檢測(cè)；第一激勵(lì)模塊，用于當(dāng)被測(cè)控制器的數(shù)字量輸入點(diǎn)位不充足時(shí)，將激勵(lì)序列以通訊指令的方式下發(fā)給被測(cè)控制器，以激勵(lì)被測(cè)控制器執(zhí)行相應(yīng)的功能塊；以及第二激勵(lì)模塊，用于當(dāng)被測(cè)控制器的數(shù)字量輸入點(diǎn)位充足時(shí)，將激勵(lì)序列以點(diǎn)位控制的方式下發(fā)給被測(cè)控制器，以激勵(lì)被測(cè)控制器執(zhí)行相應(yīng)的功能塊。
10、于本專利技術(shù)的一實(shí)施例中，激勵(lì)序列包括：對(duì)單軸的運(yùn)行類和管理類功能塊的同時(shí)激勵(lì)和對(duì)多軸的多個(gè)軸各自的功能塊的同時(shí)激勵(lì)。
11、為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本專利技術(shù)還提供一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試方法，包括：
12、通過(guò)主控單元接收人機(jī)交互單元的配置信息，將配置信息發(fā)送給激勵(lì)生成單元，以獲取激勵(lì)生成單元生成的激勵(lì)序列，并根據(jù)激勵(lì)序列和配置信息，生成激勵(lì)檢測(cè)周期指令；
13、通過(guò)激勵(lì)生成單元根據(jù)激勵(lì)檢測(cè)周期指令，將生成的激勵(lì)序列發(fā)送給被測(cè)控制器執(zhí)行相應(yīng)的功能塊；
14、通過(guò)變量檢測(cè)單元監(jiān)測(cè)被測(cè)控制器中所執(zhí)行的功能塊的輸出變量值；
15、通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制檢測(cè)單元檢測(cè)被測(cè)控制器的運(yùn)動(dòng)控制輸出信號(hào)；
16、通過(guò)主控單元根據(jù)上一激勵(lì)檢測(cè)周期指令對(duì)應(yīng)的輸出變量值和運(yùn)動(dòng)控制輸出信號(hào)，控制下一激勵(lì)檢測(cè)周期指令對(duì)激勵(lì)生成單元的下發(fā)。
17、如上，本專利技術(shù)的一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)和方法，具有以下有益效果：通過(guò)本專利技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制功本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述人機(jī)交互單元包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述主控單元包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述下發(fā)控制模塊包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述測(cè)試分析模塊包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述比較分析模塊包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述激勵(lì)生成單元包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述執(zhí)行模塊包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述激勵(lì)序列包括：對(duì)單軸的運(yùn)行類和管理類功能塊的同時(shí)激勵(lì)和對(duì)多軸的多個(gè)軸各自的功能塊的同時(shí)激勵(lì)。
10.一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試方法，其特征在于，包括：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述人機(jī)交互單元包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述主控單元包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述下發(fā)控制模塊包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制功能塊測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于：所述測(cè)試分析模塊包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動(dòng)控制功能...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：魏彬，黃毅豪，唐艷麗，林日峰，賴鵬飛，馬匯朋，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：寧波中控微電子有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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