【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于無人機，尤其涉及一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法。
技術介紹
1、目前，高大建筑物進行外墻清潔時，大都需要“蜘蛛人”攀爬在外墻上人工清潔，這項工作不僅存在風險，而且工作人員也需要不停的升降補給更換清潔設備，費事費力。
2、現有技術中國專利申請cn201610865457.8公開了一種玻璃外墻清潔無人機，包括無人機單元和地面單元，信號線、電源線和水管綁縛在一起構成工作線纜，所述無人機單元和地面單元之間通過工作線纜連接。
3、上述現有技術已經實現了通過無人機進行玻璃幕墻的清潔。然而該現有技術僅能進行點對點的清潔，實際以上還是需要通過人工進行控制。
4、另有現有技術中國專利申請cn202310330164.x公開了一種太陽能玻璃板清潔作業監測調控系統，該太陽能玻璃板清潔作業監測調控系統包括玻璃板基礎信息獲取模塊、玻璃板灰塵監測模塊、玻璃板污穢監測模塊、玻璃板清潔模式分析模塊、玻璃板清潔規則分析模塊、玻璃板清潔調控方案生成模塊和清潔作業信息庫；
5、上述現有技術通過對指定區域內鋪設的各太陽能玻璃板進行灰塵濃度和污穢信息監測，由此進行清洗需求、清潔模式以及清潔規則分析，進而進行清潔調控。將該現有技術轉用到玻璃幕墻上的清潔，能夠實現無人機自動清潔。
6、然而即使結合上述兩個現有技術，仍然無法對無人機進行統籌規劃，實現高效的高樓玻璃幕墻清潔作業。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種基于無人機群的城市高
2、為了解決上述所提到的技術問題，本專利技術具體采用以下技術方案：
3、一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，包括步驟：
4、s101基于每個預設區域內每個玻璃板各自的清潔模式，計算得到每個區域內三種清潔模式各自的密度pi，并執行步驟s103，或s105或s107；三種清潔模式包括：普通清潔模式，強力清潔模式和混合清潔模式；所述密度是在當前區域內每種清潔模式對應的玻璃板的數量；i=1，2，3；
5、s103若任一區域內第一清潔模式的密度大于第一預設密度閾值p0，且其余兩種清潔模式的密度之和小于第二預設密度閾值p0’，為所述任一區域配置具有第一清潔模式的多個無人機，執行步驟s109；所述第一清潔模式為所述普通清潔模式、所述強力清潔模式和所述混合清潔模式中的任一種；
6、s105若任一區域內第一清潔模式的密度大于第三預設密度閾值p0’’，且第二清潔模式的密度大于第四預設密度閾值p0’’’，為所述任一區域配置具有第一清潔模式的多個無人機，以及具有第二清潔模式的多個第二無人機；所述第一清潔模式為所述普通清潔模式、所述強力清潔模式和所述混合清潔模式中的任一種，所述第二清潔模式為第一清潔模式外的其余兩種清潔模式中的任一種；所述第三預設密度閾值小于所述第一預設密度閾值，所述第四預設密度閾值大于所述第二預設密度閾值，執行步驟s109；
7、s107若任一區域內三種清潔模式的密度兩兩之間的差值小于預設差值閾值，為所述任一區域分別配置具有普通清潔模式的多個無人機、具有強力清潔模式的多個無人機和具有混合清潔模式的多個無人機，執行步驟s109；
8、s109完成清潔后進行區域掃描，得到待二次清潔目標，并進行二次清潔。
9、作為一種改進，步驟s103中，在第一清潔模式為普通清潔模式或強力清潔模式的情況下，配置具有對應清潔模式的無人機進行清潔，并且剩余部分待二次清潔；
10、在第一清潔模式為混合清潔模式的情況下，配置具有混合清潔模式的無人機對整個區域進行清潔。
11、作為一種改進，步驟s105中，在第一清潔模式和第二清潔模式均為普通清潔模式或強力清潔模式中的一種的情況下，配置具有對應清潔模式的無人機進行清潔；并且剩余部分通過具有普通清潔模式的無人機和具有強力清理模式的無人機分別清理；
12、在第一清潔模式或第二清潔模式為混合清潔模式的情況下，配置具有對應清潔模式的無人機進行清潔；并且剩余部分待二次清潔。
13、作為一種改進，按照劃分規則將整個待清潔區域劃分為若干預設區域；所述劃分規則為按照污穢類型進行劃分。
14、作為一種改進，在二次清潔前，對第一次清潔后剩余部分按照劃分規則進行劃分。
15、作為一種改進，還包括步驟：
16、s111當任一無人機的剩余電量達到預設電量閾值時，獲取所述任一無人機的待處理任務清單，并判斷所述待處理任務清單是否為空，若不為空，執行步驟s113，若為空，執行步驟s115；所述預設電量閾值僅能夠支撐所述無人機從當前位置返回至出發點；
17、s113獲取所述任一無人機附近的多個其他無人機的剩余電量和待處理任務清單，并執行步驟s117；其中，以所述任一無人機當前所在位置為圓心，預設半徑區域內的其他無人機為與所述任一無人機相鄰的其他無人機；
18、s115控制所述任一無人機從當前位置返回出發點；
19、s117根據附近的所述其他無人機的所述剩余電量和所述待處理任務清單中待處理任務的數量判斷所述其他無人機是否能夠添加新的清潔任務；若能夠添加，執行步驟s119；若不能夠添加，執行步驟s201；
20、s119?從所有其他無人機中選出能夠添加的清潔任務數量大于預設閾值的至少一個其他無人機，并將所述任一無人機的待處理任務清單中的待處理任務均勻分配給選出的至少一個其他無人機。
21、作為一種改進，當篩選出至少一個其他無人機時，計算每個其他無人機的推薦指數：p=k1*di，j+k2*ti，j；其中，di，j為所述其他無人機與所述任一無人機之間的距離，ti，j為所述其他無人機執行所述新添加任務所需等待的時長；k1?、k2為經驗常數；
22、所述待處理任務中排列靠前的待處理任務優先分配至推薦指數小的其他無人機。
23、作為一種改進，執行步驟s113之前，還包括步驟：
24、s201判斷所述任一無人機的所述待處理任務清單中還待處理任務數量是否大于或等于預設待處理數量閾值，若大于或等于所述預設待處理數量閾值，執行步驟s203；若小于所述預設待處理數量閾值，執行步驟s113；
25、s203重新為所述區域派發一新的無人機。
26、作為一種改進，所述任一無人機與附近的多個其他無人機為同一區域。
27、作為一種改進，步驟s115中具體包括步驟：
28、s114判斷當前任務是否完成，若已完成，控制所述任一無人機返回出發點；若未完成，將所述當前任務分配至最近的其他無人機。
29、作為一種改進，還包括步驟：
30、s401計算每個區域的二次清潔目標數量，并判斷所述二次清潔目標數量是否大于或等于所述區域內所有可再次工作的無人機的可本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：
4.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：按照劃分規則將整個待清潔區域劃分為若干預設區域；所述劃分規則為按照污穢類型進行劃分。
5.根據權利要求4所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：在二次清潔前，對第一次清潔后剩余部分按照劃分規則進行劃分。
6.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，還包括步驟：
7.根據權利要求6所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，當篩選出至少一個其他無人機時，計算每個其他無人機的推薦指數：P=K1*Di，j+K2*Ti，j；其中，Di，j為所述其他無人機與所述任一無人機之間的距離，Ti，j為所述其他無人機執行新添加任務所需等待的時長
8.根據權利要求6所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，執行步驟S113之前，還包括步驟：
9.根據權利要求6所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，步驟S115中具體包括步驟：
10.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，還包括步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：
4.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：按照劃分規則將整個待清潔區域劃分為若干預設區域；所述劃分規則為按照污穢類型進行劃分。
5.根據權利要求4所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于：在二次清潔前，對第一次清潔后剩余部分按照劃分規則進行劃分。
6.根據權利要求1所述的一種基于無人機群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，還包括步...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周幸窈，萬福軍，付強，劉娜，張雨辰，王巧慧，王蒙湘，馬義博，
申請(專利權)人：中國標準化研究院，
類型：發明
國別省市：
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