【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)自動化機器領(lǐng)域，具體為一種高壟草莓采摘機器人。
技術(shù)介紹
1、公開號為cn201721546743.4公開的一種橘子采摘機械手，它包括采摘剪刀和移動小車，移動小車上設(shè)置柔性網(wǎng)，通過采摘剪刀將果實剪斷，讓果實掉入柔性網(wǎng)和收集箱中進行收集，對于軟質(zhì)類的水果草莓，這種使果實自由落體落入下方收集裝置的采摘機器在過程存在果實掉落產(chǎn)生損傷的情況。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本技術(shù)目的是提供一種高壟草莓采摘機器人，以解決上述
技術(shù)介紹
中提出的問題，本技術(shù)結(jié)構(gòu)新穎，使用時通過機器手剪切斷草莓莖部，夾持草莓，再逐個放入收集裝置中，從而避免發(fā)生草莓自由落體造成損傷。
2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：
3、一種高壟草莓采摘機器人，包括機架、采摘組件、上位機，所述上位機安裝在機架的頂部，至少兩個所述采摘組件安裝在機架內(nèi)部，采摘組件旁設(shè)有料斗，其特征在于：
4、所述采摘組件包括多自由度驅(qū)動組件和夾持組件，所述多自由度驅(qū)動組件設(shè)置在機架內(nèi)，而夾持組件設(shè)置多自由度驅(qū)動組件的執(zhí)行末端上；
5、所述夾持組件包括主鉗、舵機、直形連桿、凸輪連桿、舵機鉗和切刀，所述主鉗設(shè)置在多自由度驅(qū)動組件的執(zhí)行末端上，所述舵機安裝在主鉗上，凸輪連桿與直形連桿的一端鉸接在主鉗上，另一端均與舵機鉗鉸接，舵機鉗和主鉗的端部均設(shè)有切刀，其中兩把所述切刀對立設(shè)置，當兩把切刀相互接觸時舵機鉗和主鉗之間有間隙，舵機的動力輸出端與凸輪連桿連接。
6、優(yōu)
7、優(yōu)選的，所述采摘機器人還包括pixy相機，pixy相機安裝在夾持組件上端，pixy相機與上位機無線信號連接，其中pixy相機用于識別草莓顏色并定位，將草莓坐標發(fā)送給上位機進行處理。
8、優(yōu)選的，所述采摘組件還包括連接架、旋轉(zhuǎn)支架和驅(qū)動機構(gòu)，所述連接架設(shè)置在機架上，旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動安裝在連接架上，所述多自由度驅(qū)動組件設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支架上用于輸出多自由度動作，而驅(qū)動機構(gòu)作為動力源與多自由度驅(qū)動組件動力連接。
9、優(yōu)選的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括帶輪ⅰ、帶輪ⅱ、帶輪ⅲ、電機ⅰ、電機ⅱ和電機ⅲ，帶輪ⅰ和帶輪ⅱ分別呈豎直狀態(tài)安裝在旋轉(zhuǎn)支架的兩側(cè)內(nèi)壁上，帶輪ⅲ固套在旋轉(zhuǎn)支架上，電機ⅰ、電機ⅱ和電機ⅲ均安裝在旋轉(zhuǎn)支架上，其中電機ⅰ呈豎直設(shè)置，而電機ⅱ和電機ⅲ呈水平設(shè)置，帶輪ⅰ、帶輪ⅱ、帶輪ⅲ分別與電機ⅰ、電機ⅱ、電機ⅱ之間形成帶傳動。
10、優(yōu)選的，所述多自由度驅(qū)動組件包括帶輪大搖臂桿、夾爪支撐連桿、三角桁架、夾爪連桿、從動連桿、帶輪小搖臂桿、小搖臂連桿，所述帶輪大搖臂桿安裝在帶輪ⅱ的側(cè)面，所述夾爪支撐連桿通過中部的孔鉸接在帶輪大搖臂桿端部，夾爪支撐連桿的一端連接主鉗所述三角桁架轉(zhuǎn)動安裝在帶輪大搖臂桿與夾爪支撐連桿的鉸接點處，所述夾爪連桿的一端轉(zhuǎn)動連接在主鉗的外側(cè)壁，另一端轉(zhuǎn)動連接三角桁架的一端，所述從動連桿安裝在旋轉(zhuǎn)支架側(cè)壁上形成轉(zhuǎn)動副，另一側(cè)與三角桁架鉸接，所述帶輪小搖臂桿貼合安裝在帶輪ⅰ側(cè)壁上，所述小搖臂連桿的一端轉(zhuǎn)動連接在帶輪小搖臂桿的端部，另一端轉(zhuǎn)動連接夾爪支撐連桿未與主鉗連接的一端。
11、優(yōu)選的，所述采摘機器人還包括行走機構(gòu)，行走機構(gòu)包括車輪、電機、萬向輪，至少兩個所述車輪安裝在機架底部，所述電機安裝在機架上并與車輪動力連接，所述萬向輪安裝在機架底部。
12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的有益效果是：
13、本技術(shù)通過多自由度驅(qū)動組件帶動夾持組件對草莓桔梗進行剪切，實現(xiàn)草莓采摘效果，而這個夾持組件的舵機鉗和主鉗之間有間隙，用于夾持草莓使草莓不掉落，從而減少發(fā)生草莓自由落體造成的損傷。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種高壟草莓采摘機器人，包括機架(1)、采摘組件(2)、上位機(5)，所述上位機(5)安裝在機架(1)的頂部，至少兩個所述采摘組件(2)安裝在機架(1)內(nèi)部，采摘組件(2)旁設(shè)有料斗(3)，其特征在于：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述舵機鉗(255)和主鉗(251)的內(nèi)側(cè)面均設(shè)有軟質(zhì)膠墊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述采摘機器人還包括pixy相機(6)，pixy相機(6)安裝在夾持組件(25)上端，pixy相機(6)與上位機(5)無線信號連接，其中pixy相機(6)用于識別草莓顏色并定位，將草莓坐標發(fā)送給上位機(5)進行處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述采摘組件(2)還包括連接架(21)、旋轉(zhuǎn)支架(22)和驅(qū)動機構(gòu)(23)，所述連接架(21)設(shè)置在機架(1)上，旋轉(zhuǎn)支架(22)轉(zhuǎn)動安裝在連接架(21)上，所述多自由度驅(qū)動組件(24)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支架(22)上用于輸出多自由度動作，而驅(qū)動機構(gòu)(23)作為動力源與多自由度驅(qū)動組件(24)動力
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)(23)包括帶輪Ⅰ(231)、帶輪Ⅱ(232)、帶輪Ⅲ(233)、電機Ⅰ(234)、電機Ⅱ(235)和電機Ⅲ(236)，帶輪Ⅰ(231)和帶輪Ⅱ(232)分別呈豎直狀態(tài)安裝在旋轉(zhuǎn)支架(22)的兩側(cè)內(nèi)壁上，帶輪Ⅲ(233)固套在旋轉(zhuǎn)支架(22)上，電機Ⅰ(234)、電機Ⅱ(235)和電機Ⅲ
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述多自由度驅(qū)動組件(24)包括帶輪大搖臂桿(241)、夾爪支撐連桿(242)、三角桁架(243)、夾爪連桿(244)、從動連桿(245)、帶輪小搖臂桿(246)、小搖臂連桿(247)，所述帶輪大搖臂桿(241)安裝在帶輪Ⅱ(232)的側(cè)面，所述夾爪支撐連桿(242)通過中部的孔鉸接在帶輪大搖臂桿(241)端部，夾爪支撐連桿(242)的一端連接主鉗(251)所述三角桁架(243)轉(zhuǎn)動安裝在帶輪大搖臂桿(241)與夾爪支撐連桿(242)的鉸接點處，所述夾爪連桿(244)的一端轉(zhuǎn)動連接在主鉗(251)的外側(cè)壁，另一端轉(zhuǎn)動連接三角桁架(243)的一端，所述從動連桿(245)安裝在旋轉(zhuǎn)支架(22)側(cè)壁上形成轉(zhuǎn)動副，另一側(cè)與三角桁架(243)鉸接，所述帶輪小搖臂桿(246)貼合安裝在帶輪Ⅰ(231)側(cè)壁上，所述小搖臂連桿(247)的一端轉(zhuǎn)動連接在帶輪小搖臂桿(246)的端部，另一端轉(zhuǎn)動連接夾爪支撐連桿(242)未與主鉗(251)連接的一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述采摘機器人還包括行走機構(gòu)(4)，行走機構(gòu)(4)包括車輪(41)、電機(42)、萬向輪(43)，至少兩個所述車輪(41)安裝在機架(1)底部，所述電機(42)安裝在機架(1)上并與車輪(41)動力連接，所述萬向輪(43)安裝在機架(1)底部。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種高壟草莓采摘機器人，包括機架(1)、采摘組件(2)、上位機(5)，所述上位機(5)安裝在機架(1)的頂部，至少兩個所述采摘組件(2)安裝在機架(1)內(nèi)部，采摘組件(2)旁設(shè)有料斗(3)，其特征在于：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述舵機鉗(255)和主鉗(251)的內(nèi)側(cè)面均設(shè)有軟質(zhì)膠墊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述采摘機器人還包括pixy相機(6)，pixy相機(6)安裝在夾持組件(25)上端，pixy相機(6)與上位機(5)無線信號連接，其中pixy相機(6)用于識別草莓顏色并定位，將草莓坐標發(fā)送給上位機(5)進行處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述采摘組件(2)還包括連接架(21)、旋轉(zhuǎn)支架(22)和驅(qū)動機構(gòu)(23)，所述連接架(21)設(shè)置在機架(1)上，旋轉(zhuǎn)支架(22)轉(zhuǎn)動安裝在連接架(21)上，所述多自由度驅(qū)動組件(24)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支架(22)上用于輸出多自由度動作，而驅(qū)動機構(gòu)(23)作為動力源與多自由度驅(qū)動組件(24)動力連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種高壟草莓采摘機器人，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)(23)包括帶輪ⅰ(231)、帶輪ⅱ(232)、帶輪ⅲ(233)、電機ⅰ(234)、電機ⅱ(235)和電機ⅲ(236)，帶輪ⅰ(231)和帶輪ⅱ(232)分別呈豎直狀態(tài)安裝在旋轉(zhuǎn)支架(22)的兩側(cè)內(nèi)壁上，帶輪ⅲ(233...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蘇祥祥，陳豐，李娜，吳鏞，
申請(專利權(quán))人：安徽科技學院，
類型：新型
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。