【技術實現步驟摘要】
本申請實施例涉及交通控制領域，具體而言，涉及一種目標運動狀態的處理方法和裝置、存儲介質和電子裝置。
技術介紹
1、在汽車智能駕駛領域，可以通過探測設備進行目標探測，識別探測到的目標處于運動狀態還是靜止狀態，駕駛員可以參考識別出的探測目標的目標狀態進行駕駛預判，提高車輛運行的安全性。然而，從探測到目標至做出駕駛預判需要一定時間，且不同駕駛員基于探測目標的目標狀態到做出駕駛預判所需的時間不同，從而降低了車輛運行的安全性。
2、由此可見，相關技術中的目標運動狀態的處理方法，存在由于探測到目標至駕駛預判之間的時延長導致的車輛運行的安全性低的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種目標運動狀態的處理方法和裝置、存儲介質和電子裝置，以至少解決相關技術中的目標運動狀態的處理方法存在由于探測到目標至駕駛預判之間的時延長導致的車輛運行的安全性低的問題。
2、根據本申請實施例的一個方面，提供了一種目標運動狀態的處理方法，包括：在當前車輛運行的過程中，基于所述當前車輛上的探測設備的運動參數，確定所述探測設備所探測到的探測目標的對地速度；當所述探測目標處于靜止狀態時，持續探測所述探測目標的對地速度，判斷第一切換條件是否滿足，其中，所述第一切換條件為所述探測目標由靜止狀態切換到運動狀態的切換條件；在所述第一切換條件滿足的情況下，將所述探測目標的目標狀態切換為待定運動狀態，其中，所述待定運動狀態為待確定所述當前車輛所處的運動狀態的狀態；基于所述探測目標的對地速度，將所述探測目標
3、根據本申請實施例的另一個方面，還提供了一種目標運動狀態的處理裝置，包括：確定單元，用于在當前車輛運行的過程中，基于所述當前車輛上的探測設備的運動參數，確定所述探測設備所探測到的探測目標的對地速度；第一判斷單元，用于當所述探測目標處于靜止狀態時，持續探測所述探測目標的對地速度，判斷第一切換條件是否滿足，其中，所述第一切換條件為所述探測目標由靜止狀態切換到運動狀態的切換條件；第一切換單元，用于在所述第一切換條件滿足的情況下，將所述探測目標的目標狀態切換為待定運動狀態，其中，所述待定運動狀態為待確定所述當前車輛所處的運動狀態的狀態；第二切換單元，用于基于所述探測目標的對地速度，將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為預設的運動狀態集合中的一種運動狀態，其中，所述運動狀態集合中的運動狀態均為非靜止狀態。
4、在一個示例性實施例中，所述第二切換單元包括：第一確定模塊，用于基于所述探測目標的對地速度，確定所述運動狀態集合中，對應的狀態切換條件滿足的運動狀態；切換模塊，用于在所述運動狀態集合中的目標運動狀態對應的目標狀態切換條件滿足、且所述目標狀態切換條件連續滿足的次數達到第一次數閾值的情況下，將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為所述目標運動狀態。
5、在一個示例性實施例中，所述探測目標的對地速度包括所述探測目標的對地橫向速度和所述探測目標的對地縱向速度；所述第一確定模塊包括以下至少之一：第一確定子單元，用于在所述運動狀態集合包括橫穿狀態的情況下，當所述探測目標的對地橫向速度的絕對值大于所述探測目標的對地縱向速度的絕對值、且所述探測目標的對地橫向速度的絕對值大于或者等于第一速度閾值時，確定與所述橫穿狀態對應的狀態切換條件滿足，其中，所述橫穿狀態為橫穿所述當前車輛所在的道路的運動狀態；第二確定子單元，用于在所述運動狀態集合包括迎面行駛狀態的情況下，當所述探測目標的對地橫向速度的絕對值小于或者等于所述探測目標的對地縱向速度的絕對值、所述探測目標的對地縱向速度小于或者等于第二速度閾值、且所述探測目標與所述當前車輛之間的縱向距離大于或者等于第一距離閾值時，確定與所述迎面行駛狀態對應的狀態切換條件滿足，其中，所述迎面行駛狀態為迎向所述當前車輛行駛的運動狀態，所述第一距離閾值大于或者等于零，所述探測目標與所述當前車輛之間的縱向距離為所述探測目標與所述當前車輛在平行于所述當前車輛的行車方向上的距離，所述第二速度閾值小于或者等于零；第三確定子單元，用于在所述運動狀態集合包括超車狀態的情況下，當所述探測目標的對地橫向速度的絕對值小于或者等于所述探測目標的對地縱向速度的絕對值、所述探測目標的對地縱向速度大于或者等于第三速度閾值、所述探測目標的對車縱向速度的絕對值大于或者等于第四速度閾值、所述探測目標的對車橫向距離的絕對值小于第二距離閾值、且所述探測目標的對車縱向距離的絕對值小于第三距離閾值時，確定與所述超車狀態對應的狀態切換條件滿足，其中，所述超車狀態為所述探測目標相對于所述當前車輛超車或者所述當前車輛相對于所述探測目標超車的運動狀態，所述探測目標的對車縱向速度為所述探測目標相對于所述當前車輛的速度在平行于所述當前車輛的行車方向上的速度分量，所述探測目標的對車橫向距離為所述探測目標相對于所述當前車輛的距離在垂直于所述當前車輛的行車方向上的距離分量，所述探測目標的對車縱向距離為所述探測目標相對于所述當前車輛的距離在平行于所述當前車輛的行車方向上的距離分量，所述第三速度閾值大于或者等于零；第四確定子單元，用于在所述運動狀態集合包括同向行駛狀態的情況下，當所述探測目標的對地橫向速度的絕對值小于或者等于所述探測目標的對地縱向速度的絕對值、所述探測目標的對地縱向速度大于或者等于第五速度閾值、且以下至少之一滿足時，確定與所述同向行駛狀態對應的狀態切換條件滿足：所述探測目標的對車縱向速度的絕對值大于或者等于第六速度閾值，所述探測目標的對車橫向距離的絕對值大于或者等于第四距離閾值，所述探測目標的對車縱向距離的絕對值大于或者等于第五距離閾值，其中，所述同向行駛狀態為與所述當前車輛同方向行駛的運動狀態，所述探測目標的對車縱向速度為所述探測目標相對于所述當前車輛的速度在平行于所述當前車輛的行車方向上的速度分量，所述探測目標的對車橫向距離為所述探測目標相對于所述當前車輛的距離在垂直于所述當前車輛的行車方向上的距離分量，所述探測目標的對車縱向距離為所述探測目標相對于所述當前車輛的距離在平行于所述當前車輛的行車方向上的距離分量，所述第五速度閾值大于或者等于零。
6、在一個示例性實施例中，所述裝置包括：第二判斷單元，用于在所述將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為所述目標運動狀態之后，基于所述探測目標的對地速度，判斷所述目標運動狀態對應的目標狀態退出條件是否滿足；第三切換單元，用于在所述目標狀態退出條件滿足、且所述目標狀態退出條件連續滿足的次數達到第二次數閾值的情況下，將所述探測目標的目標狀態由所述目標運動狀態切換為所述待定運動狀態。
7、在一個示例性實施例中，所述探測目標的對地速度包括所述探測目標的對地橫向速度和所述探測目標的對地縱向速度；所述第二判斷單元包括以下至少之一：第二確定模塊，用于在所述目標運動狀態為橫穿狀態的情況下，當所述探測目標的對地橫向速度的絕對值大于所述探測目標的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種目標運動狀態的處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述探測目標的對地速度，將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為預設的運動狀態集合中的一種運動狀態，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述探測目標的對地速度包括所述探測目標的對地橫向速度和所述探測目標的對地縱向速度；
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為所述目標運動狀態之后，所述方法包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述探測目標的對地速度包括所述探測目標的對地橫向速度和所述探測目標的對地縱向速度；
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前車輛上的探測設備的運動參數，確定所述探測設備所探測到的探測目標的對地速度，包括：
7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述探測設備為毫米波雷達；所述方法還包括：
8.一種目標運動狀態的處理裝置，其特征在于，包括：
9.
10.一種電子裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現所述權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種目標運動狀態的處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述探測目標的對地速度，將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為預設的運動狀態集合中的一種運動狀態，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述探測目標的對地速度包括所述探測目標的對地橫向速度和所述探測目標的對地縱向速度；
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述將所述探測目標的目標狀態由所述待定運動狀態切換為所述目標運動狀態之后，所述方法包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述探測目標的對地速度包括所述探測目標的對地橫向速度和所述探測目標的對地縱向速度；
6.根據權利...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊劍，翟文瑞，杜曉明，
申請(專利權)人：中汽創智科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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