【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛領域，尤其涉及車載攝像頭采集的圖像的處理方法及其裝置。
技術介紹
1、
2、近些年自動駕駛技術飛速發展，視覺感知技術在智能駕駛中發揮了至關重要的作用，如自動泊車，環視拼接以及規劃控制等。根據應用場景的需求，車輛會在特定的安裝位置搭載不同數量的相機。
3、例如，車載全景倒車影像系統要求車輛的前、后、左、右四個方向均安裝至少一個攝像頭，該些攝像頭用于采集車輛四周的影像，且在顯示時，以俯視視角顯示出車輛四周的影像，即鳥瞰圖像。顯然，該些車載攝像頭并未直接拍攝俯視影像，而是需要將多個攝像頭拍攝的前方影像、后方影像、左側影像和后側影像轉換成鳥瞰影像并進行拼接生成的全景影像。可以想象，將車載相機的實際拍攝影像轉換到其他視角去顯示時，由于視角的不同，圖中的感興趣區域會有很大不同。例如，在前視圖中占比很大的近處區域在鳥瞰圖中實際占比很小，在前視圖中占比較小的遠處道路區域在鳥瞰圖中實際占比很大。因此，在轉換視角顯示時，若基于原始拍攝視角設置統計窗口（矩形或多個矩形的組合）往往會導致鳥瞰圖的比例異常。同時，在光照環境復雜的時候，比如近處有車燈和遠處有路燈時，若使用常規方法進行自動曝光統計或白平衡統計，還會使得鳥瞰圖中的顏色和曝光更傾向于在前視圖中占比更大的近處區域，而忽略了在鳥瞰圖中占比很大的遠處區域。
4、即使是在無需轉換視角的圖像顯示中，如單鏡頭的倒車影像顯示時，若遇到逆光或夜視情況下的多光源環境等，也需要車載攝像頭能夠靈活調整白平衡設置以獲得準確的顏色及曝光，而該些情況與統計窗口的劃分
5、傳統的統計窗口如圖1或圖2所示，圖1示出了均勻規劃的矩形統計窗口劃分方式，圖2示出了不同分辨率規劃的矩形統計窗口劃分方式，其中圖2所示的窗口劃分方式也可通過為圖1中的窗口配置不同的權重的方式來等效得到。顯然如前所說，傳統的統計窗口劃分方式不利于轉換視角的圖像展示，也不利于自動曝光統計或白平衡統計。
6、為解決上述問題，本專利技術提出了一種圖像處理方法及其裝置。
技術實現思路
1、
2、本專利技術提出了一種圖像處理方法及其裝置，可基于車載攝像頭的應用場景來對應的設置統計窗口的劃分方式和權重分配方式，使得各個窗口的權重由其在最終應用場景中的重要性決定。
3、根據本專利技術的一個方面，本專利技術提供了一種圖像處理方法，適用于將車載攝像頭采集的圖像轉換至目標圖像。根據一個方面，圖像處理方法包括：根據車載攝像頭的安裝姿態及采集視角確定網格劃分方式及其對應的權重分配方式；利用網格劃分方式劃分圖像以將圖像劃分為一個地上網格和預設數量個地面網格，預設數量與網格劃分方式有關；以及利用權重分配方式分配每一網格對應的權重并結合每一網格的特征參數確定出網格在目標圖像中呈現的目標特征參數，所有網格的目標特征參數構成目標圖像的目標特征參數。
4、根據一個方面，網格劃分方式包括m條沿第一方向沿伸且沿第二方向依次排布的第一分割線l1i以及n-1條延伸方向與第一方向相交的第二分割線l2j，n-1條第二分割線l2j互不交叉且延伸方向各不相同，沿第一方向依次排布，其中，i∈[1,m]，j∈[1,n-1]，m≥2，n≥2，第一方向和第二方向垂直，利用網格劃分方式劃分圖像以將圖像劃分為一個地上網格和預設數量個地面網格包括：利用第一分割線l11將圖像劃分為地上網格和第一地面網格；以及利用第一分割線l1k以及n-1條第二分割線l2j將第一地面網格劃分為m*n個地面網格，其中，k∈[2,m]，m*n為預設數量。
5、根據一個方面，權重分配方式為手動分配方式，每一地面網格的權重值為正數，所述m*n個地面網格中，任一列沿所述第二方向依次排布的m個地面網格的權重依次減小，任一行沿所述第一方向依次排布的n個地面網格的權重自中間網格向兩邊網格依次減小，所述地上網格的權重最小。
6、根據一個方面，至少一條第二分割線的沿伸方向與圖像中的車道線的延伸方向平行。
7、根據一個方面，在根據車載攝像頭的安裝姿態及采集視角確定網格劃分方式及其對應的權重分配方式之前還包括：對圖像進行預處理以獲得圖像的感興趣區域，預處理至少包括去除圖像中的無效區域；以及利用網格劃分方式劃分圖像以將圖像劃分為一個地上網格和預設數量個地面網格包括：將感興趣區域作為網格劃分方式的劃分對象，利用網格劃分方式劃分感興趣區域以將感興趣區域劃分為一個地上網格和預設數量個地面網格。
8、根據一個方面，無效區域用上邊界、下邊界、左邊界和右邊界表征，去除圖像中的無效邊界包括：基于車載攝像頭的安裝姿態獲取圖像的尺寸、上邊界、下邊界、左邊界和右邊界；以及從圖像中劃除上邊界、下邊界、左邊界和右邊界的區域以形成感興趣區域。
9、根據一個方面，目標圖像為鳥瞰圖像，目標特征參數為圖像內容的某種統計量，如亮度統計量和色彩統計量等，在根據車載攝像頭的安裝姿態及采集視角確定網格劃分方式及其對應的權重分配方式之前還包括：獲取圖像所對應的內參及其對應的可映射到鳥瞰視角的外參；?利用車載攝像頭的安裝姿態及采集視角對應的網格劃分方式對所述圖像樣本進行劃分以獲得所述預設數量個地面網格；針對每一地面網格，基于所述內參和外參確定出所述圖像的圖像坐標系和所述目標圖像的目標坐標系間的映射關系；利用所述映射關系計算出所述地面網格在所述鳥瞰圖像中的映射網格；以及利用所述映射網格和所述地面網格的面積相對關系確定出所述地面網格的權重，所有地面網格的權重及所述地上網格的權重組成所述權重分配方式。
10、根據一個方面，利用映射關系計算出地面網格在鳥瞰圖像中的映射網格包括：將地面網格劃分為若干個四邊形的像素區域；以及針對地面網格中的每一像素區域，利用圖像坐標系與目標坐標系間的映射關系，計算出像素區域的四個頂點的坐標在目標坐標系中的四個映射點的坐標，四個映射點圍成的四邊形構成像素區域對應的映射區域；利用映射網格和地面網格的面積相對關系確定出地面網格的權重包括：針對每一像素區域，計算出像素區域的面積及其對應的映射區域的面積；將每一像素區域對應的映射區域的面積與像素區域的面積的比值作為像素區域的權重；以及將地面網格的所有像素區域的權重的平均值作為地面網格的權重。
11、根據一個方面，四邊形的像素區域為以任一像素點為中心的單位正方形區域。
12、根據一個方面，圖像處理方法還包括：手動設定地上網格的權重，地上網格的權重小于任一地面網格的權重。
13、根據一個方面，特征參數為白平衡統計量，利用權重分配方式分配每一網格對應的權重并結合每一網格的特征參數確定出網格在目標圖像中呈現的目標特征參數包括：基于所有網格的基準白平衡統計量及其對應的權重計算出目標圖像的目標基準白平衡統計量；以及基于目標基準白平衡統計量調整所有網格的白平衡統計量以計算出白平衡增益以生成目標圖像。
14、根據一個方面，特征參數為亮度統計量，利用權重分配方式分配每一網格對應的權重并結合每一網格的特征參數確定出網格本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種圖像處理方法，適用于將車載攝像頭采集的圖像轉換至目標圖像，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述網格劃分方式包括M條沿第一方向延伸且沿第二方向依次排布的第一分割線L1i以及N-1條延伸方向與所述第一方向相交的第二分割線L2j，所述N-1條第二分割線L2j互不交叉且延伸方向各不相同，沿所述第一方向依次排布，其中，i∈[1,M]，j∈[1,N-1]，M≥2，N≥2，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述利用網格劃分方式劃分圖像以將圖像劃分為一個地上網格和預設數量個地面網格包括：
3.如權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述權重分配方式為手動分配方式，每一地面網格的權重值為正數，所述M*N個地面網格中，任一列沿所述第二方向依次排布的M個地面網格的權重依次減小，任一行沿所述第一方向依次排布的N個地面網格的權重自中間網格向兩邊網格依次減小，所述地上網格的權重最小。
4.如權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，至少一條所述第二分割線的延伸方向與所述圖像中的車道線的延伸方向平行。
5.如權利要求
6.如權利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，所述無效區域用上邊界、下邊界、左邊界和右邊界表征，所述去除圖像中的無效邊界包括：
7.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述目標圖像為鳥瞰圖像，所述目標特征參數為圖像內容的統計量，在根據車載攝像頭的安裝姿態及采集視角確定網格劃分方式及其對應的權重分配方式之前還包括：
8.如權利要求7所述的圖像處理方法，其特征在于，
9.如權利要求8所述的圖像處理方法，其特征在于，所述四邊形的像素區域為以任一像素點為中心的單位正方形區域。
10.如權利要求7~9中任一項所述的圖像處理方法，其特征在于，還包括：
11.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述特征參數為白平衡統計量，所述利用權重分配方式分配每一網格對應的權重并結合每一網格的特征參數確定出所述網格在目標圖像中呈現的目標特征參數包括：
12.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述特征參數為曝光統計量，所述利用權重分配方式分配每一網格對應的權重并結合每一網格的特征參數確定出所述網格在目標圖像中呈現的目標特征參數包括：
13.一種圖像處理裝置，其特征在于，包括：
14.一種計算機存儲介質，用于存儲計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1~12中任一項所述的圖像處理方法。
...【技術特征摘要】
1.一種圖像處理方法，適用于將車載攝像頭采集的圖像轉換至目標圖像，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述網格劃分方式包括m條沿第一方向延伸且沿第二方向依次排布的第一分割線l1i以及n-1條延伸方向與所述第一方向相交的第二分割線l2j，所述n-1條第二分割線l2j互不交叉且延伸方向各不相同，沿所述第一方向依次排布，其中，i∈[1,m]，j∈[1,n-1]，m≥2，n≥2，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述利用網格劃分方式劃分圖像以將圖像劃分為一個地上網格和預設數量個地面網格包括：
3.如權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述權重分配方式為手動分配方式，每一地面網格的權重值為正數，所述m*n個地面網格中，任一列沿所述第二方向依次排布的m個地面網格的權重依次減小，任一行沿所述第一方向依次排布的n個地面網格的權重自中間網格向兩邊網格依次減小，所述地上網格的權重最小。
4.如權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，至少一條所述第二分割線的延伸方向與所述圖像中的車道線的延伸方向平行。
5.如權利要求1或2所述的圖像處理方法，其特征在于，
6.如權利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，所述無效區域用上邊界、下邊界、左邊界和...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳東暉，董孟川，王超，
申請(專利權)人：黑芝麻智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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