【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本技術涉及采摘機器人設備，更具體涉及一種采摘機器人。
技術介紹
1、目前的采摘機器人存在如下缺陷：
2、1)不同果園的地形可能各不相同，有的可能是山坡地，有的可能是平原地帶，不同果園的植株形態(tài)也會有所差異，有的果藤可能生長茂密，有的可能生長稀疏，甚至可能會有交叉纏繞的情況。不同果園中果實的密度和分布也可能存在較大差異。有的果園中果實可能密集，而有的可能稀疏。因此智能化葡萄采摘技術需要具備較高的適應性，能夠在不同地形、植株形態(tài)和果實密度等條件下正常工作；
3、2)機械臂操作精度不高：機器人的機械臂操作需要具備高度的精度和穩(wěn)定性，以配合采摘裝置避免對葡萄造成損傷或漏采的情況。然而，當前葡萄采摘時需要對果實進行夾持和剪切，但目前的剪切采用對中式裁剪，剪切范圍有限，僅為兩個對中設置的裁剪刀片之間的距離，效果不佳。
技術實現(xiàn)思路
1、本技術所要解決的技術問題在于，如何提高采摘機器人的裁剪效果。
2、本技術通過以下技術手段實現(xiàn)解決上述技術問題的：一種采摘機器人，包括剪切單元，所述剪切單元包括固定支架以及分別固定在固定支架兩側的夾持部和剪切部，所述剪切部包括兩個相對設置的剪切刀片，所述剪切刀片通過銷軸與固定支架轉動配合，所述固定支架上還設有兩個液壓缸，兩個所述液壓缸的伸縮端分別與兩個剪切刀片傳動連接，兩個所述液壓缸能夠驅動兩個剪切刀片以銷軸軸線為轉軸轉動，并致使兩個剪切刀片的刃口呈交錯或相對設置。
3、作為優(yōu)選的技術方案，所述剪切刀片包括設于固定支
4、作為優(yōu)選的技術方案，所述夾持部包括兩個能夠張合的夾持手指以及驅動兩個夾持手指張開和閉合的電動伸縮桿，所述電動伸縮桿固定連接在固定支架另一側，所述電動伸縮桿的伸縮端與兩個夾持手指傳動連接。
5、作為優(yōu)選的技術方案，所述夾持部還包括主動搖桿、從動搖桿、驅動塊、傳動短桿，所述電動伸縮桿的伸縮端固定連接有驅動塊，所述固定支架上轉動連接有兩個主動搖桿，兩個所述主動搖桿分別通過一個傳動短桿與驅動塊轉動連接，兩個所述主動搖桿分別與兩個夾持手指對應轉動連接，所述固定支架還通過從動搖桿與夾持手指活動連接。
6、作為優(yōu)選的技術方案，所述固定支架上固定連接有限位支架，所述從動搖桿一端與夾持手指轉動連接，另一端與限位支架轉動連接，所述主動搖桿與限位支架轉動連接，所述限位支架上一端開設有與主動搖桿相適配的u型槽。
7、作為優(yōu)選的技術方案，所述夾持手指端部還固定連接有指面橡膠墊。
8、作為優(yōu)選的技術方案，所述夾持手指的開閉角小于剪切刀片的開閉角。
9、作為優(yōu)選的技術方案，所述剪切刀片的刃口為弧形設置。
10、作為優(yōu)選的技術方案，所述剪切刀一通過銷軸一與固定支架轉動連接，所述剪切刀二通過銷軸二與固定支架轉動連接。
11、作為優(yōu)選的技術方案，還包括行走單元、多軸機械臂，所述多軸機械臂固定連接在行走單元上，所述多軸機械臂的輸出端與剪切單元固定連接。
12、本技術的優(yōu)點在于：
13、(1)本技術中，通過剪切刀片、液壓缸的設置，能夠使得兩個剪切刀片以銷軸軸線為轉軸轉動，并致使兩個剪切刀片的刃口呈交錯或相對設置，進而使得兩個剪切刀片能夠交叉，從而提高剪切效果。
14、(2)本技術中，通過將夾持部和固定部分別設置在固定支架兩側，減少了一個機械臂的使用，節(jié)省了成本。
15、(3)本技術中，將多軸機械臂的減速器選用諧波減速器，提高了機械臂的精度。
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1.一種采摘機器人，其特征在于，包括剪切單元(4)，所述剪切單元(4)包括固定支架(41)以及分別固定在固定支架(41)兩側的夾持部和剪切部，所述剪切部包括兩個相對設置的剪切刀片，所述剪切刀片通過銷軸與固定支架(41)轉動配合，所述固定支架(41)上還設有兩個液壓缸，兩個所述液壓缸(42)的伸縮端分別與兩個剪切刀片傳動連接，兩個所述液壓缸(42)能夠驅動兩個剪切刀片以銷軸軸線為轉軸轉動，并致使兩個剪切刀片的刃口呈交錯或相對設置。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述剪切刀片包括設于固定支架(41)一側的剪切刀一(43)和剪切刀二(44)，所述液壓缸(42)包括液壓缸一和液壓缸二，所述液壓缸一的伸縮端與固定支架(41)轉動連接，另一端與剪切刀一(43)轉動連接，所述液壓缸二一的伸縮端與固定支架(41)轉動連接，另一端與剪切刀二(44)轉動連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述夾持部包括兩個能夠張合的夾持手指(49)以及驅動兩個夾持手指(49)張開和閉合的電動伸縮桿(412)，所述電動伸縮桿(412)固定連接在固定
4.根據(jù)權利要求3所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述夾持部還包括主動搖桿(47)、從動搖桿(48)、驅動塊(410)、傳動短桿(411)，所述電動伸縮桿(412)的伸縮端固定連接有驅動塊(410)，所述固定支架(41)上轉動連接有兩個主動搖桿(47)，兩個所述主動搖桿(47)分別通過一個傳動短桿(411)與驅動塊(410)轉動連接，兩個所述主動搖桿(47)分別與兩個夾持手指(49)對應轉動連接，所述固定支架(41)還通過從動搖桿(48)與夾持手指(49)活動連接。
5.根據(jù)權利要求4所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述固定支架(41)上固定連接有限位支架(413)，所述從動搖桿(48)一端與夾持手指(49)轉動連接，另一端與限位支架(413)轉動連接，所述主動搖桿(47)與限位支架(413)轉動連接，所述限位支架(413)上一端開設有與主動搖桿(47)相適配的U型槽。
6.根據(jù)權利要求3所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述夾持手指(49)端部還固定連接有指面橡膠墊。
7.根據(jù)權利要求3所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述夾持手指(49)的開閉角小于剪切刀片的開閉角。
8.根據(jù)權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述剪切刀片的刃口為弧形設置。
9.根據(jù)權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述剪切刀一(43)通過銷軸一(45)與固定支架(41)轉動連接，所述剪切刀二(44)通過銷軸二(46)與固定支架(41)轉動連接。
10.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于，還包括行走單元(1)、多軸機械臂(3)，所述多軸機械臂(3)固定連接在行走單元(1)上，所述多軸機械臂(3)的輸出端與剪切單元(4)固定連接。
...【技術特征摘要】
1.一種采摘機器人，其特征在于，包括剪切單元(4)，所述剪切單元(4)包括固定支架(41)以及分別固定在固定支架(41)兩側的夾持部和剪切部，所述剪切部包括兩個相對設置的剪切刀片，所述剪切刀片通過銷軸與固定支架(41)轉動配合，所述固定支架(41)上還設有兩個液壓缸，兩個所述液壓缸(42)的伸縮端分別與兩個剪切刀片傳動連接，兩個所述液壓缸(42)能夠驅動兩個剪切刀片以銷軸軸線為轉軸轉動，并致使兩個剪切刀片的刃口呈交錯或相對設置。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述剪切刀片包括設于固定支架(41)一側的剪切刀一(43)和剪切刀二(44)，所述液壓缸(42)包括液壓缸一和液壓缸二，所述液壓缸一的伸縮端與固定支架(41)轉動連接，另一端與剪切刀一(43)轉動連接，所述液壓缸二一的伸縮端與固定支架(41)轉動連接，另一端與剪切刀二(44)轉動連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述夾持部包括兩個能夠張合的夾持手指(49)以及驅動兩個夾持手指(49)張開和閉合的電動伸縮桿(412)，所述電動伸縮桿(412)固定連接在固定支架(41)另一側，所述電動伸縮桿(412)的伸縮端與兩個夾持手指(49)傳動連接。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述夾持部還包括主動搖桿(47)、從動搖桿(48)、驅動塊(410)、傳動短桿(411)，所述電動伸縮桿(412)的伸縮端固定連接有驅動塊(410)，所述固定支架(41...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：吳宗恩，侯沅江，王騰，王首登，劉震爍，姚錫昭，
申請(專利權)人：合肥工業(yè)大學，
類型：新型
國別省市：
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