【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及工業(yè)設備，具體涉及一種機械手、裝置及鉆機系統(tǒng)。
技術介紹
1、在鉆進作業(yè)中，現(xiàn)有的鉆機由塔架和動力頭構成，工作時、動力頭與鉆桿連接以帶動鉆桿旋轉，且鉆桿與位于下方的另一鉆桿聯(lián)動，實現(xiàn)多個鉆桿旋轉以進行鉆進作業(yè)。
2、目前的鉆機在工作時，需要多個工人在惡劣場所裝接鉆桿或卸去鉆桿，在裝卸鉆桿的過程中，存在著工人勞動強度大，勞動保護條件較高，手工裝卸難度大，不易操作，裝卸效率低，影響施工進度的缺陷。
技術實現(xiàn)思路
1、為了克服上述現(xiàn)有技術的缺陷，本申請?zhí)峁┝艘环N機械手、裝置及鉆機系統(tǒng)。
2、具體技術方案如下所示：
3、一種機械手，包括：
4、移動件，所述移動件用于可移動地設置在外部裝置上；
5、第一轉動件，所述第一轉動件和所述移動件之間設置有第一轉動結構，所述第一轉動結構用于使所述第一轉動件在靠近和遠離所述移動件間切換；
6、第二轉動件，所述第二轉動件和所述第一轉動件之間設置有第二轉動結構，所述第二轉動結構用于使所述第二轉動件在相對于所述移動件橫向設置和豎向設置間切換；
7、抓取件，所述抓取件設置在第二轉動件上，所述抓取件包括主體部、驅動件、抵接件和兩個支臂，所述驅動件設置在所述主體部的第一端，所述抵接件設置在所述主體部的第二端，兩個所述支臂均位于所述主體部的第一端和所述主體部的第二端之間，且兩個所述支臂相對設置在所述主體部兩側，所述驅動件被配置為帶動兩個所述支臂的第一端移動，以使兩個所述支臂的
8、在一個實施例中，所述主體部設置有兩個翼部，兩個所述翼部與兩個所述支臂一一對應設置，且所述支臂通過第三轉動結構可轉動地設置在所述翼部上；
9、所述支臂靠近所述主體部的一側具有子側壁一和子側壁二，所述支臂遠離所述主體部的一側具有子側壁三，所述子側壁一和所述子側壁二相對設置在所述第三轉動結構兩側；
10、所述子側壁一遠離所述第三轉動結構的一端向所述子側壁三傾斜，以在所述子側壁一遠離所述第三轉動結構的一端形成第一讓位結構；和/或，所述子側壁二遠離所述第三轉動結構的一端向所述子側壁三傾斜，以在所述子側壁二遠離所述第三轉動結構的一端形成第二讓位結構。
11、在一個實施例中，所述第三轉動結構與所述支臂的第一端之間的距離介于10cm-50cm之間；所述第三轉動結構與所述支臂的第二端之間的距離介于12cm-80cm之間；
12、其中，所述第三轉動結構與所述支臂的第一端之間的距離與所述第三轉動結構與所述支臂的第二端之間的距離的比例介于3:7～4.8:5.2之間。
13、在一個實施例中，所述子側壁一和所述所述子側壁三之間的夾角介于10°～40°之間，所述子側壁二和所述所述子側壁三之間的夾角介于10°～40°之間，所述子側壁一和所述所述子側壁二之間的夾角介于120°～160°之間；且所述子側壁一和所述所述子側壁三之間的夾角大于所述子側壁二和所述所述子側壁三之間的夾角。
14、在一個實施例中，所述抵接件遠離所述主體部的一端設置有第一接觸部，所述第一接觸部遠離所述主體部的一端的截面呈圓弧狀，所述支臂的第二端設置有第二接觸部，所述第二接觸部與所述圓弧所在圓相切；
15、所述第二接觸部設置有夾持部，所述夾持部與所述圓弧所在圓重疊，且所述夾持部的面積介于20cm2-40cm2之間。
16、在一個實施例中，所述抓取件還包括推動件和兩個傳動件，兩個所述傳動件與兩個所述支臂一一對應，且所述傳動件與相對應的所述支臂的第一端轉動連接，所述推動件兩端分別與兩個所述傳動件轉動連接，所述推動件被配置為由所述驅動件驅動、并通過兩個所述傳動件帶動兩個所述支臂的第一端轉動，以使兩個所述支臂的第二端相互靠近和相互遠離；
17、所述抓取件在抓取狀態(tài)時、所述推動件與所述傳動件之間的夾角介于150°～170°之間，所述傳動件與所述支臂之間的夾角介于75°～90°之間；
18、所述抓取件在釋放狀態(tài)時、所述推動件與所述傳動件之間的夾角介于120°～150°之間，所述傳動件與所述支臂之間的夾角介于90°～110°之間。
19、在一個實施例中，所述抓取件的數(shù)量為兩個，所述第二轉動結構位于兩個所述抓取件之間，兩個所述抓取件中的一個和所述第二轉動結構之間的距離與兩個所述抓取件中的另一個和所述第二轉動結構之間的距離的比例介于1:19～10:10之間。
20、在一個實施例中，所述第二轉動件上設置有定位部，所述定位部形成有定位槽，所述定位槽用于容納所述待抓取物，且所述定位槽內設置有滾動件，所述滾動件用于與所述待抓取物接觸。
21、在一個實施例中，所述第一轉動結構的轉動軸與所述移動件的移動方向平行，所述第二轉動結構的轉動軸與所述移動件的移動方向垂直。
22、一種裝置，包括上述任一實施例所述的機械手。
23、一種鉆機系統(tǒng)，包括鉆進主體和上述任一實施例所述的機械手，所述機械手的移動件可移動地設置在所述鉆進主體上。
24、本申請至少具有以下有益效果：
25、本申請?zhí)峁┝艘环N機械手，包括：移動件，移動件用于可移動地設置在外部裝置上；第一轉動件，第一轉動件和移動件之間設置有第一轉動結構，第一轉動結構用于使第一轉動件在靠近和遠離移動件間切換；第二轉動件，第二轉動件和第一轉動件之間設置有第二轉動結構，第二轉動結構用于使第二轉動件在相對于所述移動件橫向設置和豎向設置間切換；抓取件，抓取件設置在第二轉動件上，抓取件包括主體部、驅動件、抵接件和兩個支臂，驅動件設置在主體部的第一端，抵接件設置在主體部的第二端，兩個支臂均位于主體部的第一端和主體部的第二端之間，且兩個支臂相對設置在主體部兩側，驅動件被配置為帶動兩個支臂的第一端移動，以使兩個支臂的第二端相互靠近和相互遠離，抵接件和兩個支臂的第二端之間形成抓取區(qū)域。
26、本申請通過第二轉動件使得抓取件，可以抓取不同形態(tài)(例如縱向設置、橫向設置或傾斜設置)的待抓取物，且能夠在抓取待抓取物后調整待抓取物的狀態(tài)(例如將縱向設置的待抓取物轉動以呈橫向放置)；并通過第一轉動件使得抓取件可實現(xiàn)遠距離抓取待抓取物；以及通過移動件使得抓取件抓取待抓取物后可相對于外部裝置移動，以輸送待抓取物。
27、本申請使得機械手能夠靈活應對不同形態(tài)的待抓取物，使得不同形態(tài)的待抓取物都能被有效抓取，極大地擴展了機械手的應用范圍，使其能夠適用于各種復雜的抓取場景。同時使得待抓取物在抓取后能夠進行狀態(tài)調整，為后續(xù)操作提供便利。而且能夠更廣泛的區(qū)域內進行抓取作業(yè)，無需操作人員或頻繁移動外部裝置即可達到目標位置。以及實現(xiàn)了自動輸送，無需額外的輸送設備或人工搬運，提高了整體作業(yè)效率。
28、本申請使驅動件、抵接件和兩個支臂分設在主體部的四周，使抓取件的結構聚集，使得抓取件的結構更加緊湊，增強了抓取件的結本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種機械手，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述主體部設置有兩個翼部，兩個所述翼部與兩個所述支臂一一對應設置，且所述支臂通過第三轉動結構可轉動地設置在所述翼部上；
3.根據(jù)權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述第三轉動結構與所述支臂的第一端之間的距離介于10cm-50cm之間；所述第三轉動結構與所述支臂的第二端之間的距離介于12cm-80cm之間；
4.根據(jù)權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述子側壁一和所述所述子側壁三之間的夾角介于10°～40°之間，所述子側壁二和所述所述子側壁三之間的夾角介于10°～40°之間，所述子側壁一和所述所述子側壁二之間的夾角介于120°～160°之間；且所述子側壁一和所述所述子側壁三之間的夾角大于所述子側壁二和所述所述子側壁三之間的夾角。
5.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述抵接件遠離所述主體部的一端設置有第一接觸部，所述第一接觸部遠離所述主體部的一端的截面呈圓弧狀，所述支臂的第二端設置有第二接觸部，所述第二接觸部與所述圓弧所在圓相切；
7.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述抓取件的數(shù)量為兩個，所述第二轉動結構位于兩個所述抓取件之間，兩個所述抓取件中的一個和所述第二轉動結構之間的距離與兩個所述抓取件中的另一個和所述第二轉動結構之間的距離的比例介于1:19～10:10之間。
8.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二轉動件上設置有定位部，所述定位部形成有定位槽，所述定位槽用于容納所述待抓取物，且所述定位槽內設置有滾動件，所述滾動件用于與所述待抓取物接觸；
9.一種裝置，其特征在于，包括權利要求1-9任一項所述的機械手。
10.一種鉆機系統(tǒng)，其特征在于，包括鉆進主體和權利要求1-9任一項所述的機械手，所述機械手的移動件可移動地設置在所述鉆進主體上。
...【技術特征摘要】
1.一種機械手，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述主體部設置有兩個翼部，兩個所述翼部與兩個所述支臂一一對應設置，且所述支臂通過第三轉動結構可轉動地設置在所述翼部上；
3.根據(jù)權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述第三轉動結構與所述支臂的第一端之間的距離介于10cm-50cm之間；所述第三轉動結構與所述支臂的第二端之間的距離介于12cm-80cm之間；
4.根據(jù)權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述子側壁一和所述所述子側壁三之間的夾角介于10°～40°之間，所述子側壁二和所述所述子側壁三之間的夾角介于10°～40°之間，所述子側壁一和所述所述子側壁二之間的夾角介于120°～160°之間；且所述子側壁一和所述所述子側壁三之間的夾角大于所述子側壁二和所述所述子側壁三之間的夾角。
5.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述抵接件遠離所述主體部的一端設置有第一接觸部，所述第一接觸部遠離所述主體部的一端的截面呈圓弧狀，所述支臂的第二端設置有第二接觸部，所述第二接觸部與所述圓弧所在圓相切；
6.根據(jù)權利要求1...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：賈瀚琪，郭愛軍，杜平，徐世國，谷麗東，
申請(專利權)人：國能神東煤炭集團有限責任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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