【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器魚，尤其涉及一種可復雜形變仿生機器魚背鰭結構及仿生機器魚。
技術介紹
1、近些年來，基于智能仿生技術的仿生機器魚，克服了基于螺旋槳驅動的傳統水下機器人的不足，特別適用于偵查、生態環境監測、狹小空間作業和魚群野化等工作場景，引起了廣大研究者的關注和興趣。仿生機器魚模仿魚類的外形和運動模式，以求達到魚類運動高效、快速的特點，擺脫了傳統螺旋槳推進器水下機器人噪聲大、效率低、耗能高等缺點，是近年來水下推進器研究的熱點。
2、然而，傳統仿生機器魚多采用剛性單自由度仿生背鰭，背鰭的柔性差、自由度不夠，使得現有仿生機器魚的形變能力和對周圍液體環境的調理能力不足，從而導致仿生機器魚的整體游動性能和穩定性較差。
3、因此，現有技術還有待于改進和發展。
技術實現思路
1、本專利技術要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，旨在提升背鰭的柔性和自由度。
2、本專利技術解決技術問題所采用的技術方案如下：
3、一種可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其包括：
4、多個鰭骨，用于設置于頭部；多個所述鰭骨沿前后方向依次排布，且所述鰭骨的內部中空；
5、多個螺紋狀開孔，設置于所述鰭骨上，并沿所述鰭骨的長度方向依次排布；任意相鄰兩個螺紋狀開孔之間均錯位布置；
6、驅動機構，設置于所述頭部內，并與所述鰭骨連接，以驅動所述鰭骨彎曲換向。
7、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結
8、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其還包括：
9、多個線纜；所述線纜的一端與所述鰭骨的自由端連接，另一端穿過所述鰭骨并與所述驅動機構連接。
10、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其中，所述頭部內設置有多個導線孔，所述導線孔位于所述驅動機構與所述鰭骨之間，且所述導線孔與所述線纜一一對應。
11、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其中，所述導線孔為4個，4個所述導線孔兩兩構成一組、并呈菱形分布；第一組導線孔沿前后方向排布，第二組導線孔沿左右方向排布。
12、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其中，所述驅動機構包括：
13、第一舵機；所述第一舵機的搖臂分別與所述第一組導線孔對應的兩個線纜連接，且所述第一舵機的搖臂的旋轉平面與所述第一組導線孔共面；
14、第二舵機；所述第二舵機的搖臂分別與所述第二組導線孔對應的兩個線纜連接，且所述第二舵機的搖臂的旋轉平面與所述第二組導線孔共面。
15、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其還包括：
16、定位件，設置于所述頭部內，并位于所述導線孔的上方；所述定位件上設置有安裝孔，所述鰭骨的末端位于所述安裝孔內。
17、所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其還包括：
18、鎖緊件；
19、所述定位件上設置有開槽，所述開槽自所述定位件的外壁面向內延伸并與所述安裝孔連通；所述鎖緊件與所述定位件螺紋連接，并沿垂直于所述開槽的方向穿過所述開槽。
20、一種仿生機器魚，其包括如上任意一項所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構。
21、所述仿生機器魚，其還包括：
22、頭部；
23、魚體，設置于所述頭部的后側，并與所述頭部連接；
24、尾部，設置于所述魚體的后側，并與所述魚體連接；
25、驅動件，設置于所述魚體內，并向后延伸至與所述尾部連接，以驅動所述尾部擺動。
26、有益效果：本申請中通過在所述鰭骨上設置所述螺紋狀開孔，并使任意相鄰兩個螺紋狀開孔之間均錯位布置，增強了所述鰭骨的柔韌性，使得每根鰭骨在所述驅動機構的驅動下均可以在多個方向上自由彎曲，從而提升了背鰭的柔性和自由度，顯著提升了水下機器魚的靈活性和適應能力，使其能更好的調理機器魚周圍的流場，促使機器魚游動性能和穩定性能的提升；通過創新的柔性鰭骨設計，每個所述鰭骨能夠在多個方向上自由彎曲，模擬魚類的自然游動特性，從而使機器魚能夠更有效地應對障礙物和變化的水流；并且這種設計結合了雙舵機(所述第一舵機和所述第二舵機)控制系統，允許精準調節所述鰭骨的運動，使機器魚能夠快速轉向、急停以及執行其他復雜動作，提升了操作的靈活性，不僅提高了水下機器魚的運動性能和控制精度，還有效降低了能耗，增強了在生態監測和海洋探測等應用中的隱蔽性和效率，展現出廣闊的應用前景。
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1.一種可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，其包括：
2.根據權利要求1所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述鰭骨為圓柱形鰭骨。
3.根據權利要求1所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，其還包括：
4.根據權利要求3所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述頭部內設置有多個導線孔，所述導線孔位于所述驅動機構與所述鰭骨之間，且所述導線孔與所述線纜一一對應。
5.根據權利要求4所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述導線孔為4個，4個所述導線孔兩兩構成一組、并呈菱形分布；第一組導線孔沿前后方向排布，第二組導線孔沿左右方向排布。
6.根據權利要求5所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述驅動機構包括：
7.根據權利要求4所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，其還包括：
8.根據權利要求7所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，其還包括：
9.一種仿生機器魚，其特征在于，其包括如權利要求1-8任意一項所述可復雜形變仿生機器魚背
10.根據權利要求9所述仿生機器魚，其特征在于，其還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，其包括：
2.根據權利要求1所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述鰭骨為圓柱形鰭骨。
3.根據權利要求1所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，其還包括：
4.根據權利要求3所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述頭部內設置有多個導線孔，所述導線孔位于所述驅動機構與所述鰭骨之間，且所述導線孔與所述線纜一一對應。
5.根據權利要求4所述可復雜形變仿生機器魚背鰭結構，其特征在于，所述導線孔為4個，4個所述導線孔兩...
【專利技術屬性】
技術研發人員：謝鋒然，李一陽，耿嘉梓，邵華，連國云，楊金鋒，
申請(專利權)人：深圳職業技術大學，
類型：發明
國別省市：
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