【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動化與機器人，特別是涉及一種復合機器人。
技術介紹
1、機械設備自動化是工業自動化的重要發展方向，(automated?guided?vehicle，簡稱agv)，通常也稱為agv小車，指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，在現代化工業生產過程中，通常使用agv小車實現自動化搬運操作。
2、在搬運過程中，agv小車會與協作機器人配合，通過協作機器人連接的夾持組件對待搬運料盒進行夾持抓取，現有技術中的夾持組件可夾持的負載尺寸較小，導致搬運效率較低。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種復合機器人，以解決現有復合機器人搬運效率較低的問題。具體技術方案如下：
2、本申請實施例提供了一種復合機器人，包括協作機器人、轉接件、安裝板和夾持組件；所述夾持組件固定于所述安裝板上，并與所述轉接件連接，所述轉接件包括第一連接部，所述夾持組件通過所述第一連接部與所述協作機器人的自由端連接；所述夾持組件包括：動力機構、兩個延伸臂和兩個夾持件，所述延伸臂平行于所述夾持件的運動方向，并沿所述夾持件的運動方向設于所述動力機構的兩端，所述夾持件通過所述延伸臂與所述動力機構連接，并在所述動力機構的驅動下用于夾持料盒；所述轉接件還包括第二連接部，所述第二連接部為設于所述轉接件上且與所述夾持件的運動方向平行的導軌，所述延伸臂與所述導軌滑動連接，所述動力機構驅動所述延伸臂在所述導軌上相向或反向運動，從而帶動兩個所述
3、一些實施例中，所述夾持件包括夾臂和夾爪，所述夾臂的一端與所述延伸臂連接，另一端與所述夾爪連接，沿第一方向，所述夾爪的尺寸大于所述夾臂的尺寸，所述第一方向垂直于所述夾持件的運動方向。
4、一些實施例中，所述夾爪包括第一部分和第二部分，所述第一部分沿第一方向設置，所述第一方向為垂直于所述夾持件的運動方向，所述第二部分設于所述第一部分沿所述第一方向的兩端，所述第二部分沿第二方向的尺寸大于所述第一部分沿所述第二方向尺寸，所述第二方向與所述夾持件的運動方向和所述第一方向垂直。
5、一些實施例中，所述夾臂包括第三部分和第四部分，所述第三部分與所述延伸臂平行，所述第三部分的一端與所述延伸臂連接，另一端與所述第四部分連接，所述夾爪設于所述第四部分遠離所述第三部分的一端，所述第三部分和所述第四部分之間形成大于等于90°的預設夾角。
6、一些實施例中，所述第二部分包括用于夾持料盒的夾持面，至少一個所述夾持面上設有凸起部。
7、一些實施例中，所述夾持面上設有至少一個緩沖件。
8、一些實施例中，所述動力機構包括電動機、齒輪和沿所述第一方向嚙合于所述齒輪兩側的兩根齒條，兩根所述齒條分別與兩個所述延伸臂連接，所述電動機與所述齒輪連接，用于驅動所述齒輪轉動，帶動兩根所述齒條相向或反向運動，進而帶動兩個所述夾持件相向或反向運動。
9、一些實施例中，所述轉接件包括橫部和縱部，所述縱部與所述橫部連接，且所述轉接件呈倒“t”型結構，所述第一連接部設于所述縱部；所述導軌設于所述橫部，所述夾持組件還包括外殼，所述外殼套設于所述橫部的兩端，且所述導軌、所述延伸臂均位于所述外殼之內。
10、一些實施例中，所述復合機器人還包括相機，所述相機設于所述動力機構的一側，且所述相機的視野方向與所述夾持件取放料盒的方向相同。
11、一些實施例中，至少一個所述夾臂設有至少一個第一光電傳感器，用于檢測兩個所述夾爪之間是否夾持料盒。
12、一些實施例中，其特征在于，所述復合機器人還包括agv小車、設于所述agv小車上表面的控制柜、以及位于所述控制柜頂面的協作機器人和至少兩個儲位裝置和與所述儲位裝置一一對應設置的減震組件；所述儲位裝置包括承載面，所述承載面傾斜設置，且所述承載面位置較低的一側設有擋板；所述減震組件包括導向軸、套設于導向軸的彈性件和直線軸承，所述儲位裝置內部中空，所述導向軸部分伸入所述儲位裝置內部，所述儲位裝置底部通過所述直線軸承套設于所述導向軸上，所述彈性件位于所述儲位裝置的外側，且一端與所述儲位裝置底部連接，一端與所述控制柜的頂部連接。
13、一些實施例中，所述儲位裝置有兩個，且兩個所述儲位裝置以所述協作機器人為中心呈點對稱設置。
14、一些實施例中，所述承載面上設有至少一個第一定位塊，所述擋板朝向所述承載面的一側設有緩沖塊和至少一個第二定位塊。
15、一些實施例中，所述復合機器人還包括振動儀，所述振動儀位于所述儲位裝置內，且與所述儲位裝置的底部連接。
16、一些實施例中，所述復合機器人還包括按壓式傳感器和第二光電傳感器；所述按壓式傳感器設于所述儲位裝置的承載面上；所述承載面上設有通孔，所述第二光電傳感器設于所述儲位裝置內部，并與所述通孔對應設置。
17、本申請實施例中，協作機器人與夾持組件連接，通過夾持組件的夾持件對料盒進行夾持后，可以控制協作機器人帶動夾持組件移動移動實現料盒的轉運。需要對料盒進行夾持時，動力機構驅動兩個延伸臂在導軌上反向運動，使得兩個夾持件張開，對準料盒后，動力機構驅動兩個延伸臂在導軌相向運動，使得兩個夾持件夾緊，實現對料盒的夾持。轉接件包括導軌，導軌與夾持件的運動方向平行，可以為延伸臂的運動提供導向，且導軌與延伸臂滑動連接，導軌設置還能提高延伸臂運動過程中的穩定性，為延伸臂與動力機構之間的連接分擔受力。延伸臂沿夾持件的運動方向設于動力機構的兩端，且夾持件通過延伸臂與動力機構連接，因此延伸臂的設置增加了兩個夾持件之間的距離，使得夾持件能夠夾持尺寸更大的料盒，進而提高復合機器人的搬運效率。
18、當然，實施本申請的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種復合機器人，其特征在于，包括協作機器人(10)、轉接件(20)、安裝板(30)和夾持組件(40)；
2.根據權利要求1所述的復合機器人，其特征在于，所述夾持件(43)包括夾臂(431)和夾爪(432)，所述夾臂(431)的一端與所述延伸臂(42)連接，另一端與所述夾爪(432)連接，沿第一方向(Y)，所述夾爪(432)的尺寸大于所述夾臂(431)的尺寸，所述第一方向(Y)垂直于所述夾持件的運動方向(X)。
3.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，所述夾爪(432)包括第一部分(4321)和第二部分(4322)，所述第一部分(4321)沿所述第一方向(Y)設置，所述第二部分(4322)設于所述第一部分(4321)沿所述第一方向(Y)的兩端，所述第二部分(4322)沿第二方向(Z)的尺寸大于所述第一部分(4321)沿所述第二方向(Z)尺寸，所述第二方向(Z)與所述夾持件的運動方向(X)和所述第一方向(Y)垂直。
4.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，所述夾臂(431)包括第三部分(4311)和第四部分(4312)，所述第三
5.根據權利要求3所述的復合機器人，其特征在于，所述第二部分(4322)包括用于夾持料盒(A)的夾持面(4323)，至少一個所述夾持面(4323)上設有凸起部(4324)。
6.根據權利要求5所述的復合機器人，其特征在于，所述夾持面(4323)上設有至少一個緩沖件(4325)。
7.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，所述動力機構(41)包括電動機、齒輪和沿所述第一方向(Y)嚙合于所述齒輪兩側的兩根齒條，兩根所述齒條分別與兩個所述延伸臂(42)連接，所述電動機與所述齒輪連接，用于驅動所述齒輪轉動，帶動兩根所述齒條相向或反向運動，進而帶動兩個所述夾持件(43)相向或反向運動。
8.根據權利要求1所述的復合機器人，其特征在于，所述轉接件(20)包括橫部(22)和縱部(23)，所述縱部(23)與所述橫部(22)連接，且所述轉接件(20)呈倒“T”型結構，所述第一連接部(21)設于所述縱部(23)；所述導軌設于所述橫部(22)，所述夾持組件(40)還包括外殼(44)，所述外殼(44)套設于所述橫部(22)的兩端，且所述導軌、所述延伸臂(42)均位于所述外殼(44)之內。
9.根據權利要求1所述的復合機器人，其特征在于，所述復合機器人還包括相機(50)，所述相機(50)設于所述動力機構(41)的一側，且所述相機(50)的視野方向與所述夾持件(43)取放料盒的方向相同。
10.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，至少一個所述夾臂(431)設有至少一個第一光電傳感器(4313)，用于檢測兩個所述夾爪(432)之間是否夾持料盒(A)。
11.根據權利要求1-10任一項所述的復合機器人，其特征在于，所述復合機器人還包括AGV小車(60)、設于所述AGV小車(60)上表面的控制柜(70)、設于所述控制柜(70)頂面的至少兩個儲位裝置(80)和與所述儲位裝置(80)一一對應設置的減震組件(90)；其中，所述協作機器人(10)設于所述控制柜(70)頂面；
12.根據權利要求11所述的復合機器人，其特征在于，所述儲位裝置(80)有兩個，且兩個所述儲位裝置(80)以所述協作機器人(10)為中心呈點對稱設置。
13.根據權利要求11所述的復合機器人，其特征在于，所述承載面(81)上設有至少一個第一定位塊(83)，所述擋板(82)朝向所述承載面(81)的一側設有緩沖塊(84)和至少一個第二定位塊(85)。
14.根據權利要求11所述的復合機器人，其特征在于，所述復合機器人還包括振動儀(86)，所述振動儀(86)位于所述儲位裝置(80)內，且與所述儲位裝置(80)的底部連接。
15.根據權利要求11所述的復合機器人，其特征在于，所述復合機器人還包括按壓式傳感器(87)和第二光電傳感器(88)；
...【技術特征摘要】
1.一種復合機器人，其特征在于，包括協作機器人(10)、轉接件(20)、安裝板(30)和夾持組件(40)；
2.根據權利要求1所述的復合機器人，其特征在于，所述夾持件(43)包括夾臂(431)和夾爪(432)，所述夾臂(431)的一端與所述延伸臂(42)連接，另一端與所述夾爪(432)連接，沿第一方向(y)，所述夾爪(432)的尺寸大于所述夾臂(431)的尺寸，所述第一方向(y)垂直于所述夾持件的運動方向(x)。
3.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，所述夾爪(432)包括第一部分(4321)和第二部分(4322)，所述第一部分(4321)沿所述第一方向(y)設置，所述第二部分(4322)設于所述第一部分(4321)沿所述第一方向(y)的兩端，所述第二部分(4322)沿第二方向(z)的尺寸大于所述第一部分(4321)沿所述第二方向(z)尺寸，所述第二方向(z)與所述夾持件的運動方向(x)和所述第一方向(y)垂直。
4.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，所述夾臂(431)包括第三部分(4311)和第四部分(4312)，所述第三部分(4311)與所述延伸臂(42)平行，所述第三部分(4311)的一端與所述延伸臂(42)連接，另一端與所述第四部分(4312)連接，所述夾爪(432)設于所述第四部分(4312)遠離所述第三部分(4311)的一端，所述第三部分(4311)和所述第四部分(4312)之間形成大于等于90°的預設夾角。
5.根據權利要求3所述的復合機器人，其特征在于，所述第二部分(4322)包括用于夾持料盒(a)的夾持面(4323)，至少一個所述夾持面(4323)上設有凸起部(4324)。
6.根據權利要求5所述的復合機器人，其特征在于，所述夾持面(4323)上設有至少一個緩沖件(4325)。
7.根據權利要求2所述的復合機器人，其特征在于，所述動力機構(41)包括電動機、齒輪和沿所述第一方向(y)嚙合于所述齒輪兩側的兩根齒條，兩根所述齒條分別與兩個所述延伸臂(42)連接，所述電動機與所述齒輪連接，用于驅動所述齒輪轉動，帶動兩根所述齒條相向或反向運動...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉亞周，
申請(專利權)人：杭州海康機器人股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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