【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于無人機充電，具體涉及一種快速充電的無人機機巢充電方法及充電系統。
技術介紹
1、無人機機巢是一種集成了高科技自動化系統的設施，專為無人機設計，用以存放、充電、維護和自動調度無人機，其最核心的功能就是為無人機提供存放與充電功能，在無人機執行巡檢任務時當無人機電量不足時，只需回到就近的機巢中進行充電，即可繼續完成巡檢任務，不會出現任務中斷而短時無法恢復的問題，也就是說，無人機機巢的存在保障了無人機執行任務的完整性。
2、然而，目前無人機機巢的充電系統往往受到多種因素的影響，比如在充電過程中，無人機電池的電壓變化率等因素都會對充電過程產生影響，這種復雜的影響導致簡單的充電控制系統無法執行充電控制任務；并且，由于對無人機的充電過程是一個非線性的過程，現有的無人機機巢的充電系統無法對這種非線性的充電過程進行精準地控制，并且若使用大電流恒流進行充電，電流過大會影響無人機的電池，導致無人機使用壽命大大降低，因此現有的無人機機巢的充電系統為了避免出現損傷無人機電池的情況，往往使用小電流恒流充電，但小電流恒流充電會導致充電速度非常緩慢，不能實現快速充電。
3、因此，目前亟需提供一種能夠為無人機實現快速充電的無人機機巢充電方法及充電系統。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供一種快速充電的無人機機巢充電方法及充電系統，用以解決現有技術中存在的上述問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術采用以下技術方案：
3、第一方面，本專利技術提供了一
4、采集目標無人機當前時刻在充電過程中的實時充電數據和實時電池數據，并將實時充電數據和實時電池數據作為反饋輸入變量；
5、獲取模糊控制參數，并基于模糊控制參數和反饋輸入變量，采用模糊邏輯控制算法，對所述反饋輸入變量進行數據處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值；
6、基于充電電流值生成充電控制指令；
7、根據所述充電控制指令，調整所述目標無人機的充電電流，并重新采集目標無人機在下一時刻的實時充電數據和實時電池數據，直至所述目標無人機的電池電壓達到預設電壓時，完成目標無人機的快速充電。
8、在一種可能的設計中，所述模糊控制參數包括預設模糊策略表,且基于模糊控制參數和反饋輸入變量，采用模糊邏輯控制算法，對所述反饋輸入變量進行數據處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值包括：
9、根據所述反饋輸入變量計算得到模糊控制輸入量；
10、對所述模糊控制輸入量進行模糊化處理，以得到模糊量化值，并根據所述預設模糊策略表，對模糊量化值進行模糊推理，得到對應的模糊輸出信號；
11、對所述模糊輸出信號進行反模糊化處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值。
12、在一種可能的設計中，根據所述反饋輸入變量計算得到模糊控制輸入量包括：
13、根據實時電池數據和目標無人機的最大電池電壓，得出當前時刻的電壓差值；
14、基于所述實時充電數據，確定出目標無人機在當前時刻時的電壓變化率；
15、根據所述電壓變化率和所述電壓差值得到所述模糊控制輸入量。
16、在一種可能的設計中，對所述模糊控制輸入量進行模糊化處理，以得到模糊量化值，并根據所述預設模糊策略表，對模糊量化值進行模糊推理，得到對應的模糊輸出信號：
17、獲取第一量化因子和第二量化因子；
18、基于電壓變化率和第一量化因子，計算出第一模糊量化值，以及根據電壓差值和第二量化因子，計算出第二模糊量化值；
19、根據第一模糊量化值和第二模糊量化值，在所述預設模糊策略表中確定出電流調節等級，以根據電流調節等級得到模糊輸出信號。
20、在一種可能的設計中，對所述模糊輸出信號進行反模糊化處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值包括：
21、獲取反模糊比例因子；
22、將電流調節等級與反模糊比例因子之間的乘積，作為電流變化值；
23、獲取當前時刻的充電電流值，并根據充電電流值和電流變化值，得出目標無人機在下一時刻的充電電流值。
24、在一種可能的設計中，采集目標無人機當前時刻在充電過程中的實時充電數據和實時電池數據前，還包括；
25、獲取目標無人機的位置，并根據目標無人機的位置判斷所述目標無人機是否處于充電位置；
26、若是，則獲取初始輸入變量，并根據初始輸入變量，判斷是否需要對目標無人機進行充電；否則，則重新獲取目標無人機的位置，并根據目標無人機的位置判斷所述目標無人機是否處于充電位置；
27、若是，則對目標無人機進行充電，以實時采集目標無人機在充電過程中的實時充電數據和實時電池數據。
28、第二方面，本專利技術提供了一種快速充電的無人機機巢的充電系統，用于實現上述第一方面中任一所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其中，包括：
29、反饋檢測模塊，用于采集目標無人機當前時刻在充電過程中的實時充電數據和實時電池數據，并將實時充電數據和實時電池數據作為反饋輸入變量發送至微控處理模塊；
30、微控處理模塊，用于獲取模糊控制參數和反饋檢測模塊發送的反饋輸入變量，并基于模糊控制參數和反饋輸入變量，采用模糊邏輯控制算法，對所述反饋輸入變量進行數據處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值；
31、微控處理模塊，還用于基于充電電流值生成充電控制指令，并將充電控制指令發送至充電輸出模塊；
32、充電輸出模塊，用于響應所述充電控制指令，并調整所述目標無人機的充電電流，直至所述目標無人機的電池電壓達到預設電壓時，完成目標無人機的快速充電；
33、其中，所述反饋檢測模塊的采樣輸入端電連接所述充電輸出模塊的采樣輸出端，所述反饋檢測模塊的輸出端電連接所述微控處理模塊的變量輸入端，所述微控處理模塊的輸出端電連接所述充電輸出模塊的受控端。
34、在一種可能的設計中，所述微控處理模塊包括：
35、輸入變量獲取單元，用于根據所述反饋輸入變量計算得到模糊控制輸入量，并將所述模糊控制輸入量發送至模糊處理單元；
36、模糊推理單元，用于對所述模糊控制輸入量進行模糊化處理，以得到模糊量化值，并根據所述預設模糊策略表，對模糊量化值進行模糊推理，得到對應的模糊輸出信號，將所述模糊輸出信號發送至反模糊化單元；
37、反模糊輸出單元，用于對所述模糊輸出信號進行反模糊化處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值，并根據所述目標無人機在下一時刻的充電電流值生成充電控制指令；
38、其中，所述輸入變量獲取單元的輸出端電連接所述模糊處理單元的輸入端，所述模糊處理單元的輸出端電連接所述模糊決策單元的輸入端，所述模糊決策單元的輸出端電連接所述反模糊輸出單元的輸入端。
39、第三方面，本專利技術提供了一種快速充電的無人本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，所述模糊控制參數包括預設模糊策略表,且基于模糊控制參數和反饋輸入變量，采用模糊邏輯控制算法，對所述反饋輸入變量進行數據處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值包括：
3.根據權利要求2所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，根據所述反饋輸入變量計算得到模糊控制輸入量包括：
4.根據權利要求2所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，對所述模糊控制輸入量進行模糊化處理，以得到模糊量化值，并根據所述預設模糊策略表，對模糊量化值進行模糊推理，得到對應的模糊輸出信號：
5.根據權利要求2所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，對所述模糊輸出信號進行反模糊化處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值包括：
6.根據權利要求1所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，采集目標無人機當前時刻在充電過程中的實時充電數據和實時電池數據前，還包括；
7.一種快速充電的無人機
8.根據權利要求7所述的快速充電的無人機機巢的充電系統，其特征在于，所述微控處理模塊包括：
9.一種快速充電的無人機機巢，其特征在于，包括依次通信相連的存儲器、處理器和收發器，其中，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述收發器用于收發消息，所述處理器用于讀取所述計算機程序，執行如權利要求6～8任意一項所述的快速充電的無人機機巢的充電方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序或指令，其特征在于，所述計算機程序或所述指令在被計算機執行時實現如權利要求6～8任意一項所述的快速充電的無人機機巢的充電方法。
...【技術特征摘要】
1.一種快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，所述模糊控制參數包括預設模糊策略表,且基于模糊控制參數和反饋輸入變量，采用模糊邏輯控制算法，對所述反饋輸入變量進行數據處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值包括：
3.根據權利要求2所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，根據所述反饋輸入變量計算得到模糊控制輸入量包括：
4.根據權利要求2所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，對所述模糊控制輸入量進行模糊化處理，以得到模糊量化值，并根據所述預設模糊策略表，對模糊量化值進行模糊推理，得到對應的模糊輸出信號：
5.根據權利要求2所述的快速充電的無人機機巢充電方法，其特征在于，對所述模糊輸出信號進行反模糊化處理，以得到目標無人機在下一時刻的充電電流值包括：
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：郭振華，王善忠，
申請(專利權)人：內蒙古恒匯成科技有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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