【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機械臂領域，尤其涉及一種四軸機械臂。
技術介紹
1、scara機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的。這類機器人的結構輕便、響應快，它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。
2、但目前發布scara機器人機械結構中，每一段機械臂由一個電機直接控制，電機轉動帶動機械手臂轉動出現電機轉動過快，導致機械手臂的轉動角度過大，與外部發生碰撞。
技術實現思路
1、本技術的目的在于克服現有技術的不足，本技術提供了一種四軸機械臂，通過設置主機械小臂和副機械小臂，電機控制副機械小臂帶動主機械小臂轉動，使主機械小臂移動到的對應的位置，為主機械小臂提供支撐力的同時還限制主機械小臂的轉動角度。
2、相應的，本技術提出一種四軸機械臂，所述四軸機械臂包括：底座、機械大臂、主機械小臂、副機械小臂和垂直機械爪；
3、所述機械大臂與所述底座連接，所述主機械小臂與所述機械大臂連接，所述副機械小臂的一端基于轉動法蘭與所述底座連接，所述副機械小臂的另一端基于連接桿與所述主機械小臂連接；
4、所述主機械小臂受所述副機械小臂的驅動以所述主機械小臂與所述機械大臂的連接處為圓心進行轉動。
5、優選的，所述底座的四周分布有j1電機、j2電機和j3電機，所述底座的底部設置有j4電機。
6、優選的，
7、所述第一傳動機構與所述j1電機連接，所述第二傳動機構與所述j2電機連接，所述第三傳動機構與所述j3電機連接，所述第四傳動機構與所述j4電機連接。
8、優選的，所述四軸機械臂還包括有：垂直機械爪，所述垂直機械爪安裝在所述主機械小臂的末端；
9、所述垂直機械爪受所述第三傳動機構的驅動沿著z軸正負向運動，所述垂直機械爪受第四傳動機構的驅動以所述垂直機械爪的軸心為圓心進行轉動。
10、優選的，所述第一傳動機構安裝在所述底座內，且所述第一傳動機構的輸出端與所述機械大臂連接；
11、所述機械大臂受所述第一傳動機構的驅動以所述機械大臂與所述底座的連接處為圓心轉動。
12、優選的，所述第二傳動機構的輸入端安裝在底座內，且所述第二傳動機構與所述轉動法蘭連接；
13、所述轉動法蘭受第二傳動機構的驅動以所述轉動法蘭的幾何中心為圓心進行轉動。
14、優選的，所述機械大臂包括第一層外壁和第二層外壁，且所述第一層外壁上設置有第一矩形孔，所述第二層外壁上設置有第二矩形孔。
15、優選的，所述第一矩形孔的面積為s1，所述第二矩形孔的面積為s2，所述s1和s2之間的約束關系為s1＞s2。
16、優選的，所述第一傳動機構的輸入端位于所述底座的底部，所述第二傳動機構的輸入端位于所述第一傳動機構的輸入端的底部，所述第三傳動機構的輸入端位于所述第二傳動機構的輸入端的底部，所述第四傳動機構的輸入端位于所述第三傳動機構的輸入端的底部。
17、優選的，所述機械大臂的材質為碳纖維，所述主機械小臂的材質為碳纖維和所述副機械小臂的材質為碳纖維。
18、本技術的有益效果：
19、本技術通過設置主機械小臂和副機械小臂，電機控制副機械小臂帶動主機械小臂轉動，使主機械小臂移動到的對應的位置，減少小臂部分質量；其次，副機械小臂的一端與主機械小臂連接，副機械小臂的另一端與轉動法蘭連接，副機械小臂給主機械小臂一個支撐力的作用，減少主機械小臂移取重物時，發生形狀變化。
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1.一種四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂包括：底座、機械大臂、主機械小臂、副機械小臂和垂直機械爪；
2.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述底座的四周分布有J1電機、J2電機和J3電機，所述底座的底部設置有J4電機。
3.根據權利要求2所述的四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂設置有第一傳動機構、第二傳動機構、第三傳動機構和第四傳動機構；
4.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述垂直機械爪受所述第三傳動機構的驅動沿著Z軸正負向運動，所述垂直機械爪受第四傳動機構的驅動以所述垂直機械爪的軸心為圓心進行轉動。
5.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第一傳動機構安裝在所述底座內，且所述第一傳動機構的輸出端與所述機械大臂連接；
6.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第二傳動機構的輸入端安裝在底座內，且所述第二傳動機構與所述轉動法蘭連接；
7.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述機械大臂包括第一層外壁和第二層外壁，且所述第一層外壁上設置有第一矩形孔，
8.根據權利要求7所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第一矩形孔的面積為S1，所述第二矩形孔的面積為S2，所述S1和S2之間的約束關系為S1＞S2。
9.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第一傳動機構的輸入端位于所述底座的底部，所述第二傳動機構的輸入端位于所述第一傳動機構的輸入端的底部，所述第三傳動機構的輸入端位于所述第二傳動機構的輸入端的底部，所述第四傳動機構的輸入端位于所述第三傳動機構的輸入端的底部。
10.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述機械大臂的材質為碳纖維，所述主機械小臂的材質為碳纖維和所述副機械小臂的材質為碳纖維。
...【技術特征摘要】
1.一種四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂包括：底座、機械大臂、主機械小臂、副機械小臂和垂直機械爪；
2.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述底座的四周分布有j1電機、j2電機和j3電機，所述底座的底部設置有j4電機。
3.根據權利要求2所述的四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂設置有第一傳動機構、第二傳動機構、第三傳動機構和第四傳動機構；
4.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述垂直機械爪受所述第三傳動機構的驅動沿著z軸正負向運動，所述垂直機械爪受第四傳動機構的驅動以所述垂直機械爪的軸心為圓心進行轉動。
5.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第一傳動機構安裝在所述底座內，且所述第一傳動機構的輸出端與所述機械大臂連接；
6.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第二傳動機構的輸入端安裝在底座...
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