【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設備及介質。
技術介紹
1、隨著智能化駕駛技術的快速發(fā)展，對車輛行駛過程的控制越來越精細化。車輛在行駛過程中可以存在車輛變道需求，如此有必要提供一種支持車輛變道行駛的車輛控制方法。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、電子設備及介質，能夠實現(xiàn)對自車變道的精準控制。
2、第一方面，本申請實施例提供一種車輛控制方法，包括：根據(jù)自車道上位于自車行駛前方、且與自車的距離不大于預設距離閾值的障礙物的通行效率代價，獲取自車道的通行效率代價，以及根據(jù)自車道的第一鄰車道上位于自車行駛前方、且與自車的距離不大于距離閾值的障礙物的通行效率代價，獲取第一鄰車道的通行效率代價；其中，障礙物的通行效率代價根據(jù)障礙物的運動信息得到，通行效率代價為表征對自車行駛阻塞度的參數(shù)；根據(jù)自車道的通行效率代價和第一鄰車道的通行效率代價，確定自車向第一鄰車道變道的第一觸發(fā)條件是否成立；在第一觸發(fā)條件成立的情況下，執(zhí)行控制自車變道的操作。
3、本申請實施例中，限定使用距離自車較近的障礙物的cost(即通行效率代價)、而不使用過遠障礙物的cost來獲取車道cost，如此可以避免因對過遠障礙物的運動信息檢測不準確而導致獲得的車道cost不夠準確。通過篩除過遠障礙物，可以實現(xiàn)對車道cost的準確獲取，進而基于自車道的cost和鄰車道的cost能夠實現(xiàn)對自車變道的精準控制。
4、可選地，預設距離閾值小于自車的傳感器對障礙物
5、通過令自車傳感器的感知距離大于距離閾值，可以避免存在對影響自車變道的在前障礙物漏感知的問題，且適用于自車的現(xiàn)有傳感器，可以不涉及對傳感器相關技術實現(xiàn)的修改。
6、可選地，預設距離閾值根據(jù)自車的車速和預設時長得到。通過根據(jù)自車車速獲得距離閾值，可使得距離閾值能夠實時匹配自車車速，距離閾值的確定更具針對性，支持變道決策更加合理。
7、可選地，通行效率代價不小于零；車輛控制方法還包括：獲取自車道的通行效率代價減去第一鄰車道的通行效率代價所得的第一差值；其中，第一觸發(fā)條件成立的情況包括：第一差值不小于設定閾值；設定閾值大于零。
8、通過令cost≥0，并限定自車道cost減去鄰車道cost的差值小于閾值時控制自車變道，若滿足限定即可表示自車需變道且可變道，即可以具有在自車道擁堵而鄰車道通暢情況下向鄰車道變道的效果，且控制流程簡單，符合用戶駕駛的實際變道控制。
9、可選地，車輛控制方法還包括：根據(jù)自車道的第二鄰車道上位于自車行駛前方的障礙物的通行效率代價，獲取第二鄰車道的通行效率代價；獲取自車道的通行效率代價減去第二鄰車道的通行效率代價所得的第二差值；其中，自車向第二鄰車道變道的第二觸發(fā)條件成立的情況包括：第二差值不小于設定閾值；在第一觸發(fā)條件成立的情況下，執(zhí)行控制自車變道的操作，包括：在第一觸發(fā)條件和第二觸發(fā)條件均成立的情況下，控制自車向位于自車左側的鄰車道變道。
10、在存在兩個鄰車道、且兩個鄰車道均通暢以支持自車變道的情況下，可優(yōu)選向左變道，這一實現(xiàn)方式符合用戶實際需求。
11、可選地，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：根據(jù)車道上位于自車行駛前方的、與自車的距離不大于距離閾值且距離自車最近障礙物的運動信息，獲取最近障礙物的通行效率代價；根據(jù)最近障礙物的通行效率代價確定所在車道的通行效率代價。
12、由于距離自車最近的前方非過遠障礙物對自車當前行駛的阻塞影響通常明顯高于距離自車較遠的前方非過遠障礙物對自車當前行駛的阻塞影響，故可以基于非過遠最近障礙物對自車當前行駛的阻塞影響來確定是否執(zhí)行自車變道，如此可以實現(xiàn)對自車變道的準確控制，且能夠簡化變道控制邏輯。
13、可選地，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：根據(jù)車道上位于自車行駛前方、且與自車的距離不大于距離閾值的每一障礙物的運動信息，獲取每一障礙物的通行效率代價；根據(jù)每一障礙物的通行效率代價中的最大值確定所在車道的通行效率代價。
14、由于最大cost的前方非過遠障礙物對自車當前及未來時間段內行駛的阻塞影響通常明顯高于較小cost的前方非過遠障礙物對自車當前及未來時間段內行駛的阻塞影響，故可以基于最大cost的非過遠障礙物對自車當前及未來時間段內行駛的阻塞影響來確定是否執(zhí)行自車變道，如此可以實現(xiàn)對自車變道的準確控制，且可具有前瞻性。
15、可選地，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：根據(jù)車道上位于自車行駛前方的、與自車的距離不大于距離閾值且距離自車最近障礙物的運動信息，獲取最近障礙物的通行效率代價；根據(jù)車道上位于自車行駛前方、且與自車的距離不大于距離閾值的每一障礙物的運動信息，獲取每一障礙物的通行效率代價；根據(jù)最近障礙物的通行效率代價和每一障礙物的通行效率代價中的最大值，確定所在車道的通行效率代價。
16、通過綜合考慮到非過遠最近障礙物和最大cost非過遠障礙物對自車行駛的阻塞影響，可以實現(xiàn)對自車變道的準確控制，且可具有前瞻性。
17、第二方面，本申請實施例提供一種車輛控制裝置，包括：獲取模塊，用于根據(jù)自車道上位于自車行駛前方、且與自車的距離不大于預設距離閾值的障礙物的通行效率代價，獲取自車道的通行效率代價，以及根據(jù)自車道的第一鄰車道上位于自車行駛前方、且與自車的距離不大于距離閾值的障礙物的通行效率代價，獲取第一鄰車道的通行效率代價；其中，障礙物的通行效率代價根據(jù)障礙物的運動信息得到，通行效率代價為表征對自車行駛阻塞度的參數(shù)；確定模塊，用于根據(jù)自車道的通行效率代價和第一鄰車道的通行效率代價，確定自車向第一鄰車道變道的第一觸發(fā)條件是否成立；控制模塊，用于在第一觸發(fā)條件成立的情況下，執(zhí)行控制自車變道的操作。
18、第三方面，本申請實施例提供一種電子芯片，包括：處理器，其用于執(zhí)行存儲在存儲器上的計算機程序指令，其中，當計算機程序指令被處理器執(zhí)行時，觸發(fā)電子芯片執(zhí)行如第一方面中任一項的方法。
19、第四方面，本申請實施例提供一種電子設備，電子設備包括至少一個處理器，處理器和存儲器耦合，存儲器用于存儲計算機程序指令，處理器用于執(zhí)行計算機程序指令，其中，當計算機程序指令被該處理器執(zhí)行時，觸發(fā)電子設備執(zhí)行如第一方面中任一項的方法。
20、第五方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行如第一方面中任一項的方法。
21、第六方面，本申請實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，當計算機程序在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行如第一方面中任一項的方法。
22、前述各個方面的技術效果可互相參考，在此不再贅述。
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1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離閾值小于自車的傳感器對障礙物的最大感知距離。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離閾值根據(jù)自車的車速和預設時長得到。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行效率代價不小于零；
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
7.根據(jù)權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
8.根據(jù)權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
9.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括至少一個處理器，所述處理器和存儲器耦合，所述存儲器用于存儲計算機程序指令，所述處理器用于執(zhí)行計算機程序指令，其中，當所述計算機程序指令被該處理器執(zhí)行時，觸發(fā)所述電子設備執(zhí)
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行如權利要求1-8中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離閾值小于自車的傳感器對障礙物的最大感知距離。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離閾值根據(jù)自車的車速和預設時長得到。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行效率代價不小于零；
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
7.根據(jù)權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：魏樹軍，
申請(專利權)人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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