【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動駕駛車輛。
技術介紹
1、專利文獻1公開駕駛支援裝置，該駕駛支援裝置根據交叉路口的位置以及形狀和前方車輛的位置以及尺寸，如果在綠燈的期間未產生本車輛能夠進入的充分的空間，則判定為本車輛不能通過。
2、現有技術文獻
3、專利文獻
4、專利文獻1：日本特開2005-165643號公報
技術實現思路
1、如上述以往技術，在即使在信號燈的點亮狀態為綠燈點亮的情況下根據前方的交通狀況使車輛在交叉路口跟前停止的技術中，當使在交叉路口跟前停止的車輛發動時，為了更安全地通過交叉路口，存在改善的余地。
2、本公開的目的在于，提供自動駕駛車輛，該自動駕駛車輛在信號燈的點亮狀態為綠燈點亮的情況下當根據前方的交通狀況使在交叉路口跟前停止的車輛發動時，能夠實現更安全地考慮的交叉路口的行駛。
3、本公開的一個方式所涉及的自動駕駛車輛具備：信號燈狀態辨識部，根據車載的外部傳感器的檢測結果，辨識本車道的前方的交叉路口的信號燈的點亮狀態；空間辨識部，根據外部傳感器的檢測結果，辨識相對于本車輛位于交叉路口的直線前進方向的前方的先行車輛與該交叉路口之間的空間；通過判定部，根據空間，判定本車輛能否通過交叉路口；以及車輛控制部，在點亮狀態為綠燈點亮并且本車輛不能通過交叉路口的情況下，使本車輛在交叉路口的跟前停止，車輛控制部在點亮狀態為綠燈點亮的狀態下從本車輛不能通過交叉路口的狀態成為能夠通過的情況下，在有想要以橫穿本車道的方式在交叉路口右拐或者左拐的
4、在本公開的一個方式所涉及的自動駕駛車輛中，在本車道的前方的交叉路口的信號燈的點亮狀態為綠燈點亮的狀態下從本車輛不能通過交叉路口的狀態成為能夠通過的情況下，使在交叉路口的跟前停止的本車輛發動。此時，在存在想要以橫穿本車道的方式在交叉路口右拐或者左拐的橫越對向車輛、并且橫越對向車輛是兩輪車輛的情況下，以比橫越對向車輛并非兩輪車輛的情況下的第2上限值小的第3上限值限制本車輛的加速度或者車速而使本車輛行駛。由此，自動駕駛車輛在橫越對向車輛是兩輪車輛的情況下，與橫越對向車輛并非兩輪車輛的情況相比，更安全地考慮而在交叉路口行駛。因此，在信號燈的點亮狀態為綠燈點亮的情況下當根據前方的交通狀況使在交叉路口跟前停止的車輛發動時，能夠實現更安全地考慮的交叉路口的行駛。
5、在一個實施方式中，也可以車輛控制部以第2上限值或者第3上限值限制本車輛的加速度或者車速而使本車輛行駛直至本車輛與橫越對向車輛交錯，在本車輛與橫越對向車輛交錯后，以第1上限值限制本車輛的加速度或者車速而使本車輛行駛。在該情況下，能夠更安全地考慮直至本車輛與橫越對向車輛交錯，同時，在本車輛與橫越對向車輛交錯后，使交叉路口的行駛順暢化。
6、根據本公開，在信號燈的點亮狀態為綠燈點亮的情況下當根據前方的交通狀況使在交叉路口跟前停止的車輛發動時，能夠實現更安全地考慮的交叉路口的行駛。
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1.一種自動駕駛車輛，具備：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，
【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛車輛，具備：
2...
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