【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及相機(jī)，尤其涉及雙目標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在飛行汽車上為了感知周邊環(huán)境，會(huì)配置多組雙目設(shè)備，這些雙目設(shè)備在安裝完后都要進(jìn)行出廠標(biāo)定，但出廠標(biāo)定板的布置覆蓋范圍相對(duì)較近，導(dǎo)致雙目標(biāo)定結(jié)果在遠(yuǎn)距離上測(cè)距誤差較大。
2、目前的遠(yuǎn)距離測(cè)距主要是用近距離范圍段的標(biāo)定板陣列角點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化求解，導(dǎo)致遠(yuǎn)距離測(cè)距精度較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種雙目標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決目前雙目標(biāo)定遠(yuǎn)距離測(cè)距精度較差的技術(shù)問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N雙目標(biāo)定方法，所述雙目標(biāo)定方法包括：
3、獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、當(dāng)前幀的雙目圖像及所述雙目圖像對(duì)應(yīng)的慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)；
4、基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖；
5、對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)；
6、基于所述視差圖計(jì)算所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的預(yù)測(cè)視差值；
7、基于所述預(yù)測(cè)視差值對(duì)雙目相機(jī)的外參進(jìn)行調(diào)整，以完成雙目標(biāo)定。
8、在一實(shí)施例中，所述基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖的步驟包括：
9、根據(jù)所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)得到位置信息、左相機(jī)的內(nèi)參矩陣及外參矩陣；
10、根據(jù)所述位置信息將所述地圖數(shù)據(jù)從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到飛行汽車坐標(biāo)系，得到飛行汽車坐標(biāo)系下的第一地圖數(shù)據(jù)；
11、根據(jù)所述外參矩陣將所述第
12、根據(jù)所述內(nèi)參矩陣將所述第二地圖數(shù)據(jù)投影至左相機(jī)圖像坐標(biāo)，生成視差圖。
13、在一實(shí)施例中，所述基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖的步驟包括：
14、根據(jù)所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)得到位置信息、左相機(jī)的內(nèi)參矩陣及外參矩陣；
15、根據(jù)所述位置信息將所述地圖數(shù)據(jù)從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到飛行汽車坐標(biāo)系，得到飛行汽車坐標(biāo)系下的第一地圖數(shù)據(jù)；
16、根據(jù)所述外參矩陣將所述第一地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到左相機(jī)坐標(biāo)系，得到左相機(jī)坐標(biāo)系下的第二地圖數(shù)據(jù)；
17、根據(jù)所述內(nèi)參矩陣將所述第二地圖數(shù)據(jù)投影至左相機(jī)圖像坐標(biāo)，生成視差圖。
18、在一實(shí)施例中，所述對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的步驟包括：
19、對(duì)所述雙目圖像中的左目圖像和右目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，生成特征點(diǎn)描述子；
20、根據(jù)所述特征點(diǎn)描述子在所述左目圖像和所述右目圖像之間進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到初始匹配點(diǎn)對(duì)；
21、對(duì)所述初始匹配點(diǎn)對(duì)進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)。
22、在一實(shí)施例中，所述對(duì)所述初始匹配點(diǎn)對(duì)進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的步驟包括：
23、獲取雙目相機(jī)的粗標(biāo)定信息；
24、根據(jù)所述粗標(biāo)定信息計(jì)算所述雙目相機(jī)中左目相機(jī)和右目相機(jī)之間的本質(zhì)矩陣；
25、基于所述本質(zhì)矩陣計(jì)算所述初始匹配點(diǎn)對(duì)的對(duì)極誤差；
26、將所述對(duì)極誤差小于等于預(yù)設(shè)對(duì)極誤差閾值的初始匹配點(diǎn)對(duì)作為目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)。
27、在一實(shí)施例中，所述基于所述視差圖計(jì)算所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的預(yù)測(cè)視差值的步驟包括：
28、基于所述視差圖確定所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)中左圖特征點(diǎn)在所述視差圖中的特征點(diǎn)位置；
29、獲取預(yù)設(shè)搜索范圍；
30、以所述特征點(diǎn)位置為中心在所述視差圖以所述預(yù)設(shè)搜索范圍進(jìn)行搜索；
31、在搜索到有效視差值時(shí)，將所述有效視差值進(jìn)行加權(quán)平均，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)中左圖特征點(diǎn)的預(yù)測(cè)視差值。
32、在一實(shí)施例中，所述基于所述預(yù)測(cè)視差值對(duì)雙目相機(jī)的外參進(jìn)行調(diào)整，以完成雙目標(biāo)定的步驟包括：
33、對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行劃分，得到多個(gè)網(wǎng)格塊，各個(gè)網(wǎng)格塊中對(duì)應(yīng)有預(yù)設(shè)數(shù)量的目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)；
34、獲取粗標(biāo)定得到的初始雙目外參；
35、根據(jù)所述初始雙目外參計(jì)算目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的觀測(cè)視差值；
36、從所述網(wǎng)格塊中選擇目標(biāo)數(shù)量的目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)，并根據(jù)所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)得到目標(biāo)左圖特征點(diǎn)；
37、根據(jù)所述目標(biāo)左圖特征點(diǎn)的預(yù)測(cè)視差值和所述觀測(cè)視差值計(jì)算殘差值；
38、根據(jù)所述殘差值對(duì)雙目相機(jī)的所述初始雙目外參進(jìn)行調(diào)整，以完成雙目標(biāo)定。
39、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種雙目標(biāo)定裝置，所述雙目標(biāo)定裝置包括：
40、獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、當(dāng)前幀的雙目圖像及所述雙目圖像對(duì)應(yīng)的慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)；
41、生成模塊，用于基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖；
42、匹配模塊，用于對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)；
43、計(jì)算模塊，用于基于所述視差圖計(jì)算所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的預(yù)測(cè)視差值；
44、調(diào)整模塊，用于基于所述預(yù)測(cè)視差值對(duì)雙目相機(jī)的外參進(jìn)行調(diào)整，以完成雙目標(biāo)定。
45、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種雙目標(biāo)定設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的雙目標(biāo)定方法的步驟。
46、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的雙目標(biāo)定方法的步驟。
47、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的雙目標(biāo)定方法的步驟。
48、本申請(qǐng)?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，通過獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、當(dāng)前幀的雙目圖像及所述雙目圖像對(duì)應(yīng)的慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)；基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖；對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)；基于所述視差圖計(jì)算所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的預(yù)測(cè)視差值；基于所述預(yù)測(cè)視差值對(duì)雙目相機(jī)的外參進(jìn)行調(diào)整，以完成雙目標(biāo)定。通過引入預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，從而對(duì)出廠標(biāo)定的雙目相機(jī)的外參進(jìn)行微調(diào)，從而提高雙目遠(yuǎn)距離測(cè)距精度。
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1.一種雙目標(biāo)定方法，其特征在于，所述雙目標(biāo)定方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖的步驟包括：
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述內(nèi)參矩陣將所述第二地圖數(shù)據(jù)投影至左相機(jī)圖像坐標(biāo)，生成視差圖的步驟包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的步驟包括：
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述初始匹配點(diǎn)對(duì)進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的步驟包括：
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述視差圖計(jì)算所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的預(yù)測(cè)視差值的步驟包括：
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測(cè)視差值對(duì)雙目相機(jī)的外參進(jìn)行調(diào)整，以完成雙目標(biāo)定的步驟包括：
8.一種雙目標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種雙目標(biāo)定設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算
10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的雙目標(biāo)定方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種雙目標(biāo)定方法，其特征在于，所述雙目標(biāo)定方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地圖數(shù)據(jù)、所述雙目圖像以及所述慣導(dǎo)位姿數(shù)據(jù)生成視差圖的步驟包括：
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述內(nèi)參矩陣將所述第二地圖數(shù)據(jù)投影至左相機(jī)圖像坐標(biāo)，生成視差圖的步驟包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述雙目圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的步驟包括：
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述初始匹配點(diǎn)對(duì)進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)的步驟包括：
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述視差圖計(jì)算所述目標(biāo)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：鄭彬，郭鑫嵐，徐敏，李宗劍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣東匯天航空航天科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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