【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及夾爪領域，具體為一種雙段夾緊自適應夾爪。
技術介紹
1、自適應夾爪是一種高度智能化和靈活的機器人部件，廣泛應用于工業自動化、智能制造等領域。它能夠根據不同的物體形狀、尺寸和重量自動調整夾持力和夾持位置，從而實現對各種工件的穩定抓取和操作。
2、現有專利(cn218138133u)一種自適應夾爪裝置，包括：氣爪；夾爪組件，其設置在所述氣爪的下方并固定連接至所述氣爪，在所述氣爪的驅動下夾緊或松開卡裝件，所述夾爪組件為對稱設置的兩個夾爪，每個夾爪均包括：固定桿體，其固定在所述氣爪上；夾體，其通過彈性體設置在所述固定桿體上；其中，所述夾體在所述彈性體的作用下自適應調節所述夾爪組件中兩個夾爪之間的距離，以便于對異形的卡裝件進行夾取。
3、該裝置能夠使夾爪夾取異形卡裝件時與異形卡裝件貼合，并具有緩沖效果，避免了對異形卡裝件的磨損，且整個夾取過程牢固，穩定性好，其中公開了多個伸縮件進行夾緊的技術方案，但是該技術方案中的夾緊力的提供在伸縮件，這樣提供的的夾緊力較小，同時夾緊件時無法確定是否與工件接觸。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種雙段夾緊自適應夾爪，解決了以上
技術介紹
中提出的夾緊力較小無法有效夾緊工件的問題。
2、為實現以上目的，本專利技術通過以下技術方案予以實現：一種雙段夾緊自適應夾爪，包括固定框，固定框的內部滑動對稱滑動連接有滑動夾塊，固定框與滑動夾塊之間通過調節伸縮機構固定連接，所述滑動夾塊的中部設置有多組可以單
3、優選的，所述伸縮桿包括固定缸，固定缸的內部滑動連接有活塞桿，活塞桿延伸至固定缸的外側，觸碰頭固定安裝在活塞桿的端面，固定缸的一側兩端分別連接有用于循環液壓油的頂端導管和底端導管，頂端導管和底端導管的中部均設置有電磁控制閥，觸碰頭控制電磁控制閥，滑動夾塊的外側固定安裝循環機構。
4、優選的，所述循環機構包括儲油箱，儲油箱固定安裝在滑動夾塊的外側，儲油箱的進油端和出油端分別連接并貫通有循環泵，循環泵遠離儲油箱的一端連接并貫通有多通，多通與頂端導管和底端導管之間通過換向閥連接并貫通。
5、優選的，所述換向閥包括閥殼，閥殼的兩端分別設置有與多通連接的插孔以及與頂端導管和底端導管連接的插孔，閥殼的內部滑動連接有閥芯，閥芯與閥殼之間設置有推動閥芯移動的電磁推板，閥芯包括直接貫通兩側的直流管，以及包裹在直流管外側交叉連通的流道，流道以及直流管交替接通。
6、優選的，所述滑動夾塊相互遠離的一端開設有承載槽，伸縮桿的外表面前后兩端固定安裝有連接板，連接板和伸縮桿套接在承載槽的內部，滑動夾塊相互靠近的一端開設有與承載槽連通的階梯槽，滑動夾塊與連接板在階梯槽內通過螺栓固定連接，滑動夾塊與連接板在另一側通過蓋板固定連接。
7、優選的，所述連接板設置有多個凸起，頂端導管和底端導管套接在其中一個凸起的內部。
8、優選的，所述調節伸縮機構為電動伸縮機構、液壓伸縮機構，電磁伸縮機構或是氣動伸縮機構中的一種。
9、優選的，所述固定框內部設置有限位導軌，滑動夾塊的兩側設置有與限位導軌適配的限位槽。
10、優選的，所述儲油箱的進液端位于上方，儲油箱的出液端位于另一側的下方。
11、與現有技術相比，本專利技術具備以下有益效果：
12、1、該雙段夾緊自適應夾爪，通過伸縮機構能夠控制滑動夾塊進行相向運動，并在夾取的過程中使得觸碰頭伸出滑動夾塊，在兩個滑動夾塊相互靠近的更多成中，任意一個觸碰頭首先與工件接觸滑動夾塊停止相互靠近，此時伸縮桿進行工作，通過向外延伸使得沒有與工件接觸的觸碰頭與工件擠壓觸碰，工件被多個觸碰頭進行擠壓后，伸縮機構再次控制滑動夾塊相向運動完成對工件的夾緊，解決了現有技術中工件夾持不緊的問題。
13、2、該雙段夾緊自適應夾爪，伸縮桿采用液壓式時，通過循環泵向底端導管供給液壓油，循環泵從頂端導管向外抽油時伸縮桿向外伸出，并通過電磁控制閥控制對應管道的通斷，從而能夠伸出指定長度，通過反向與循環泵接通，從而能夠使得伸縮桿回縮，解決了現有技術中夾持過程中失去外力工件會脫落的問題。
14、3、該雙段夾緊自適應夾爪，換向閥包括閥殼，閥殼的兩端分別設置有與多通連接的插孔以及與頂端導管和底端導管連接的插孔，閥殼的內部滑動連接有閥芯，閥芯與閥殼之間設置有推動閥芯移動的電磁推板，閥芯包括直接貫通兩側的直流管，以及包裹在直流管外側交叉連通的流道，流道以及直流管交替接通，流道包裹在直流管的外表面并不與直流管連通，通過這樣的設置能夠便于切換液壓油流動方向。
15、4、該雙段夾緊自適應夾爪，滑動夾塊相互遠離的一端開設有承載槽，伸縮桿的外表面前后兩端固定安裝有連接板，連接板和伸縮桿套接在承載槽的內部，滑動夾塊相互靠近的一端開設有與承載槽連通的階梯槽，滑動夾塊與連接板在階梯槽內通過螺栓固定連接，滑動夾塊與連接板在另一側通過蓋板固定連接，通過這樣的設置能夠使得伸縮桿可以與滑動夾塊進行穩定的連接，同時保證伸縮桿位于滑動夾塊的內部不影響夾緊。
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1.一種雙段夾緊自適應夾爪，包括固定框(1)，固定框(1)的內部滑動對稱滑動連接有滑動夾塊(2)，固定框(1)與滑動夾塊(2)之間通過調節伸縮機構(3)固定連接，其特征在于：所述滑動夾塊(2)的中部設置有多組可以單獨伸縮的調節的伸縮桿(4)，伸縮桿(4)相互靠近的一端固定安裝有觸碰頭(5)；
2.根據權利要求1所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述。伸縮桿(4)包括固定缸(406)，固定缸(406)的內部滑動連接有活塞桿(407)，活塞桿(407)延伸至固定缸(406)的外側，觸碰頭(5)固定安裝在活塞桿(407)的端面，固定缸(406)的一側兩端分別連接有用于循環液壓油的頂端導管(408)和底端導管(409)，頂端導管(408)和底端導管(409)的中部均設置有電磁控制閥(410)，觸碰頭(5)控制電磁控制閥(410)，滑動夾塊(2)的外側固定安裝循環機構(411)。
3.根據權利要求2所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述循環機構(411)包括儲油箱(412)，儲油箱(412)固定安裝在滑動夾塊(2)的外側，儲油箱(412)的進油端和出
4.根據權利要求3所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述換向閥(415)包括閥殼(416)，閥殼(416)的兩端分別設置有與多通(414)連接的插孔(417)以及與頂端導管(408)和底端導管(409)連接的插孔(417)，閥殼(416)的內部滑動連接有閥芯(418)，閥芯(418)與閥殼(416)之間設置有推動閥芯(418)移動的電磁推板(419)，閥芯(418)包括直接貫通兩側的直流管(420)，以及包裹在直流管(420)外側交叉連通的流道(421)，流道(421)以及直流管(420)交替接通。
5.根據權利要求1-4任一所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述滑動夾塊(2)相互遠離的一端開設有承載槽(6)，伸縮桿(4)的外表面前后兩端固定安裝有連接板(7)，連接板(7)和伸縮桿(4)套接在承載槽(6)的內部，滑動夾塊(2)相互靠近的一端開設有與承載槽(6)連通的階梯槽(8)，滑動夾塊(2)與連接板(7)在階梯槽(8)內通過螺栓(9)固定連接，滑動夾塊(2)與連接板(7)在另一側通過蓋板(10)固定連接。
6.根據權利要求5所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述連接板(7)設置有多個凸起，頂端導管(408)和底端導管(409)套接在其中一個凸起的內部。
7.根據權利要求6所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述調節伸縮機構(3)為電動伸縮機構、液壓伸縮機構，電磁伸縮機構或是氣動伸縮機構中的一種。
8.根據權利要求1所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述固定框(1)內部設置有限位導軌(11)，滑動夾塊(2)的兩側設置有與限位導軌(11)適配的限位槽(12)。
9.根據權利要求3所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述儲油箱(412)的進液端位于上方，儲油箱(412)的出液端位于另一側的下方。
...【技術特征摘要】
1.一種雙段夾緊自適應夾爪，包括固定框(1)，固定框(1)的內部滑動對稱滑動連接有滑動夾塊(2)，固定框(1)與滑動夾塊(2)之間通過調節伸縮機構(3)固定連接，其特征在于：所述滑動夾塊(2)的中部設置有多組可以單獨伸縮的調節的伸縮桿(4)，伸縮桿(4)相互靠近的一端固定安裝有觸碰頭(5)；
2.根據權利要求1所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述。伸縮桿(4)包括固定缸(406)，固定缸(406)的內部滑動連接有活塞桿(407)，活塞桿(407)延伸至固定缸(406)的外側，觸碰頭(5)固定安裝在活塞桿(407)的端面，固定缸(406)的一側兩端分別連接有用于循環液壓油的頂端導管(408)和底端導管(409)，頂端導管(408)和底端導管(409)的中部均設置有電磁控制閥(410)，觸碰頭(5)控制電磁控制閥(410)，滑動夾塊(2)的外側固定安裝循環機構(411)。
3.根據權利要求2所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述循環機構(411)包括儲油箱(412)，儲油箱(412)固定安裝在滑動夾塊(2)的外側，儲油箱(412)的進油端和出油端分別連接并貫通有循環泵(413)，循環泵(413)遠離儲油箱(412)的一端連接并貫通有多通(414)，多通(414)與頂端導管(408)和底端導管(409)之間通過換向閥(415)連接并貫通。
4.根據權利要求3所述的一種雙段夾緊自適應夾爪，其特征在于：所述換向閥(415)包括閥殼(416)，閥殼(416)的兩端分別設置有與多通(414)連接的插孔(417)以及與頂端導管(408)和底端導管(409...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何濤，席文龍，
申請(專利權)人：襄陽龍思達智控技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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