【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及人形機器人，具體為一種障礙物感知設備及人形機器人。
技術介紹
1、人形機器人的障礙感知設備通常安裝在頭部，將障礙感知設備安裝在人形機器人的頭部，可以使其更直觀地感知周圍環境，且頭部位置相對較高，能夠提供更廣闊的視野范圍，有助于機器人更好地感知周圍環境中的障礙物和潛在危險，同時安裝在頭部的視覺傳感器(如攝像頭)可以捕捉更遠處的信息，有助于提高機器人的自主導航和避障。
2、目前公告號為cn217453942u的專利公開了一種人形機器人，包括頭部機構、身軀機構、兩個手臂機構和兩個腿部機構，身軀機構設置于頭部機構的底部，兩個手臂機構分別設置于身軀機構的兩側，兩個腿部機構分別設置于身軀機構遠離頭部機構的一側，頭部機構為身軀機構提供了安裝條件，身軀機構為兩個手臂機構和兩個腿部機構提供了安裝條件，軀體機構工作可以驅動頭部機構轉動，通過驅動機構可以驅動兩個手臂機構上下移動，兩個腿部機構工作可以帶動身軀機構進行移動，提高了機器人的靈活性，從而解決了現有的機器人行動不夠靈活的問題。
3、上述裝置雖然解決了現有機器人行動靈活性差問題，但是依然存在以下不足：其頭部因裝載有傳感器、攝像頭以及雷達等障礙感知設備，當機器人意外跌倒時，其頭部會直接與地面接觸，導致頭部受到磕碰，容易造成其頭部的障礙感知設備受損，產生不便。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種障礙物感知設備及人形機器人，以解決
技術介紹
提出的問題，便于對機器人本體頭部的障礙感知設備進行防護。
2、為實現上述的目的，本專利技術提供如下技術方案：一種障礙物感知設備，包括連接在機器人本體頭部前側的障礙感知模組，所述機器人本體頭部外側連接有防護結構，所述防護結構包括固定弧板和移動弧板，所述固定弧板的底部固定連接有兩個對稱設置的安裝柱，所述安裝柱與頭部外殼固定連接，所述固定弧板的外壁連接有固定氣囊，所述移動弧板的外側連接有移動氣囊，所述移動氣囊和固定氣囊外側連接有氣源組件，所述移動弧板內壁連接有吹氣組件，所述移動弧板的兩側連接有驅動組件，所述障礙感知模組的外壁還連接有用于對障礙感知模組清理的刮板，所述刮板兩側連接有拉動組件。
3、進一步地，所述氣源組件包括兩個對稱設置的氣瓶，所述氣瓶的連接端安裝有電磁閥，所述電磁閥與機器人本體內的控制單元電性連接，所述氣瓶的連接端通過管道與固定弧板相連接，且管道一端通過固定弧板與固定氣囊相連通，所述固定氣囊的外壁固定連接連通管，所述連通管的另一端與移動氣囊相連接。
4、進一步地，所述吹氣組件包括多個泄氣閥門噴頭，所述移動弧板內開設有安裝槽，多組所述泄氣閥門噴頭位于安裝槽內，并與移動氣囊內部相連通。
5、進一步地，所述驅動組件包括兩個弧齒條板，兩個所述弧齒條板分別固定連接在移動弧板的兩側，所述固定弧板的下方連接有兩個對稱設置的電機，所述安裝柱的外壁固定連接有安裝板，所述電機位于安裝板頂部并通過緊固件固定安裝，兩個所述電機的輸出軸均固定連接有第一齒輪，所述第一齒輪與對應的弧齒條板嚙合連接，所述電機與機器人本體內部的控制單元電性連接。
6、進一步地，所述拉動組件包括兩個對稱設置的第二齒輪和豎齒條板，兩個所述豎齒條板的頂部分別與刮板的頂部相連接，所述豎齒條板的外側嚙合連接有第二齒輪，所述第二齒輪外側與弧齒條板嚙合連接。
7、進一步地，所述機器人本體的頭部兩側還連接有側板，兩個側板上穿設連接有緊固桿，兩個所述緊固桿分別與對應的安裝柱螺紋連接，兩個側板的內壁連接有推移收納組件。
8、進一步地，所述推移收納組件包括電推桿，所述側板的內壁固定連接有電推桿，所述電推桿的輸出軸固定連接有與側板內壁滑動連接的移動板，所述第二齒輪的外壁轉動連接有轉軸，所述轉軸與移動板固定連接，所述刮板的前端為l型設置，所述刮板的兩端與兩個側板的內壁滑動連接，所述刮板的兩端內壁固定連接有限位軸，所述限位軸一端穿設豎齒條板頂部并與其滑動連接，所述移動板的內壁固定連接有限位板，所述豎齒條板內開設有豎向的滑槽，所述限位板位于滑槽內滑動連接，所述刮板的頂部兩端固定連接有彈簧，所述彈簧的頂部通過連接塊與側板的頂部可拆卸連接。
9、進一步地，所述固定弧板的兩側開設有移動槽，所述移動弧板的兩側底部固定連接有與移動槽滑動連接的滑塊。
10、進一步地，所述刮板的兩端固定連接有移動塊，所述移動塊與側板的內壁滑動連接。
11、本專利技術還提供了一種人形機器人，還包括上述的障礙物感知設備。
12、與現有技術對比，本專利技術具備以下有益效果：
13、1、本專利技術通過在機器人本體的頭部外側設置固定弧板和移動弧板，使機器人本體中的傳感器等檢測出其摔倒姿態時，可將移動弧板展開，將障礙感知模組進行防護，固定弧板對頭部后側進行防護，提高防護區域，同時在移動弧板展開的同時，固定氣囊和移動氣囊同時充氣，將撞擊力吸收，使障礙感知模組的受損程度大大的減小，有效提高對障礙感知模組的防護效果；刮板的設置，可通過下移組件的聯動，實現對障礙感知模組前側的鏡片進行清理，清理掉機器人本體在日常使用時鏡片沾附的灰塵，和摔倒之后揚起的灰塵沾附；
14、2、本專利技術通過多個泄氣閥門噴頭將氣體噴出，噴出后的氣體可對障礙感知模組的前側進行吹動，從而使障礙感知模組的前側鏡片上沾附的灰塵顆粒被沖走，這樣，可清理掉機器人本體在日常使用時鏡片沾附的灰塵，和摔倒之后揚起的灰塵沾附。
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1.一種障礙物感知設備，包括連接在機器人本體(1)頭部前側的障礙感知模組(2)，其特征在于，所述機器人本體(1)頭部外側連接有防護結構，所述防護結構包括固定弧板(7)和移動弧板(8)，所述固定弧板(7)的底部固定連接有兩個對稱設置的安裝柱(11)，所述安裝柱(11)與頭部外殼固定連接，所述固定弧板(7)的外壁連接有固定氣囊(4)，所述移動弧板(8)的外側連接有移動氣囊(5)，所述移動氣囊(5)和固定氣囊(4)外側連接有氣源組件，所述移動弧板(8)內壁連接有吹氣組件，所述移動弧板(8)的兩側連接有驅動組件，所述障礙感知模組(2)的外壁還連接有用于對障礙感知模組(2)清理的刮板(9)，所述刮板(9)兩側連接有拉動組件。
2.根據權利要求1所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述氣源組件包括兩個對稱設置的氣瓶(12)，所述氣瓶(12)的連接端安裝有電磁閥(19)，所述電磁閥(19)與機器人本體(1)內的控制單元電性連接，所述氣瓶(12)的連接端通過管道與固定弧板(7)相連接，且管道一端通過固定弧板(7)與固定氣囊(4)相連通，所述固定氣囊(4)的外壁固定連接連通管(6)，
3.根據權利要求1或2所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述吹氣組件包括多個泄氣閥門噴頭(23)，所述移動弧板(8)內開設有安裝槽(22)，多組所述泄氣閥門噴頭(23)位于安裝槽(22)內，并與移動氣囊(5)內部相連通。
4.根據權利要求1或2所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述驅動組件包括兩個弧齒條板(20)，兩個所述弧齒條板(20)分別固定連接在移動弧板(8)的兩側，所述固定弧板(7)的下方連接有兩個對稱設置的電機(25)，所述安裝柱(11)的外壁固定連接有安裝板(21)，所述電機(25)位于安裝板(21)頂部并通過緊固件固定安裝，兩個所述電機(25)的輸出軸均固定連接有第一齒輪(10)，所述第一齒輪(10)與對應的弧齒條板(20)嚙合連接，所述電機(25)與機器人本體(1)內部的控制單元電性連接。
5.根據權利要求4所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述拉動組件包括兩個對稱設置的第二齒輪(15)和豎齒條板(16)，兩個所述豎齒條板(16)的頂部分別與刮板(9)的頂部相連接，所述豎齒條板(16)的外側嚙合連接有第二齒輪(15)，所述第二齒輪(15)外側與弧齒條板(20)嚙合連接。
6.根據權利要求1、2或5所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述機器人本體(1)的頭部兩側還連接有側板(3)，兩個側板(3)上穿設連接有緊固桿(13)，兩個所述緊固桿(13)分別與對應的安裝柱(11)螺紋連接，兩個側板(3)的內壁連接有推移收納組件。
7.根據權利要求6所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述推移收納組件包括電推桿(14)，所述側板(3)的內壁固定連接有電推桿(14)，所述電推桿(14)的輸出軸固定連接有與側板(3)內壁滑動連接的移動板(17)，所述第二齒輪(15)的外壁轉動連接有轉軸(27)，所述轉軸(27)與移動板(17)固定連接，所述刮板(9)的前端為L型設置，所述刮板(9)的兩端與兩個側板(3)的內壁滑動連接，所述刮板(9)的兩端內壁固定連接有限位軸(18)，所述限位軸(18)一端穿設豎齒條板(16)頂部并與其滑動連接，所述移動板(17)的內壁固定連接有限位板(28)，所述豎齒條板(16)內開設有豎向的滑槽(29)，所述限位板(28)位于滑槽(29)內滑動連接，所述刮板(9)的頂部兩端固定連接有彈簧(26)，所述彈簧(26)的頂部通過連接塊與側板(3)的頂部可拆卸連接。
8.根據權利要求1、2、5或7所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述固定弧板(7)的兩側開設有移動槽(31)，所述移動弧板(8)的兩側底部固定連接有與移動槽(31)滑動連接的滑塊(24)。
9.根據權利要求6所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述刮板(9)的兩端固定連接有移動塊(30)，所述移動塊(30)與側板(3)的內壁滑動連接。
10.一種人形機器人，包括人形機器人本體(1)，其特征在于，還包括上述權利要求1-9中任一權利要求所述的障礙物感知設備。
...【技術特征摘要】
1.一種障礙物感知設備，包括連接在機器人本體(1)頭部前側的障礙感知模組(2)，其特征在于，所述機器人本體(1)頭部外側連接有防護結構，所述防護結構包括固定弧板(7)和移動弧板(8)，所述固定弧板(7)的底部固定連接有兩個對稱設置的安裝柱(11)，所述安裝柱(11)與頭部外殼固定連接，所述固定弧板(7)的外壁連接有固定氣囊(4)，所述移動弧板(8)的外側連接有移動氣囊(5)，所述移動氣囊(5)和固定氣囊(4)外側連接有氣源組件，所述移動弧板(8)內壁連接有吹氣組件，所述移動弧板(8)的兩側連接有驅動組件，所述障礙感知模組(2)的外壁還連接有用于對障礙感知模組(2)清理的刮板(9)，所述刮板(9)兩側連接有拉動組件。
2.根據權利要求1所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述氣源組件包括兩個對稱設置的氣瓶(12)，所述氣瓶(12)的連接端安裝有電磁閥(19)，所述電磁閥(19)與機器人本體(1)內的控制單元電性連接，所述氣瓶(12)的連接端通過管道與固定弧板(7)相連接，且管道一端通過固定弧板(7)與固定氣囊(4)相連通，所述固定氣囊(4)的外壁固定連接連通管(6)，所述連通管(6)的另一端與移動氣囊(5)相連接。
3.根據權利要求1或2所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述吹氣組件包括多個泄氣閥門噴頭(23)，所述移動弧板(8)內開設有安裝槽(22)，多組所述泄氣閥門噴頭(23)位于安裝槽(22)內，并與移動氣囊(5)內部相連通。
4.根據權利要求1或2所述的一種障礙物感知設備，其特征在于，所述驅動組件包括兩個弧齒條板(20)，兩個所述弧齒條板(20)分別固定連接在移動弧板(8)的兩側，所述固定弧板(7)的下方連接有兩個對稱設置的電機(25)，所述安裝柱(11)的外壁固定連接有安裝板(21)，所述電機(25)位于安裝板(21)頂部并通過緊固件固定安裝，兩個所述電機(25)的輸出軸均固定連接有第一齒輪(10)，所述第一齒輪(10)與對應的弧齒條板(20)嚙合連接，所述電機(25)與機器人本體(1)內部的控制單元電性連接。
5.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱冬，方向明，宋雯，唐國梅，張建，胡小東，
申請(專利權)人：七騰機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：
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