【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及自動泊車，尤其涉及一種自動泊車制動控制系統(tǒng)及方法。
技術(shù)介紹
1、隨著港口集裝箱吞吐量的日益增長，港口集裝箱的運(yùn)輸效率成為制約港口集裝箱吞吐量的重要因素。在港口集裝箱吞吐量中，自動化的水平運(yùn)輸吞吐總量占比逐漸增高。傳統(tǒng)自動化的水平運(yùn)輸采用agv（automated?guided?vehicle）自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，agv是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。igv（intelligent?guided?vehicle），即智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車，是最近幾年提出的新概念，和傳統(tǒng)agv相比較，igv柔性化程度更高，無需借助任何固定標(biāo)記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據(jù)實際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度。
2、港口集裝箱運(yùn)輸工況對車輛泊車的精準(zhǔn)性和效率要求較高，但目前igv車型多通過控制動力輸入來實現(xiàn)車輛泊車，其主要通過監(jiān)控制動油缸壓力的方式來控制車輛制動力從而間接控制制動距離和車速，由于缺少車輛載荷數(shù)據(jù)和對減速度的監(jiān)控，其對制動距離的控制并不精確，導(dǎo)致車輛需反復(fù)啟停，泊車速度較慢，工作效率較低，無法實現(xiàn)精準(zhǔn)泊車。因此，如何實現(xiàn)車輛快速精準(zhǔn)自動泊車是igv平板車目前亟需解決的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種自動泊車制動控制系統(tǒng)及方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中igv平板車對制動距離的控制并不精確，無法實現(xiàn)精準(zhǔn)泊車的缺陷，實現(xiàn)高效率高精度的車輛自動泊車。
2、本專利技術(shù)提供一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動電
3、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，所述液壓制動系統(tǒng)包括液壓油箱、動力泵、制動蓄能器、行車制動單元和駐車制動單元，其中，所述動力泵連接所述液壓油箱；所述制動蓄能器通過制動蓄能器閥組連接所述動力泵；所述行車制動單元包括至少四個行車制動油缸，分別用于行車時車輛四輪的制動，所述行車制動油缸通過行車制動分配模組連接所述制動蓄能器；所述駐車制動單元包括至少兩個駐車制動油缸，分別用于駐車后車輛兩個后輪的制動，所述駐車制動油缸連接所述制動蓄能器；所述動力泵、所述行車制動油缸、所述行車制動分配模組、所述駐車制動油缸分別連接所述制動控制模塊以實現(xiàn)所述制動控制模塊對所述液壓制動系統(tǒng)的控制。
4、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，所述制動蓄能器閥組和所述行車制動分配模組均設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器連接所述制動控制模塊。
5、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，所述行車制動分配模組和所述制動蓄能器之間連接有比例剎車閥組，所述駐車制動油缸和所述制動蓄能器之間連接有駐車制動閥組，所述比例剎車閥組和所述駐車制動閥組均分別與所述制動控制模塊連接。
6、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，所述行車制動單元還包括拖拉球閥，所述拖拉球閥連接在所述駐車制動油缸和所述制動蓄能器之間，且與所述駐車制動閥組并聯(lián)設(shè)置。
7、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，所述駐車制動油缸采用彈簧儲能式油缸，并通過制動電機(jī)輸出軸實現(xiàn)駐車制動，所述駐車制動油缸包括駐車狀態(tài)和駐車解除狀態(tài)，當(dāng)油缸內(nèi)油液壓力升高時，油缸內(nèi)的彈簧壓縮，此時車輛處于駐車解除狀態(tài)，當(dāng)油缸內(nèi)的壓力降低時，油缸內(nèi)的彈簧舒展，此時車輛處于駐車狀態(tài)。
8、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，所述輪速采集模塊采用主動式輪速傳感器。
9、本專利技術(shù)還提供一種自動泊車制動控制方法，適用于上述任意一項所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，包括步驟s1~s3。
10、s1、基于電機(jī)控制模塊獲取的驅(qū)動電機(jī)的扭矩信息和輪速采集模塊獲取的車輛輪速信息，通過數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊得到車輛的當(dāng)前車速、車輛載荷和路面附著系數(shù)。
11、s2、基于數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊發(fā)送的當(dāng)前車速、車輛載荷和路面附著系數(shù)，通過規(guī)劃與決策模塊結(jié)合預(yù)定目標(biāo)位置信息和定位模塊獲取的車輛當(dāng)前位置信息，確定車輛的制動策略。
12、s3、通過制動控制模塊接收所述規(guī)劃與決策模塊確定的車輛制動策略，并控制液壓制動系統(tǒng)執(zhí)行車輛制動。
13、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制方法，所述液壓制動系統(tǒng)執(zhí)行車輛制動的過程包括步驟s31~s33。
14、s31、通過所述規(guī)劃與決策模塊確定車輛的期望減速度和初始制動力，并發(fā)送給所述制動控制模塊。
15、s32、所述制動控制模塊基于所述規(guī)劃與決策模塊確定的初始制動力控制所述液壓制動系統(tǒng)進(jìn)行車輛制動，并對實際減速度進(jìn)行監(jiān)控和控制，使實際減速度達(dá)到期望減速度的設(shè)定誤差范圍內(nèi)。
16、s33、當(dāng)所述規(guī)劃與決策模塊監(jiān)控到車速下降為零或車速低于設(shè)定閾值且車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)位置時，所述制動控制模塊控制所述液壓制動系統(tǒng)進(jìn)行駐車。
17、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種自動泊車制動控制方法，所述對實際減速度進(jìn)行監(jiān)控和控制包括步驟s321~s322。
18、s321、所述制動控制模塊收到制動力和減速度請求時，優(yōu)先響應(yīng)初始制動力請求，并獲取車輛實際減速度。
19、s322、所述制動控制模塊基于邏輯門限值控制方法控制所述液壓制動系統(tǒng)實現(xiàn)制動力的增加、降低或保持，以調(diào)整車輛實際減速度，直至實際減速度達(dá)到期望減速度的設(shè)定誤差范圍內(nèi)。
20、本專利技術(shù)提供的自動泊車制動控制系統(tǒng)及方法，在傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過電機(jī)控制模塊和輪速采集模塊讀取電機(jī)扭矩和輪速參數(shù)，通過數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊獲得車輛行駛參數(shù)，然后由規(guī)劃與決策模塊結(jié)合定位模塊的gps系統(tǒng)給出期望制動力和減速度并發(fā)送至制動控制模塊，制動控制模塊控制液壓制動系統(tǒng)實現(xiàn)車輛自動泊車。本專利技術(shù)的自動泊車制動控制系統(tǒng)無需昂貴的激光雷達(dá)等傳感器，增加了對車輛載荷數(shù)據(jù)和減速度的監(jiān)控，通過規(guī)劃與決策模塊和制動控制模塊結(jié)合具體數(shù)據(jù)實現(xiàn)控制車輛的自動泊車，成本較低，相較于電機(jī)控制泊車，本專利技術(shù)的自動泊車制動控制系統(tǒng)泊車效率和精度都有著明顯的提高。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓制動系統(tǒng)（8）包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述制動蓄能器閥組（84）和所述行車制動分配模組（852）均設(shè)置有壓力傳感器（87），所述壓力傳感器（87）連接所述制動控制模塊（7）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行車制動分配模組（852）和所述制動蓄能器（83）之間連接有比例剎車閥組（853），所述駐車制動油缸（861）和所述制動蓄能器（83）之間連接有駐車制動閥組（862），所述比例剎車閥組（853）和所述駐車制動閥組（862）均分別與所述制動控制模塊（7）連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行車制動單元（85）還包括拖拉球閥（863），所述拖拉球閥（863）連接在所述駐車制動油缸（861）和所述制動蓄能器（83）之間，且與所述駐車制動閥組（862）并聯(lián)設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)
7.根據(jù)權(quán)利要求1至?6中任意一項所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輪速采集模塊（3）采用主動式輪速傳感器。
8.一種自動泊車制動控制方法，其特征在于，適用于權(quán)利要求1至7中任意一項所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動泊車制動控制方法，其特征在于，所述液壓制動系統(tǒng)（8）執(zhí)行車輛制動的過程包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動泊車制動控制方法，其特征在于，所述對實際減速度進(jìn)行監(jiān)控和控制包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓制動系統(tǒng)（8）包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述制動蓄能器閥組（84）和所述行車制動分配模組（852）均設(shè)置有壓力傳感器（87），所述壓力傳感器（87）連接所述制動控制模塊（7）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行車制動分配模組（852）和所述制動蓄能器（83）之間連接有比例剎車閥組（853），所述駐車制動油缸（861）和所述制動蓄能器（83）之間連接有駐車制動閥組（862），所述比例剎車閥組（853）和所述駐車制動閥組（862）均分別與所述制動控制模塊（7）連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行車制動單元（85）還包括拖拉球閥（863），所述拖拉球閥（863）連接在所述駐車制動油缸（861）和所述制動...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：莊立世，謝孔昶，張雪，王壘，張繼鶴，宋元磊，
申請(專利權(quán))人：中國重汽集團(tuán)濟(jì)南動力有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。