【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機(jī)器人自動搬運，特別涉及一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、雙臂移動機(jī)器人是一種進(jìn)行物料搬運、機(jī)床上下料、零部件裝配等操作的輔助設(shè)備，目前在倉儲物流行業(yè)、機(jī)床應(yīng)用行業(yè)、零部件裝配行業(yè)等有越來越多的使用agv+雙機(jī)械臂組合的方式來滿足零散貨物與異型貨物的搬運和取放工作、機(jī)床上下料操作、零部件裝配操作，隨著科技的不斷發(fā)展，人們對于雙臂移動機(jī)器人的要求也越來越高。
2、現(xiàn)有的雙臂移動機(jī)器人在使用時存在一定的弊端，目前在agv上放置的雙臂機(jī)器人，機(jī)械臂機(jī)座是固定不動的，可達(dá)范圍和靈活度都有一定局限性，在進(jìn)行搬運的時候不能很好的適應(yīng)更多的場景，且左右機(jī)械臂是一體固定，同步進(jìn)行作業(yè)，靈活性較差，給人們的使用過程帶來了一定的不利影響，為此，我們提出一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、解決的技術(shù)問題：針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供了一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，使用兩個直線導(dǎo)軌，豎直并且對稱放置，在兩個直線導(dǎo)軌上分別安裝有獨立控制的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂機(jī)械臂具有5個以上的自由度，作為雙臂機(jī)器人的左右手，兩個直線導(dǎo)軌上的機(jī)器人機(jī)械臂均能夠互相獨立控制與運行，靈活性更高，且作業(yè)范圍更大，可以有效解決
技術(shù)介紹
中的問題。
2、技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采取的技術(shù)方案為：一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，包括移動底盤，其特征在于：所述移動底盤內(nèi)部靠后的位置安裝有機(jī)器人支座，所述機(jī)器人支座的兩側(cè)分別一體定位有
3、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動底盤的底部外側(cè)定位安裝有防撞外罩，所述移動底盤底部兩側(cè)均設(shè)置有驅(qū)動輪，所述防撞外罩的后端設(shè)置有第二雷達(dá)傳感器與充電口，所述防撞外罩的前端設(shè)置有控制面板與第一雷達(dá)傳感器，所述防撞外罩的外側(cè)定位有防撞條。
4、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動底盤上定位機(jī)器人支座的位置開設(shè)有限位槽，所述左臂上下導(dǎo)軌的底部安裝有左機(jī)械臂升降電機(jī)，所述右臂上下導(dǎo)軌底部安裝有右機(jī)械臂升降電機(jī)。
5、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動底盤內(nèi)的底部設(shè)置有接電器，所述接電器與機(jī)器人左臂、機(jī)器人右臂之間均連接有柔性線纜，所述移動底盤內(nèi)部與柔性線纜接觸的位置設(shè)置有線纜收放調(diào)節(jié)器，所述機(jī)器人支座與機(jī)器人頭部之間安裝有定位器，所述機(jī)器人頭部的頂部安裝有警報燈。
6、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述機(jī)器人左臂帶動左獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂在左臂上下導(dǎo)軌上升降活動，所述機(jī)器人右臂帶動右獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂在右臂上下導(dǎo)軌上升降活動。
7、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動底盤的底部與防撞外罩之間通過注塑一體成型，所述移動底盤底部通過驅(qū)動輪進(jìn)行移動，所述防撞外罩的后端通過第二雷達(dá)傳感器監(jiān)測障礙物，所述防撞外罩的前端通過第一雷達(dá)傳感器監(jiān)測障礙物。
8、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述左機(jī)械臂升降電機(jī)驅(qū)動左臂上下導(dǎo)軌上的機(jī)器人左臂升降活動，所述右機(jī)械臂升降電機(jī)驅(qū)動右臂上下導(dǎo)軌上的機(jī)器人右臂升降活動。
9、作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述線纜收放調(diào)節(jié)器在移動底盤的內(nèi)部位置左右活動，所述機(jī)器人右臂與接電器之間通過柔性線纜連接，所述線纜收放調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)柔性線纜在移動底盤內(nèi)部的長度。
10、有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)提供了一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，具備以下有益效果：該一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，使用兩個直線導(dǎo)軌，豎直并且對稱放置，在兩個直線導(dǎo)軌上分別安裝有獨立控制的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂機(jī)械臂具有5個以上的自由度，作為雙臂機(jī)器人的左右手，兩個直線導(dǎo)軌上的機(jī)器人機(jī)械臂均能夠互相獨立控制與運行，靈活性更高，且作業(yè)范圍更大，能夠增加左右手臂的活動范圍和靈活度，機(jī)器人左臂帶動左獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂在左臂上下導(dǎo)軌上升降活動，機(jī)器人右臂帶動右獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂在右臂上下導(dǎo)軌上升降活動，線纜收放調(diào)節(jié)器在移動底盤的內(nèi)部位置左右活動，機(jī)器人右臂與接電器之間通過柔性線纜連接，線纜收放調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)柔性線纜在移動底盤內(nèi)部的長度，左獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂和右獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂可以獨立進(jìn)行控制，相互獨立運行，搬運時可以一組在上面抓取，另一組在底部頂托，以此增加機(jī)械臂的靈活性，范圍更大，提高搬運的穩(wěn)定性，整個雙臂移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，使用的效果相對于傳統(tǒng)方式更好。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，包括移動底盤（1），其特征在于：所述移動底盤（1）內(nèi)部靠后的位置安裝有機(jī)器人支座（5），所述機(jī)器人支座（5）的兩側(cè)分別一體定位有左臂上下導(dǎo)軌（4）與右臂上下導(dǎo)軌（10），所述左臂上下導(dǎo)軌（4）上活動設(shè)置有機(jī)器人左臂（2），所述機(jī)器人左臂（2）上安裝有左獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂（3），所述右臂上下導(dǎo)軌（10）上活動設(shè)置有機(jī)器人右臂（8），所述機(jī)器人右臂（8）上安裝有右獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂（9），所述機(jī)器人支座（5）的頂部安裝有機(jī)器人頭部（6），所述機(jī)器人頭部（6）裝配有2D/3D視覺照相機(jī)、人機(jī)交互屏和報警器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述移動底盤（1）的底部外側(cè)定位安裝有防撞外罩（13），所述移動底盤（1）底部兩側(cè)均設(shè)置有驅(qū)動輪（14），所述防撞外罩（13）的后端設(shè)置有第二雷達(dá)傳感器（11）與充電口（12），所述防撞外罩（13）的前端設(shè)置有控制面板（15）與第一雷達(dá)傳感器（16），所述防撞外罩（13）的外側(cè)定位有防撞條（17）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述移動底盤（1）內(nèi)的底部設(shè)置有接電器（24），所述接電器（24）與機(jī)器人左臂（2）、機(jī)器人右臂（8）之間均連接有柔性線纜（22），所述移動底盤（1）內(nèi)部與柔性線纜（22）接觸的位置設(shè)置有線纜收放調(diào)節(jié)器（23），所述機(jī)器人支座（5）與機(jī)器人頭部（6）之間安裝有定位器（21），所述機(jī)器人頭部（6）的頂部安裝有警報燈（7）。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人左臂（2）帶動左獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂（3）在左臂上下導(dǎo)軌（4）上升降活動，所述機(jī)器人右臂（8）帶動右獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂（9）在右臂上下導(dǎo)軌（10）上升降活動。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述移動底盤（1）的底部與防撞外罩（13）之間通過注塑一體成型，所述移動底盤（1）底部通過驅(qū)動輪（14）進(jìn)行移動，所述防撞外罩（13）的后端通過第二雷達(dá)傳感器（11）監(jiān)測障礙物，所述防撞外罩（13）的前端通過第一雷達(dá)傳感器（16）監(jiān)測障礙物。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述左機(jī)械臂升降電機(jī)（18）驅(qū)動左臂上下導(dǎo)軌（4）上的機(jī)器人左臂（2）升降活動，所述右機(jī)械臂升降電機(jī)（20）驅(qū)動右臂上下導(dǎo)軌（10）上的機(jī)器人右臂（8）升降活動。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述線纜收放調(diào)節(jié)器（23）在移動底盤（1）的內(nèi)部位置左右活動，所述機(jī)器人右臂（8）與接電器（24）之間通過柔性線纜（22）連接，所述線纜收放調(diào)節(jié)器（23）調(diào)節(jié)柔性線纜（22）在移動底盤（1）內(nèi)部的長度。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，包括移動底盤（1），其特征在于：所述移動底盤（1）內(nèi)部靠后的位置安裝有機(jī)器人支座（5），所述機(jī)器人支座（5）的兩側(cè)分別一體定位有左臂上下導(dǎo)軌（4）與右臂上下導(dǎo)軌（10），所述左臂上下導(dǎo)軌（4）上活動設(shè)置有機(jī)器人左臂（2），所述機(jī)器人左臂（2）上安裝有左獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂（3），所述右臂上下導(dǎo)軌（10）上活動設(shè)置有機(jī)器人右臂（8），所述機(jī)器人右臂（8）上安裝有右獨立控制多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂（9），所述機(jī)器人支座（5）的頂部安裝有機(jī)器人頭部（6），所述機(jī)器人頭部（6）裝配有2d/3d視覺照相機(jī)、人機(jī)交互屏和報警器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述移動底盤（1）的底部外側(cè)定位安裝有防撞外罩（13），所述移動底盤（1）底部兩側(cè)均設(shè)置有驅(qū)動輪（14），所述防撞外罩（13）的后端設(shè)置有第二雷達(dá)傳感器（11）與充電口（12），所述防撞外罩（13）的前端設(shè)置有控制面板（15）與第一雷達(dá)傳感器（16），所述防撞外罩（13）的外側(cè)定位有防撞條（17）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述移動底盤（1）上定位機(jī)器人支座（5）的位置開設(shè)有限位槽（19），所述左臂上下導(dǎo)軌（4）的底部安裝有左機(jī)械臂升降電機(jī)（18），所述右臂上下導(dǎo)軌（10）底部安裝有右機(jī)械臂升降電機(jī)（20）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可相互獨立操作的雙臂移動機(jī)器人，其特征在于：所述移動底盤（1）內(nèi)的底部設(shè)置有接電器（24），所述接電器（24）與機(jī)器人...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王偉棟，華正陽，張俊杰，
申請(專利權(quán))人：蘇州東控自動化科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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