【技術實現步驟摘要】
本技術屬于采摘機器人，具體涉及一種采摘機械爪和機器人。
技術介紹
1、目前，自動化技術已經越來越普及，尤其在工業加工、物流分揀以及農業作業等應用領域，農業機器人技術愈發完善，工作效率越來越高，作業環境越來越廣。農業機器人是一種能夠自動執行農業任務的機器人。它們通常配備有各種傳感器和執行器，能夠幫助農民完成種植、噴灑農藥、收割等工作。農業機器人可以提高生產效率、降低勞動成本，同時還可以減少對化學農藥和化肥的使用，從而減少對環境的污染。農業機器人的種類有很多，包括自動駕駛拖拉機、植保無人機、果園采摘機器人等。這些機器人可以根據農作物的生長情況和需求，自動調整工作模式，提高農作物的產量和質量。
2、采摘機器人需要使用到機械爪，公告號為cn211729237u的中國技術公開了一種雙曲柄滑塊機構傳動的機械爪，包括上方的安裝板、中間的平移板和下方的固定板；固定導桿穿過平移板上端固定于安裝板上，下端固定于固定板上；固定板上還設置有電機，電機的輸出端安裝有曲柄，曲柄通過第一傳動桿連接到平移板的下方，使平移板通過電機帶動沿固定導桿上下移動；還包括兩個以上的手指組件，手指組件頂部內側鉸接于固定板邊緣，外側通過第二傳動桿鉸接于平移板邊緣，使機械爪隨平移板的上下移動松開或抓緊。本技術結構簡單、控制精度高，可擴展性強，可以很容易的將其系列化為二指、三指、四指等機械爪。
3、上述機械爪雖然結構相對簡單容易控制，能實現抓取功能，但是機械爪在張合過程中平移板會上下移動，驅動電機又直接與平移板設置在同一空間內，平移板在上下移動過程中會撞擊
技術實現思路
1、本技術的目的是為了解決
技術介紹
中提及的問題，提供一種采摘機械爪和機器人，能延長驅動裝置使用壽命，并穩定夾取物體避免夾傷物體。
2、為實現上述技術目的，本技術采取的技術方案為：
3、一種采摘機械爪，包括安裝板、上蓋板、活動板、至少三個夾持指和底板，所述上蓋板頂部和底部分別與安裝板和底板之間連接有若干支撐桿；所述活動板滑動套裝在上蓋板與底板之間的支撐桿上；所述上蓋板頂部連接有驅動裝置，驅動裝置上連接有曲柄，所述曲柄與活動板連接；所述夾持指鉸接在底板上，活動板與夾持指之間鉸接有連接桿。
4、作為優選，所述驅動裝置為舵機或者伺服電機。
5、作為優選，所述夾持指為四個，環形等距分布在底板周圍。
6、作為優選，所述上蓋板設有與曲柄相匹配的通孔允許曲柄轉動。
7、作為優選，所述夾持指為內屈的弧形，夾持指表面覆蓋有柔性材料。
8、一種應用上述任一項所述機械爪的采摘機器人，包括移動小車、平衡臺、機械臂和機械爪，所述平衡臺設置在移動小車上，機械臂設置在平衡臺上，機械爪設置在機械臂的末端，機械臂末端還設有攝像頭。
9、作為優選，所述移動小車的底盤懸架采用獨立懸架。
10、作為優選，所述機械臂為六自由度機械臂。
11、作為優選，所述機械臂末端設有l型連接板，連接板的長板垂直于機械臂末端的軸線，機械爪連接在連接板的長板底部，攝像頭連接在連接板短板的外側。
12、作為優選，所述攝像頭為雙目深度攝像頭。
13、本技術的有益效果是：
14、1、本申請提供的機械爪在頂部的安裝板和活動板之間加設了一個上蓋板，將驅動裝置設置在上蓋板頂部，避免了驅動裝置與活動板直接接觸，這樣機械爪張合過程中，活動板被驅動裝置和曲柄帶動上下平移只會與上蓋板和底板接觸，而不會撞擊到驅動裝置，避免沖擊對驅動裝置造成損壞，提高了機械爪的使用壽命。
15、2、本申請提供的機械爪的夾持指為內屈的弧形，使得夾持指能更好的貼合表面呈弧形的物體(比如蘋果等水果)，加上夾持指表面設有柔性材料，抓取過程中由柔性材料與物體直接接觸，能避免夾持指堅硬的外殼夾傷物體(尤其是水果這些質地柔軟的物體)；因此本申請提供的機械爪不僅能更好的抓取表面有弧形的物體(水果表面大多呈弧形)，還能避免抓取過程中夾傷物體。
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1.一種采摘機械爪，其特征在于：包括安裝板（1）、上蓋板（2）、活動板（3）、至少三個夾持指（4）和底板（5），所述上蓋板（2）頂部和底部分別與安裝板（1）和底板（5）之間連接有若干支撐桿（6）；所述活動板（3）滑動套裝在上蓋板（2）與底板（5）之間的支撐桿（6）上；所述上蓋板（2）頂部連接有驅動裝置（7），驅動裝置（7）上連接有曲柄（8），所述活動板（3）頂部設有傳動桿（10），所述傳動桿（10）貫穿上蓋板（2）與曲柄（8）連接；所述夾持指（4）鉸接在底板（5）上，活動板（3）與夾持指（4）之間鉸接有連接桿（9）。
2.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述驅動裝置（7）為舵機或者伺服電機。
3.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述夾持指（4）為四個，環形等距分布在底板（5）周圍。
4.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述上蓋板（2）設有與傳動桿（10）相匹配的通孔允許曲柄（8）帶著傳動桿（10）擺動。
5.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述夾持指（4）為內屈的弧形，
6.一種應用權利要求1-5任一項所述機械爪的采摘機器人，其特征在于：包括移動小車（15）、平衡臺（11）、機械臂（12）和機械爪，所述平衡臺（11）設置在移動小車（15）上，機械臂（12）設置在平衡臺（11）上，機械爪設置在機械臂（12）的末端，機械臂（12）末端還設有攝像頭（13）。
7.根據權利要求6所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述移動小車（15）的底盤懸架采用獨立懸架。
8.根據權利要求6所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述機械臂（12）為六自由度機械臂。
9.根據權利要求6所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述機械臂（12）末端設有L型連接板（14），連接板（14）的長板垂直于機械臂（12）末端的軸線，機械爪連接在連接板（14）的長板底部，攝像頭（13）連接在連接板（14）短板的外側。
10.根據權利要求6所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述攝像頭（13）為雙目深度攝像頭。
...【技術特征摘要】
1.一種采摘機械爪，其特征在于：包括安裝板（1）、上蓋板（2）、活動板（3）、至少三個夾持指（4）和底板（5），所述上蓋板（2）頂部和底部分別與安裝板（1）和底板（5）之間連接有若干支撐桿（6）；所述活動板（3）滑動套裝在上蓋板（2）與底板（5）之間的支撐桿（6）上；所述上蓋板（2）頂部連接有驅動裝置（7），驅動裝置（7）上連接有曲柄（8），所述活動板（3）頂部設有傳動桿（10），所述傳動桿（10）貫穿上蓋板（2）與曲柄（8）連接；所述夾持指（4）鉸接在底板（5）上，活動板（3）與夾持指（4）之間鉸接有連接桿（9）。
2.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述驅動裝置（7）為舵機或者伺服電機。
3.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述夾持指（4）為四個，環形等距分布在底板（5）周圍。
4.根據權利要求1所述的一種采摘機械爪，其特征在于：所述上蓋板（2）設有與傳動桿（10）相匹配的通孔允許曲柄（8）帶著傳動桿（10）擺動。
5.根據權利要求1所述的一種采摘機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：范鵬旭，陳偉，喬貴方，張宇辰，劉娣，曹嘉禹，
申請(專利權)人：南京工程學院，
類型：新型
國別省市：
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