本發明專利技術公開了一種基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，包括圖像采集模塊，標簽讀取模塊，通信模塊，識別模塊，遠程數據庫。首先利用標簽讀取模塊采集標簽內的貨物種類和圖像信息，并基于貨物的種類和圖像信息，在圖像采集模塊的連續幀圖像中對貨物進行識別，并實現對貨物的分揀以及選擇合適的方式運輸。本發明專利技術能夠實現機器人全自動化的貨物識別和運輸策略優化，采用的識別算法能夠提升貨物識別的準確性和效率。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人控制領域，尤其涉及一種基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統。
技術介紹
1、目前，國內商品市場快速發展，物流的需求量越來越大。貨物的分揀和分類運輸為物流環節中的重中之重。用人力進行貨物的分揀和分類，已經難以滿足目前物流行業爆炸式速度增長的需求。同時，人工成本快速提升，導致物流行業成本難以控制。
2、我國的機器人應用于物流行業的起步稍晚，目前機器人的動作功能大部分由編程人員事先編寫好，機器人根據指定動作實現貨物的搬運等。然而，機器人缺乏對貨物進行識別和分揀的能力。本專利技術主要針對以上技術問題，提出一種基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統。
技術實現思路
1、本專利技術為解決以上技術問題所采取的技術方案是：
2、一種基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，包括以下步驟：
3、所述機器人運輸策略優化系統包括圖像采集模塊，標簽讀取模塊，通信模塊，識別模塊，遠程數據庫；
4、s1、標簽讀取模塊讀取貨物表面貼附的標簽中的貨物信息；
5、s2、圖像采集模塊采集貨物堆圖像；所述貨物堆為多個貨物堆放于平臺上的圖像；
6、s3、標簽讀取模塊將讀取的標簽中的貨物信息傳輸給識別模塊；
7、s4、圖像采集模塊將采集的貨物堆圖像傳輸給識別模塊；
8、s5、識別模塊對貨物種類、名稱進行分類和識別，根據貨物種類和名稱獲取貨物所需要的運輸環境，并采用貨物關聯的運輸環境對貨物進行提取和運輸。
>9、其中，所述標簽讀取模塊讀取貨物表面貼附的標簽中的貨物信息，具體包括：10、標簽讀取模塊向當前貨物堆中的多個貨物發送喚醒指令；
11、所述多個貨物表面中的標簽接收到喚醒指令后執行喚醒程序；
12、所述標簽向標簽讀取模塊發送喚醒應答指令，所述喚醒應答指令包括所述標簽id；
13、所述標簽讀取模塊收到喚醒應答指令后，向標簽發送貨物信息讀取指令，所述貨物信息讀取指令包括公鑰a和私鑰b；
14、所述標簽接收到讀取指令后，讀取標簽內存儲器所存儲的貨物種類信息和圖像信息，
15、所述標簽讀取標簽內存儲器所存儲的貨物種類信息和貨物圖像信息，并根據公鑰a和私鑰b對貨物種類信息和貨物圖像信息進行加密；
16、標簽將加密后的數據發送給標簽讀取模塊；
17、標簽讀取模塊接收到加密數據后，對所述加密數據進行解密，獲得解密后的貨物種類和貨物圖像；
18、標簽讀取模塊根據貨物種類查詢本地數據庫，獲取種類編號并發送種類編號至標簽；
19、標簽接收種類編號后，在標簽顯示裝置上顯示種類編號；
20、標簽讀取模塊將解密后的貨物種類和貨物圖像發送給識別模塊。
21、進一步地，所述圖像采集模塊采集貨物堆圖像，并將貨物堆圖像發送給識別模塊，具體包括：
22、圖像采集模塊包括深度攝像頭；
23、所述攝像頭采集貨物堆連續幀圖像，并采集攝像頭與貨物堆的距離；
24、所述圖像采集模塊實時地將貨物堆連續幀圖像，以及攝像頭與貨物堆的距離發送給識別模塊。
25、進一步地，所述識別模塊對貨物種類、名稱進行分類和識別，具體包括如下步驟：
26、s51、識別模塊接收標簽讀取模塊發送的解密后的貨物種類和貨物圖像；
27、s52、識別模塊接收圖像采集模塊發送的貨物堆連續幀圖像和攝像頭與貨物堆的距離；
28、s53、識別模塊采用邊界算法識別貨物堆圖像中各貨物的輪廓邊界；
29、s54、識別模塊識別圖像中貨物標簽的輪廓邊界；
30、s55、識別模塊判斷各貨物的輪廓邊界中是否包括標簽的輪廓邊界，如果是，則將包括標簽的輪廓邊界的貨物a的輪廓邊界以紅色實線標注；并將該貨物a的輪廓邊界內的圖像與所述標簽讀取模塊發送的解密后的各貨物圖像進行對比分析；如果否，則轉入步驟s58；
31、s56、如果對比成功，識別模塊在遠程數據庫中查找標簽讀取模塊發送的貨物圖像對應的貨物名稱，并在圖像中去除該貨物a的圖像；如果比對不成功，轉入步驟s57；
32、s57、識別模塊在遠程數據庫中查找與該貨物a種類對應的各種貨物圖像，并進行對比分析，以獲得匹配率最高的貨物名稱，并在圖像中去除該貨物a的圖像；
33、s58、根據攝像頭與貨物堆的距離，以預設路徑調整機器人位置和攝像頭的拍攝角度，重復步驟s55，以機器人回到初始位置作為調整機器人位置和攝像頭的拍攝角度的終止條件；
34、s59、如果機器人回到初始位置，圖像中仍存在貨物的輪廓邊界，則將上述存在貨物的輪廓邊界的該貨物的圖像與遠程數據庫中各種類貨物的圖像進行對比分析，以獲得匹配率最高的貨物名稱，并在圖像中去除該貨物的圖像；直至圖像中不存在貨物的輪廓；
35、s60、在攝像頭采集貨物堆連續幀圖像中以紅色實線標注各貨物的輪廓邊界，在各輪廓邊界內顯示各貨物對應的貨物種類、名稱和圖像，并在機器人的顯示裝置中進行實時顯示。
36、進一步地，所述根據貨物種類和名稱獲取貨物所需要的運輸環境，并采用貨物關聯的運輸環境對貨物進行提取和運輸，具體包括：
37、機器人根據貨物種類和名稱，在遠程數據庫中查詢貨物所需要的運輸環境；
38、機器人根據連續幀圖像中的各貨物的定位對獲取進行提取，并運輸至與獲取所需運輸環境對應的指定車輛中。
39、本專利技術的有益效果如下：
40、(1)本申請通過rfid先獲取貨物的種類和圖像，再在連續視頻幀圖像上對貨物進行識別，本申請中聯合rfid、貨物堆的連續幀圖像和遠程數據庫內容的貨物識別方法，能夠極大減少計算量，提高貨物識別的準確性；
41、(2)本申請采用的標簽讀取模塊和標簽之間的數據加密方式，區別于傳統的加密方式，主要針對貨物的種類數據和圖像數據這兩種數據制定的加密方式，能夠進一步提升數據傳輸的安全性，以防第三方獲取貨物信息，尤其是需要安全保密的貨物信息；
42、(3)本申請結合貨物圖像邊界識別的方法和標簽邊界的識別的方法相結合，能夠以高效率篩選出能夠快速識別的貨物，極大提升了系統的處理效率。
43、上述說明，僅是本專利技術技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本專利技術技術手段，可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本專利技術的上述說明和其它目的、特征及優點能夠更明顯易懂，特舉較佳實施例，詳細說明如下。
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【技術保護點】
1.一種基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述標簽讀取模塊讀取貨物表面貼附的標簽中的貨物信息。
3.根據權利要求2所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述讀取包括：
4.根據權利要求1所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述圖像采集模塊采集貨物堆圖像，并將貨物堆圖像發送給識別模塊。
5.根據權利要求4所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，包括：
6.根據權利要求2-5所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述識別模塊對貨物種類、名稱進行分類和識別。
7.根據權利要求6所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述分類和識別包括如下步驟：
8.根據權利要求1所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述根據貨物種類和名稱獲取貨物所需要的運輸環境，并采用貨物關聯的運輸環境對貨物進行提取和運輸。
9.根據權利要求7所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：
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【技術特征摘要】
1.一種基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述標簽讀取模塊讀取貨物表面貼附的標簽中的貨物信息。
3.根據權利要求2所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述讀取包括：
4.根據權利要求1所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化系統，其特征在于：所述圖像采集模塊采集貨物堆圖像，并將貨物堆圖像發送給識別模塊。
5.根據權利要求4所述基于貨物識別的機器人運輸策略優化...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李艷光，
申請(專利權)人：北京緣順福咨詢有限公司，
類型：發明
國別省市：
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