【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，具體涉及一種基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人。
技術介紹
1、在robomaster比賽(全國大學生機器人大賽)中，其中一項比賽內容為利用工程機器人實現對金礦石和銀礦石的抓取、運輸和兌換，這要求工程機器人具有物體抓取和運輸的功能。近年來由于比賽規則改變，該項比賽難度提高，這對工程機器人提出了更高的要求。
2、由于規則改變，比賽中金礦石被預先存放在隧道之中，工程機器人想要獲取礦石必定需要體積較小、長度較長的執行機構，若不采用較長的執行機構，則不容易獲取隧道礦石，同時在工程機器人升降機構抬升時，容易出現升降高度不足的問題，導致不易獲取位置較高的礦石以及兌換礦石，若采用雙級升降機構，雖然容易滿足高度要求，卻導致升降機構重量較重，此時升起升降機構，在重心過高的情況下機器人伸出較長的機械臂，則導致重心前移而容易發生傾倒，并且雙級升降機構的電機控制也比較復雜。現有的robomaster比賽用工程機器人難以兼顧較長執行機構、較低重心以及重心前移量小等多方面需求，因此我們需要一款執行機構長度足以獲取隧道內礦石、且完全伸展執行機構時重心前移不大、且升降機構升高時重心上升量不多的工程機器人。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，以解決
技術介紹
中存在的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術采用以下技術方案：
3、基于robomaster比賽低重心偏移的
4、進一步的，所述升降機構包括第一滑架、第二滑架和第三滑架，所述第一滑架的下端固定設于底盤機構上，所述第二滑架與第一滑架滑動連接，所述第三滑架與第二滑架滑動連接，所述第三滑架上設有第二銜接板，所述第三滑架與水平位移機構固定連接，所述第一滑架上設有第二機器人保護板，所述第二機器人保護板上設有鏈條固定組件，所述第一滑架的頂部兩角設有第一齒板固定塊；
5、所述第二滑架的底端設有升降驅動電機，所述升降驅動電機的輸出端連接有主動鏈輪，所述主動鏈輪上套設有鏈條，所述鏈條穿過鏈條固定組件，所述鏈條遠離主動鏈輪的一端套設有從動鏈輪，所述從動鏈輪通過從動鏈輪安裝座設置在第二滑架的頂端，所述第二滑架的頂端設有卷簧組件，所述卷簧組件位于從動鏈輪安裝座的一側，所述卷簧組件與水平位移機構固定連接，所述第二滑架的側面設有升降同步帶組件；
6、所述升降同步帶組件包括第一升降同步帶輪和第二升降同步帶輪，所述第一升降同步帶輪設在第二滑架的下端，所述第二升降同步帶輪設在第二滑架的頂端，所述第一升降同步帶輪通過升降同步帶與第二升降同步帶輪連接，所述升降同步帶上固定設有第一齒板和第二齒板，所述第一齒板位于第一升降同步帶輪與第二升降同步帶輪一邊的升降同步帶上，所述第二齒板位于第一升降同步帶輪與第二升降同步帶輪另一邊的升降同步帶上，所述第一齒板與第一齒板固定塊固定連接，所述第二齒板與第二銜接板固定連接。
7、進一步的，所述卷簧組件包括卷簧，所述卷簧包括卷簧主體、安裝內圈和安裝外圈，所述安裝內圈位于卷簧主體內卷中心，所述安裝外圈位于卷簧主體的末端，所述卷簧主體的兩側設有卷簧安裝板，所述卷簧安裝板固定設于第二滑架的頂端，所述安裝內圈固定連接有卷簧軸承，所述卷簧軸承的內圈固定連接有貫穿螺孔銷，所述貫穿螺孔銷的兩端通過緊固螺栓與卷簧安裝板連接，所述安裝外圈與水平位移機構固定連接。
8、進一步的，所述鏈條固定組件包括墊高塊，兩個所述墊高塊通過固定塊安裝于第二機器人保護板上，兩個所述墊高塊之間設有供鏈條穿過的縫隙，所述縫隙的寬度大于鏈條的寬度，兩個所述墊高塊遠離固定塊的一端固定連接有壓板，所述壓板的中間位置設有鏈條固定孔，所述鏈條固定孔內安裝有固定螺栓，所述鏈條穿過縫隙，所述固定螺栓固定鏈條。
9、進一步的，所述第二滑架的側面下端設有移動槽，所述移動槽的上方設有條形螺母，所述條形螺母上設有張緊螺栓，所述第一升降同步帶輪和第二升降同步帶輪均通過升降塞打螺栓固定在第二滑架上，所述第一升降同步帶輪與第二滑架之間設有升降帶輪墊高板，所述張緊螺栓穿過條形螺母頂在升降帶輪墊高板上，所述升降塞打螺栓穿過第一升降同步帶輪、升降帶輪墊高板設于移動槽中。
10、進一步的，所述底盤機構包括底盤框架、輪組組件和物體存儲倉，所述輪組組件設在底盤框架的底部，所述物體存儲倉設在底盤框架頂部的中心位置；
11、所述輪組組件包括減震結構和麥克納姆輪，所述減震機構包括避震器安裝座、避震器安裝座固定板和避震器，所述避震器的一端與避震器安裝座鉸接，所述避震器安裝座固定設于避震器安裝座固定板上，所述避震器安裝座固定板固定設于第一滑架上，所述避震器的另一端鉸接有麥克納姆輪框架，所述麥克納姆輪位于麥克納姆框架內部，所述麥克納姆輪框架外部的一側設有底盤驅動電機，所述底盤驅動電機的輸出端與麥克納姆輪連接。
12、進一步的，所述水平位移機構包括橫移齒條固定管和卷簧固定管，所述卷簧固定管與第三滑架的頂端、安裝外圈固定連接，所述橫移齒條固定管與卷簧固定管之間形成方形框架，所述橫移齒條固定管上設有前伸定板和前伸動板，所述前伸動板與前伸定板滑動連接，且前伸動板位于前伸定板的內側，所述方形框架上設有沿橫移齒條固定管滑動的基板，所述基板穿過前伸動板與前伸定板固定連接；
13、所述基板的下表面設有橫移驅動電機，所述橫移驅動電機的輸出端連接有橫移主動齒輪，所述橫移主動齒輪與設置在橫移齒條固定管上的橫移齒條相嚙合；
14、所述前伸定板的一端設有前伸驅動電機，所述前伸驅動電機的輸出端連接有前伸主動同步帶輪，所述前伸主動同步帶輪上套設有前伸同步帶，所述前伸同步帶遠離前伸主動同步帶輪的一端套設有前伸從動同步帶輪，所述前伸從動同步帶輪位于前伸頂板上，所述前伸同步帶上固定連接有前伸齒板，所述前伸齒板固定連接有前伸齒板固定件，所述前伸齒板固定件與前伸動板固定連接。
15、進一步的，所述物體抓取機構包括pitch軸電機，所述pitch軸電機設于前伸動板遠離前伸驅動電機的一端，所述pitch軸電機的輸出端連接有pitch主動同步帶輪，所述pitch主動同步帶輪上套設有pitch同步帶，所述pitch同步帶遠離pitch主動同步帶輪的一端套設有pitch從動同步帶輪，所述pitch從動同步帶輪轉動設于前伸動板上，所述pitch從動同步帶輪固定連接有pitch動力輸出板，所述pitch動力輸出板固定連接有roll電機定子安裝板，所述roll電機定子安裝板上設有roll軸電機，所述roll軸電機的輸出端連接有roll電機轉子安裝板，所述roll電機轉子安裝板上固定設有差速組件。
16、進一步的，所述差速組件包括電機本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，包括底盤機構(1)和控制系統(5)，所述底盤機構(1)上固定設有升降機構(2)，所述升降機構(2)上固定設有水平位移機構(3)，所述水平位移機構(3)上固定設有物體抓取機構(4)，所述控制系統(5)分別與底盤機構(1)、升降機構(2)、水平位移機構(3)和物體抓取機構(4)電連接。
2.根據權利要求1所述的基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述升降機構(2)包括第一滑架(21)、第二滑架(222)和第三滑架(225)，所述第一滑架(21)的下端固定設于底盤機構(1)上，所述第二滑架(222)與第一滑架(21)滑動連接，所述第三滑架(225)與第二滑架(222)滑動連接，所述第三滑架(225)上設有第二銜接板(224)，所述第三滑架(225)與水平位移機構(3)固定連接，所述第一滑架(21)上設有第二機器人保護板(26)，所述第二機器人保護板(26)上設有鏈條固定組件(25)，所述第一滑架(21)的頂部兩角設有第一齒板固定塊(24)；
3.根據權
4.根據權利要求2所述的基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述鏈條固定組件(25)包括墊高塊(252)，兩個所述墊高塊(252)通過固定塊(253)安裝于第二機器人保護板(26)上，兩個所述墊高塊(252)之間設有供鏈條(214)穿過的縫隙，所述縫隙的寬度大于鏈條(214)的寬度，兩個所述墊高塊(252)遠離固定塊(253)的一端固定連接有壓板(251)，所述壓板(251)的中間位置設有鏈條固定孔，所述鏈條固定孔內安裝有固定螺栓，所述鏈條(214)穿過縫隙，所述固定螺栓固定鏈條(214)。
5.根據權利要求2所述的基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述第二滑架(222)的側面下端設有移動槽(230)，所述移動槽(230)的上方設有條形螺母(228)，所述條形螺母(228)上設有張緊螺栓(229)，所述第一升降同步帶輪(218)和第二升降同步帶輪(220)均通過升降塞打螺栓(226)固定在第二滑架(222)上，所述第一升降同步帶輪(218)與第二滑架(222)之間設有升降帶輪墊高板(227)，所述張緊螺栓(229)穿過條形螺母(228)頂在升降帶輪墊高板(227)上，所述升降塞打螺栓(226)穿過第一升降同步帶輪(218)、升降帶輪墊高板(227)設于移動槽(230)中。
6.根據權利要求2所述的基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述底盤機構(1)包括底盤框架(11)、輪組組件和物體存儲倉，所述輪組組件設在底盤框架(11)的底部，所述物體存儲倉設在底盤框架(11)頂部的中心位置；
7.根據權利要求3所述的基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述水平位移機構(3)包括橫移齒條固定管(31)和卷簧固定管(32)，所述卷簧固定管(32)與第三滑架(225)的頂端、安裝外圈(21053)固定連接，所述橫移齒條固定管(31)與卷簧固定管(32)之間形成方形框架，所述橫移齒條固定管(31)上設有前伸定板(33)和前伸動板(35)，所述前伸動板(35)與前伸定板(33)滑動連接，且前伸動板(35)位于前伸定板(33)的內側，所述方形框架上設有沿橫移齒條固定管(31)滑動的基板(34)，所述基板(34)穿過前伸動板(35)與前伸定板(33)固定連接；
8.根據權利要求7所述的基于RoboMaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述物體抓取機構(4)包括pitch軸電機(41)，所述pitch軸電機(41)設于前伸動板(...
【技術特征摘要】
1.基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，包括底盤機構(1)和控制系統(5)，所述底盤機構(1)上固定設有升降機構(2)，所述升降機構(2)上固定設有水平位移機構(3)，所述水平位移機構(3)上固定設有物體抓取機構(4)，所述控制系統(5)分別與底盤機構(1)、升降機構(2)、水平位移機構(3)和物體抓取機構(4)電連接。
2.根據權利要求1所述的基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述升降機構(2)包括第一滑架(21)、第二滑架(222)和第三滑架(225)，所述第一滑架(21)的下端固定設于底盤機構(1)上，所述第二滑架(222)與第一滑架(21)滑動連接，所述第三滑架(225)與第二滑架(222)滑動連接，所述第三滑架(225)上設有第二銜接板(224)，所述第三滑架(225)與水平位移機構(3)固定連接，所述第一滑架(21)上設有第二機器人保護板(26)，所述第二機器人保護板(26)上設有鏈條固定組件(25)，所述第一滑架(21)的頂部兩角設有第一齒板固定塊(24)；
3.根據權利要求2所述的基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述卷簧組件(210)包括卷簧(2105)，所述卷簧(2105)包括卷簧主體(21051)、安裝內圈(21052)和安裝外圈(21053)，所述安裝內圈(21052)位于卷簧主體(21051)內卷中心，所述安裝外圈(21053)位于卷簧主體(21051)的末端，所述卷簧主體(21051)的兩側設有卷簧安裝板(2101)，所述卷簧安裝板(2101)固定設于第二滑架(222)的頂端，所述安裝內圈(21052)固定連接有卷簧軸承(2103)，所述卷簧軸承(2103)的內圈固定連接有貫穿螺孔銷(2104)，所述貫穿螺孔銷(2104)的兩端通過緊固螺栓(2102)與卷簧安裝板(2101)連接，所述安裝外圈(21053)與水平位移機構(3)固定連接。
4.根據權利要求2所述的基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述鏈條固定組件(25)包括墊高塊(252)，兩個所述墊高塊(252)通過固定塊(253)安裝于第二機器人保護板(26)上，兩個所述墊高塊(252)之間設有供鏈條(214)穿過的縫隙，所述縫隙的寬度大于鏈條(214)的寬度，兩個所述墊高塊(252)遠離固定塊(253)的一端固定連接有壓板(251)，所述壓板(251)的中間位置設有鏈條固定孔，所述鏈條固定孔內安裝有固定螺栓，所述鏈條(214)穿過縫隙，所述固定螺栓固定鏈條(214)。
5.根據權利要求2所述的基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述第二滑架(222)的側面下端設有移動槽(230)，所述移動槽(230)的上方設有條形螺母(228)，所述條形螺母(228)上設有張緊螺栓(229)，所述第一升降同步帶輪(218)和第二升降同步帶輪(220)均通過升降塞打螺栓(226)固定在第二滑架(222)上，所述第一升降同步帶輪(218)與第二滑架(222)之間設有升降帶輪墊高板(227)，所述張緊螺栓(229)穿過條形螺母(228)頂在升降帶輪墊高板(227)上，所述升降塞打螺栓(226)穿過第一升降同步帶輪(218)、升降帶輪墊高板(227)設于移動槽(230)中。
6.根據權利要求2所述的基于robomaster比賽低重心偏移的倍程升降工程機器人，其特征在于，所述底盤機構(1)包括底盤框架(11)、輪組組件和物體存儲倉，所述輪組組件設...
【專利技術屬性】
技術研發人員：龔學超，王麗，蘇偉光，李海鵬，何德歡，張政宇，黃子健，李昊澤，劉浙，姜瑞勇，
申請(專利權)人：齊魯工業大學山東省科學院，
類型：發明
國別省市：
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