【技術實現步驟摘要】
本申請涉及管道維修，特別涉及一種管道修復裝置及方法。
技術介紹
1、混凝土管工作過程中，由于外界擾動因素和內部復雜環境的影響，管道內部容易出現混凝土破損，這些缺陷若不及時進行維護和修復，一方面可能會使管道承載能力和變形能力降低，造成管材結構破損；另一方面破損位置容易發生滲漏，可能使管道周邊土體密實度下降或流失形成空洞，造成管材結構整體沉陷，進而引發地面塌陷的事故。因此，對出現破損的管道進行修復和加固十分重要。
2、填充法是管道局部修復的常用方法，適用于修復較寬的裂縫或較大的凹陷、缺損區域。采用填充法進行管道修復時，修復人員進入管道內部，可以直接“點對點”地將修補材料注入管道缺陷部位，但修復人員無法進入小直徑管道，導致管道修復難以實施。
3、目前，用于修復管道的管道機器人主要采用對輪式運動，但其在管道中行走時，車輪僅與管道底部接觸，而搭載機械臂會導致重心升高，抓地力不足，因此容易出現翻轉側傾的問題。
技術實現思路
1、本申請旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本申請提出一種管道修復裝置，能夠在管道內壁的任意位置進行修復。
2、本申請還提出一種具有上述管道修復裝置的管道修復方法。
3、根據本申請的第一方面實施例的管道修復裝置，管道修復裝置包括支撐驅動機構和修復機構，所述支撐驅動機構設置至少兩個，所述支撐驅動機構包括若干個互呈角度的支撐臂，各所述支撐臂用于抵觸管道的內壁，以驅使所述管道修復裝置在管道內行進；所述修復機構可轉動地設
4、根據本申請實施例的管道修復裝置，至少具有如下有益效果：支撐驅動機構上的若干個支撐臂保證支撐驅動機構在管道內位置穩定，并通過調整長度適應各種管道的形狀和尺寸，支撐臂驅使管道修復裝置在管道內行進，當管道修復裝置到達目標位置后，修復機構轉動至管道的破損位置，從而實現管道內部的無死角修復；管道修復裝置能夠有效提升小直徑管道的修復效率，避免人員進入危險的管道環境進行修復作業，減少了工作人員的安全風險。
5、根據本申請的一些實施例，所述支撐驅動機構還包括支撐基體，所述支撐臂設置于所述支撐基體，所述支撐臂包括伸縮部件和滾動部件，所述滾動部件通過所述伸縮部件連接于所述支撐基體，所述滾動部件用于抵觸管道的內壁。
6、根據本申請的一些實施例，所述管道修復裝置還包括旋轉機構，所述旋轉機構可轉動地設置于相鄰所述支撐驅動機構之間，所述修復機構固定設置于所述旋轉機構。
7、根據本申請的一些實施例，所述修復機構包括位置調節部件和注漿組件，所述注漿組件通過所述位置調節部件連接于所述旋轉機構。
8、根據本申請的一些實施例，所述注漿組件包括設置于所述位置調節部件的進水通道、進漿通道和注漿頭，所述進水通道和所述進漿通道均與所述注漿頭連通，水和漿液混合后的填充物通過所述注漿頭填充至管道的缺陷位置。
9、根據本申請的一些實施例，所述注漿組件還包括設置于所述位置調節部件的進水口和進漿口，所述進水口連通所述進水通道，所述進漿口連通所述進漿通道，所述進水口和所述進漿口均設有單向導通部件。
10、根據本申請的一些實施例，所述注漿組件還包括集成通道，所述集成通道連通所述進水通道、所述進漿通道和所述注漿頭。
11、根據本申請的一些實施例，所述修復機構還包括支模組件，所述支模組件包括由硅陶復合材質制成的塑性部件，所述塑性部件用于支撐管道內壁的缺陷位置。
12、根據本申請的一些實施例，所述支模組件還包括氣囊和固定部件，所述固定部件連接所述位置調節部件，并通過所述氣囊連接所述塑性部件，所述注漿頭穿過所述氣囊和所述塑性部件。
13、根據本申請的第二方面實施例的管道修復方法，管道修復方法包括：
14、對管道內部進行檢測，確定管道缺陷的具體位置和范圍；
15、管道修復裝置進入管道，并到達缺陷所在位置；
16、支撐臂長度提升至抵觸管道的內壁；
17、修復機構轉動至朝向管道內壁的缺陷位置，完成修復工作。
18、根據本申請實施例的管道修復方法，至少具有如下有益效果：采用本申請第一實施例的管道修復裝置，在管道修復裝置中支撐驅動機構上的若干個支撐臂保證支撐驅動機構在管道內位置穩定，并通過調整長度適應各種管道的形狀和尺寸，支撐臂驅使管道修復裝置在管道內行進，當管道修復裝置到達目標位置后，修復機構轉動至管道的破損位置，從而實現管道內部的無死角修復；管道修復裝置能夠有效提升小直徑管道的修復效率，避免人員進入危險的管道環境進行修復作業，減少了工作人員的安全風險。
19、本申請的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。
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1.一種管道修復裝置，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的管道修復裝置，其特征在于，所述支撐驅動機構還包括支撐基體，所述支撐臂設置于所述支撐基體，所述支撐臂包括伸縮部件和滾動部件，所述滾動部件通過所述伸縮部件連接于所述支撐基體，所述滾動部件用于抵觸管道的內壁。
3.根據權利要求1所述的管道修復裝置，其特征在于，所述管道修復裝置還包括旋轉機構，所述旋轉機構可轉動地設置于相鄰所述支撐驅動機構之間，所述修復機構固定設置于所述旋轉機構。
4.根據權利要求3所述的管道修復裝置，其特征在于，所述修復機構包括位置調節部件和注漿組件，所述注漿組件通過所述位置調節部件連接于所述旋轉機構。
5.根據權利要求4所述的管道修復裝置，其特征在于，所述注漿組件包括設置于所述位置調節部件的進水通道、進漿通道和注漿頭，所述進水通道和所述進漿通道均與所述注漿頭連通，水和漿液混合后的填充物通過所述注漿頭填充至管道的缺陷位置。
6.根據權利要求5所述的管道修復裝置，其特征在于，所述注漿組件還包括設置于所述位置調節部件的進水口和進漿口，所述進水口連通所
7.根據權利要求6所述的管道修復裝置，其特征在于，所述注漿組件還包括集成通道，所述集成通道連通所述進水通道、所述進漿通道和所述注漿頭。
8.根據權利要求5所述的管道修復裝置，其特征在于，所述修復機構還包括支模組件，所述支模組件包括由硅陶復合材質制成的塑性部件，所述塑性部件用于支撐管道內壁的缺陷位置。
9.根據權利要求8所述的管道修復裝置，其特征在于，所述支模組件還包括氣囊和固定部件，所述固定部件連接所述位置調節部件，并通過所述氣囊連接所述塑性部件，所述注漿頭穿過所述氣囊和所述塑性部件。
10.一種管道修復方法，應用于如權利要求1至9任意一項所述的管道修復裝置，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種管道修復裝置，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的管道修復裝置，其特征在于，所述支撐驅動機構還包括支撐基體，所述支撐臂設置于所述支撐基體，所述支撐臂包括伸縮部件和滾動部件，所述滾動部件通過所述伸縮部件連接于所述支撐基體，所述滾動部件用于抵觸管道的內壁。
3.根據權利要求1所述的管道修復裝置，其特征在于，所述管道修復裝置還包括旋轉機構，所述旋轉機構可轉動地設置于相鄰所述支撐驅動機構之間，所述修復機構固定設置于所述旋轉機構。
4.根據權利要求3所述的管道修復裝置，其特征在于，所述修復機構包括位置調節部件和注漿組件，所述注漿組件通過所述位置調節部件連接于所述旋轉機構。
5.根據權利要求4所述的管道修復裝置，其特征在于，所述注漿組件包括設置于所述位置調節部件的進水通道、進漿通道和注漿頭，所述進水通道和所述進漿通道均與所述注漿頭連通，水和漿液混合后的填充物通過所述注漿頭填充至管道的缺陷位置。...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭育文，陳炳聰，劉愛榮，江圳楠，楊俊超，騰帥，
申請(專利權)人：廣州大學，
類型：發明
國別省市：
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