【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開實(shí)施例涉及清潔裝置，尤其涉及一種水池自動(dòng)清潔裝置、控制方法以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、水池自動(dòng)清潔裝置在對(duì)水池進(jìn)行清潔時(shí)，通常利用其側(cè)面搭載的測(cè)距傳感器進(jìn)行沿邊清潔以及水線清潔，清潔過(guò)程要求水池自動(dòng)清潔機(jī)器人與水池邊界以及水線保持距離，并在轉(zhuǎn)彎處正確轉(zhuǎn)彎。由于只有mcu系統(tǒng)的水池自動(dòng)清潔機(jī)器人沒(méi)有建圖功能，在沿邊清潔時(shí)無(wú)法完全流暢的基于地圖進(jìn)行邊界清掃，在轉(zhuǎn)彎時(shí)無(wú)法判斷機(jī)身是否與水池墻壁平行，也無(wú)法判斷轉(zhuǎn)彎的角度，而是需要判斷測(cè)距傳感器是否超出了預(yù)設(shè)沿邊距離值再進(jìn)行靠墻沿邊的動(dòng)作，從而使水池自動(dòng)清潔機(jī)器人做了多余的沿邊動(dòng)作，動(dòng)作不流暢，降低了用戶體驗(yàn)。因此如何使水池自動(dòng)清潔機(jī)器人流暢的進(jìn)行沿邊清掃是亟待解決的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種水池自動(dòng)清潔裝置的控制方法，通過(guò)設(shè)置位于同一側(cè)間隔預(yù)定長(zhǎng)度的第一傳感器和第二傳感器，分別實(shí)時(shí)探測(cè)其與側(cè)壁之間的實(shí)時(shí)距離，基于實(shí)時(shí)距離使水池自動(dòng)清潔裝置實(shí)現(xiàn)了流暢的沿邊清掃。
2、根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，提供了應(yīng)用上述控制方法的水池自動(dòng)清潔裝置。
3、根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，提供了實(shí)現(xiàn)上述控制方法的一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。
4、在本申請(qǐng)的一方面，提供一種水池自動(dòng)清潔裝置的控制方法，所述水池自動(dòng)清潔裝置包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器和所述第二傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的同一側(cè)，其中，所述第一傳感器與所述第二傳感器沿所述水池自動(dòng)清潔裝置的
5、進(jìn)一步地，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛期間，所述第一實(shí)時(shí)距離與所述第二實(shí)時(shí)距離均小于第一距離閾值；并且所述第一實(shí)時(shí)距離與所述第二實(shí)時(shí)距離的差值小于第二距離閾值。
6、進(jìn)一步地，所述水池包括第二側(cè)壁，所述第二側(cè)壁與所述第一側(cè)壁相鄰，所述水池自動(dòng)清潔裝置還包括第三傳感器，所述第三傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的頭部，其中，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛期間，所述控制方法還包括：通過(guò)所述第三傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)所述第三傳感器與所述第二側(cè)壁之間的第三實(shí)時(shí)距離，?如果所述第三實(shí)時(shí)距離小于第三距離閾值，則控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面向所述第二側(cè)壁的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
7、進(jìn)一步地，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面向所述第二側(cè)壁的方向轉(zhuǎn)動(dòng)期間，所述控制方法還包括：如果在時(shí)間點(diǎn)t，所述第一實(shí)時(shí)距離與所述第二實(shí)時(shí)距離相等，則判斷所述時(shí)間點(diǎn)t之前的預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，所述第一實(shí)時(shí)距離和所述第二實(shí)時(shí)距離的變化趨勢(shì)，并根據(jù)所述變化趨勢(shì)來(lái)控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述水池底面行駛。
8、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述變化趨勢(shì)來(lái)控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述水池底面行駛包括：如果在所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，所述第一實(shí)時(shí)距離逐漸減小，所述第二實(shí)時(shí)距離逐漸增大，則從時(shí)間點(diǎn)t開始，控制所述水池自動(dòng)清潔裝置繼續(xù)向所述第二側(cè)壁的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
9、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述變化趨勢(shì)來(lái)控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述水池底面行駛包括：如果在所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，所述第一實(shí)時(shí)距離逐漸增大，所述第二實(shí)時(shí)距離逐漸減小，則從時(shí)間點(diǎn)t開始，控制所述水池自動(dòng)清潔裝置沿著與所述第二側(cè)壁平行的方向移動(dòng)。
10、進(jìn)一步地，所述控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛包括：通過(guò)pid控制方式調(diào)控所述水池自動(dòng)清潔裝置的偏航角。
11、進(jìn)一步地，所述水池自動(dòng)清潔裝置還包括慣性測(cè)量單元（imu），其中，所述偏航角通過(guò)所述慣性測(cè)量單元進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量。
12、本申請(qǐng)還公開一種水池自動(dòng)清潔裝置，所述水池自動(dòng)清潔裝置包括控制單元、第一傳感器、第二傳感器以及第三傳感器，所述第一傳感器和所述第二傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的同一側(cè)，其中，所述第一傳感器與所述第二傳感器沿所述水池自動(dòng)清潔裝置的機(jī)身長(zhǎng)度方向間隔預(yù)定長(zhǎng)度，所述第三傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的前部，?所述控制單元用于：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池底面行駛；通過(guò)所述第一傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)所述第一傳感器與水池的第一側(cè)壁之間的第一實(shí)時(shí)距離；通過(guò)所述第二傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)所述第二傳感器與所述第一側(cè)壁之間的第二實(shí)時(shí)距離；基于所述第一實(shí)時(shí)距離和所述第二實(shí)時(shí)距離，控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛。
13、本申請(qǐng)還公開一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)任一實(shí)施例所述的方法。
14、本申請(qǐng)描述的實(shí)施例，具有以下有益效果：本申請(qǐng)?zhí)峁┑乃刈詣?dòng)清潔裝置及其控制方法通過(guò)在水池自動(dòng)清潔裝置同一側(cè)間隔預(yù)定長(zhǎng)度設(shè)置第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器分別實(shí)時(shí)探測(cè)其與面向的側(cè)壁之間的第一實(shí)時(shí)距離和第二實(shí)時(shí)距離，最終基于第一實(shí)時(shí)距離和第二實(shí)時(shí)距離控制水池自動(dòng)清潔裝置在底面沿著平行第一側(cè)壁的方向行駛，有效實(shí)現(xiàn)了水池自動(dòng)清潔裝置流暢的沿邊清掃。
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1.一種水池自動(dòng)清潔裝置的控制方法，所述水池自動(dòng)清潔裝置包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器和所述第二傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的同一側(cè)，其中，所述第一傳感器與所述第二傳感器沿所述水池自動(dòng)清潔裝置的機(jī)身長(zhǎng)度方向間隔預(yù)定長(zhǎng)度，所述控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛期間，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，所述水池包括第二側(cè)壁，所述第二側(cè)壁與所述第一側(cè)壁相鄰，所述水池自動(dòng)清潔裝置還包括第三傳感器，所述第三傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的頭部，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛期間，所述控制方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面向所述第二側(cè)壁的方向轉(zhuǎn)動(dòng)期間，所述控制方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述變化趨勢(shì)來(lái)控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述水池底面行駛包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述變
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，所述控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其中，所述水池自動(dòng)清潔裝置還包括慣性測(cè)量單元（IMU），所述偏航角通過(guò)所述慣性測(cè)量單元進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量。
9.一種水池自動(dòng)清潔裝置，所述水池自動(dòng)清潔裝置包括控制單元、第一傳感器、第二傳感器以及第三傳感器，所述第一傳感器和所述第二傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的同一側(cè)，其中，所述第一傳感器與所述第二傳感器沿所述水池自動(dòng)清潔裝置的機(jī)身長(zhǎng)度方向間隔預(yù)定長(zhǎng)度，所述第三傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的前部，
10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種水池自動(dòng)清潔裝置的控制方法，所述水池自動(dòng)清潔裝置包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器和所述第二傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的同一側(cè)，其中，所述第一傳感器與所述第二傳感器沿所述水池自動(dòng)清潔裝置的機(jī)身長(zhǎng)度方向間隔預(yù)定長(zhǎng)度，所述控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛期間，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，所述水池包括第二側(cè)壁，所述第二側(cè)壁與所述第一側(cè)壁相鄰，所述水池自動(dòng)清潔裝置還包括第三傳感器，所述第三傳感器設(shè)置于所述水池自動(dòng)清潔裝置的頭部，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面沿著與所述第一側(cè)壁平行的方向行駛期間，所述控制方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，在控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在所述底面向所述第二側(cè)壁的方向轉(zhuǎn)動(dòng)期間，所述控制方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述變化趨勢(shì)來(lái)控制所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曹帥，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳市元鼎智能創(chuàng)新有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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