【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及水下機器人，尤其涉及一種布放回收裝置、基于無人船的水下機器人探測系統及方法。
技術介紹
1、以水下機器人為代表的深遠海水下探測系統在海洋資源勘探、海洋生態環境監測、海洋漁業監測以及海洋災害預警等方面得到了較為廣泛的應用。在面向深遠海作業過程中，水下機器人在作業過程中需要較大的母船提供支持保障，在作業和收放過程中需要多名現場人員參與，在環境適應性、經濟性、安全性等方面具有一定的局限性。
技術實現思路
1、根據本專利技術的一個方面，提供了一種布放回收裝置，設置于無人船，包括：
2、主框架，包括第一框架和第二框架，所述第二框架內具有容納水下機器人的容納腔，所述第二框架的底部設有供水下機器人進出的對接導引口；
3、絞車機構，設置于所述主框架，包括與水下機器人連接的光電復合纜；
4、伸縮機構，設置于所述第一框架，包括固定設置于所述第一框架的固定板和能夠相對于所述固定板滑移的移動板，所述移動板能夠在第一框架和第二框架之間滑移，當所述移動板位于所述第二框架一側時，所述容納腔內的水下機器人承載在所述移動板上；
5、壓緊機構，位于所述水下機器人的上方側，用于壓緊承載在所述移動板上的水下機器人。
6、在一些實施方式中，所述移動板位于所述固定板的上方側，所述移動板通過滑動結構與所述固定板連接，所述滑動結構包括設置于所述固定板上的滑軌和設置于所述固定板上的滑塊。
7、在一些實施方式中，所述壓緊機構包括下壓件和伸縮件，所述
8、在一些實施方式中，所述下壓件的下表面具有與所述水下機器人的頂面相適配的形狀。
9、在一些實施方式中，所述壓緊機構所述下壓件的下表面設有定位凸部，所述下壓件壓緊所述水下機器人時，所述定位凸部插入到所述水下機器人上的定位凹部內。
10、在一些實施方式中，所述壓緊機構還包括底座，所述底座連接于所述主框架或者無人船，所述底座上設有與所述伸縮件一端連接的第一連接座。
11、在一些實施方式中，所述下壓件上設有與所述伸縮件的另一端連接的第二連接座。
12、根據本專利技術的第二方面，提供一種基于無人船的水下機器人探測系統，包括無人船、水下機器人和如上述任一項所述的布放回收裝置；
13、所述無人船與岸基控制系統通信連接，接收所述岸基控制系統的指令；
14、所述布放回收裝置設置于所述無人船，所述布放回收裝置用于根據所述岸基控制系統的指令布放或回收所述水下機器人；
15、所述水下機器人用于根據所述岸基控制系統的指令進行水下自主探測作業。
16、根據本專利技術的第三方面，提供一種基于無人船的水下機器人探測方法，應用于如上述所述的基于無人船的水下機器人探測系統，包括：
17、接收岸基控制系統的作業指令；
18、響應所述作業指令布放水下機器人，包括：壓緊機構向上運動釋放水下機器人，伸縮機構的移動板移動至第一框架一側，絞車機構釋放光電復合纜，所述水下機器人在重力作用下入水；
19、所述水下機器人根據作業指令進行水下探測作業。
20、在一些實施方式中，所述水下機器人根據作業指令進行水下探測作業，之后還包括：
21、接收岸基控制系統的回收指令；
22、響應所述回收指令向所述水下機器人發送信號使所述水下機器人巡航至所述布放回收裝置的對接導引口的下方側，所述絞車機構回收光電復合纜，拉動水下機器人從對接導引口進入第二框架的容納腔內，伸縮機構的移動板移動至第二框架一側，水下機器人承載在移動板上，壓緊機構向下運動壓緊所述水下機器人。
23、本專利技術的有益效果：本專利技術的基于無人船的水下機器人探測系統及方法，可實現現場無人化探測作業，通過對無人船和布放回收裝置的遠程控制，對水下機器人進行布放和回收，不僅增加了安全性，還可提高水下機器人作業范圍和應用場景。
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1.一種布放回收裝置，設置于無人船，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的布放回收裝置，其特征在于，所述移動板位于所述固定板的上方側，所述移動板通過滑動結構與所述固定板連接，所述滑動結構包括設置于所述固定板上的滑軌和設置于所述固定板上的滑塊。
3.根據權利要求1所述的布放回收裝置，其特征在于，所述壓緊機構包括下壓件和伸縮件，所述伸縮件與所述下壓件連接，所述伸縮件伸縮時帶動所述下壓件上下移動以壓緊或釋放所述水下機器人。
4.根據權利要求3所述的布放回收裝置，其特征在于，所述下壓件的下表面具有與所述水下機器人的頂面相適配的形狀。
5.根據權利要求3所述的布放回收裝置，其特征在于，所述壓緊機構所述下壓件的下表面設有定位凸部，所述下壓件壓緊所述水下機器人時，所述定位凸部插入到所述水下機器人上的定位凹部內。
6.根據權利要求3所述的布放回收裝置，其特征在于，所述壓緊機構還包括底座，所述底座連接于所述主框架或者無人船，所述底座上設有與所述伸縮件一端連接的第一連接座。
7.根據權利要求6所述的布放回收裝置，其特征在于
8.一種基于無人船的水下機器人探測系統，包括無人船、水下機器人和如權利要求1-7任一項所述的布放回收裝置；
9.一種基于無人船的水下機器人探測方法，應用于如權利要求8所述的基于無人船的水下機器人探測系統，其特征在于，包括：
10.根據權利要求9所述的基于無人船的水下機器人探測方法，其特征在于，所述水下機器人根據作業指令進行水下探測作業，之后還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種布放回收裝置，設置于無人船，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的布放回收裝置，其特征在于，所述移動板位于所述固定板的上方側，所述移動板通過滑動結構與所述固定板連接，所述滑動結構包括設置于所述固定板上的滑軌和設置于所述固定板上的滑塊。
3.根據權利要求1所述的布放回收裝置，其特征在于，所述壓緊機構包括下壓件和伸縮件，所述伸縮件與所述下壓件連接，所述伸縮件伸縮時帶動所述下壓件上下移動以壓緊或釋放所述水下機器人。
4.根據權利要求3所述的布放回收裝置，其特征在于，所述下壓件的下表面具有與所述水下機器人的頂面相適配的形狀。
5.根據權利要求3所述的布放回收裝置，其特征在于，所述壓緊機構所述下壓件的下表面設有定位凸部，所述下壓件壓緊所述水下機器人時，所述定位...
【專利技術屬性】
技術研發人員：葉作霖，楊文林，霍雨佳，劉濤，蔣健波，薛乃耀，楊毅，周思奇，
申請(專利權)人：廣東智能無人系統研究院南沙，
類型：發明
國別省市：
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