【技術實現步驟摘要】
本申請屬于車輛測距，具體涉及一種基于單目攝像頭的車輛測距優化方法和系統。
技術介紹
1、自動駕駛測量距離目前常用的方案主要包括激光雷達測量距離、利用攝像頭拍攝逐幀圖像結合算法計算物體距離、毫米波雷達測量距離以及超聲波傳感器測量距離等，每種方案都有其特定的優勢和適用場景。每一種測距方法都有各自的誤差來源。例如在實際場景中，車輛行駛環境復雜多變，在交通擁堵場景下，車輛之間相互遮擋，可能會影響利用攝像頭拍攝逐幀圖像，進而由此確定的物體距離精度有待提高。
技術實現思路
1、本申請的技術目的在于針對采用目前單一測距方法的精度有待提高的技術問題，提供一種基于單目攝像頭的車輛測距優化方法和系統，將兩種不同的測距方法進行結合形成兩者的優勢形成互補。
2、為實現上述技術目的，本申請采用以下技術方案。
3、第一方面，本申請實施例提供一種基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，包括：
4、在車輛行使過程中，采集車輛的運動特征，利用車載單目攝像頭持續采集車輛軸向上的環境感知圖像，所述環境感知圖像中包括軸向上車輛的車牌以及目標物；
5、基于所述環境感知圖像提取車牌區域圖像，基于所述車牌區域圖像利用相似三角形方法確定軸向上車輛的近似距離；利用預先獲得的單目深度估計模型確定軸向上車輛的估計距離；根據所述估計距離和所述近似距離，獲得基于車牌的距離修正系數；基于所述環境感知圖像提取所述目標物的特征；
6、根據所述基于車牌的距離修正系數、車輛的運動特征以及所述目標
7、利用所述單目深度估計模型確定到所述目標物的估計距離，結合所述目標物的距離修正系數，確定修正后的目標物距離。
8、第二方面，本申請實施例還提供了基于單目攝像頭的車輛測距優化系統，包括：
9、數據采集模塊，用于在車輛行使過程中，采集車輛的運動特征，利用車載單目攝像頭持續采集車輛軸向上的環境感知圖像，所述環境感知圖像中包括軸向上車輛的車牌以及目標物；
10、特征提取模塊，用于基于所述環境感知圖像提取車牌區域圖像，基于所述車牌區域圖像利用三角形方法確定軸向上車輛的近似距離；利用預先獲得的單目深度估計模型確定軸向上車輛的估計距離；根據所述估計距離和所述近似距離，獲得基于車牌的距離修正系數；基于所述環境感知圖像提取所述目標物的特征；
11、自適應模塊，用于根據所述基于車牌的距離修正系數、車輛的運動特征以及所述目標物的特征，利用預先訓練獲得線性回歸模型，預測獲得所述目標物的距離修正系數；
12、距離修正模塊，用于利用所述單目深度估計模型確定到所述目標物的估計距離，結合所述目標物的距離修正系數，確定修正后的目標物距離。
13、與現有技術相比，本申請提供的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法和系統，通過兩種不同的方法計算距離，一種是利用單目深度估計模型得到估計距離，另一種是根據單目攝像頭參數和車牌像素高度利用相似三角形方法得到近似距離，這種雙路計算的方式可以綜合利用不同方法的優勢，利用兩種方法的互補性來減少誤差，彌補單一方法的不足，提高距離測量的可靠性。利用線性回歸模型，結合車輛運動特征、目標物特征及基于車牌的距離修正系數，自適應確定目標物的距離修正系數，進一步對單目深度估計模型得到的目標物估計距離進行修正，能夠針對不同目標進行個性化的距離修正，實現在面對各種類型的目標物時都能保持較好的性能，可以在一定程度上補償環境因素對不同目標物的影響，在復雜多變的環境中仍能穩定地提供準確的測距結果。
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1.一種基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，基于所述環境感知圖像提取車牌區域圖像，基于所述車牌區域圖像利用相似三角形方法確定軸向上車輛的近似距離，包括：
3.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，根據所述估計距離和所述近似距離，獲得基于車牌的距離修正系數，包括：
4.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，基于所述環境感知圖像提取所述目標物的特征，包括：
5.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，所述線性回歸模型表示如下：
6.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，所述方法還包括預訓練所述線性回歸模型，具體包括：
7.根據權利要求1所述基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，所述方法還包括：對于所述近似距離，基于卡爾曼濾波算法進行第一次數據融融合，獲得優化后的所述近似距離。
8.根據權利要求1所述
9.基于單目攝像頭的車輛測距優化系統，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，基于所述環境感知圖像提取車牌區域圖像，基于所述車牌區域圖像利用相似三角形方法確定軸向上車輛的近似距離，包括：
3.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，根據所述估計距離和所述近似距離，獲得基于車牌的距離修正系數，包括：
4.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在于，基于所述環境感知圖像提取所述目標物的特征，包括：
5.根據權利要求1所述的基于單目攝像頭的車輛測距優化方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，
申請(專利權)人：奧特酷智能科技南京有限公司，
類型：發明
國別省市：
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