【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種燈光檢測方法、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、車輛在夜間行駛時，需要開啟燈光，在不同環境下需要開啟不同的燈光，如在沒有路燈、且周圍沒有車輛的情況下，需要開啟遠光燈，以保證較好地視野；在會車或光線充足情況下，需要開啟近光燈。因此，車輛需要準確檢測周圍環境的燈光，以實現自車遠近光燈的切換。
技術實現思路
1、本申請主要解決的技術問題是提供一種燈光檢測方法、電子設備和存儲介質，能夠提高燈光檢測準確度。
2、為解決上述技術問題，本申請第一方面提供了一種燈光檢測方法，該方法包括：獲取目標圖像；對目標圖像進行燈光檢測，得到目標圖像中燈光的初始檢測結果；并對目標圖像進行干擾物檢測，得到目標圖像中干擾物的檢測結果；利用干擾物的檢測結果對燈光的初始檢測結果進行修正，得到燈光的目標檢測結果；基于目標檢測結果，識別目標圖像中的燈光。
3、其中，對目標圖像進行燈光檢測，得到目標圖像中燈光的初始檢測結果，包括：對目標圖像進行二值化處理，得到表征目標圖像中燈光的初始二值化圖像，將初始二值化圖像作為初始檢測結果。
4、其中，對目標圖像進行干擾物檢測，得到目標圖像中干擾物的檢測結果，包括：對目標圖像進行預分割處理，得到表征目標圖像中干擾物的分割結果，將分割結果作為干擾物的檢測結果。
5、其中，利用干擾物的檢測結果對燈光的初始檢測結果進行修正，得到燈光的目標檢測結果，包括：獲取初始檢測結果中與干擾物的檢測結果重合的重合區域，將重合
6、其中，基于目標檢測結果，識別目標圖像中的燈光，包括：基于目標檢測結果進行聚類操作，得到目標圖像中燈光的聚類結果；對聚類結果進行類別檢測，確定燈光的類別。
7、其中，目標檢測結果包括目標二值化圖像；基于目標檢測結果進行聚類操作，得到目標圖像中燈光的聚類結果，包括：將目標二值化圖像中各像素點的像素值為第一像素值的像素點，作為目標像素點；分別將目標方向上的各目標區域中連續的多個目標像素點組成一像素塊，得到至少一個像素塊；確定屬于同一目標區域的兩個像素塊之間的第一距離，以及確定屬于不同目標區域的兩個像素塊之間是否存在交叉區域；基于第一距離和是否存在交叉區域，確定目標二值化圖像中各像素塊是否屬于同一類別。
8、其中，確定屬于同一目標區域的兩個像素塊之間的第一距離，包括：獲取組成第一像素塊的最后一個像素點在目標方向上的第一坐標值，以及，獲取組成第二像素塊的首個像素點在目標方向上的第二坐標值；其中，第一像素塊和第二像素塊沿目標方向依次排列、且第一像素塊和第二像素塊相鄰；計算第一坐標值和第二坐標值之間的差值，得到第一距離。
9、其中，確定屬于不同目標區域的兩個像素塊之間是否存在交叉區域，包括：獲取組成第三像素塊的各像素點在目標方向上的第三坐標值，基于各第三坐標值形成第一坐標區間；以及，獲取組成第四像素塊各像素點在目標方向上的第四坐標值，基于各第四坐標值形成第二坐標區間；其中，第三像素塊和第四像素塊屬于不同目標區域、且第三像素塊和第四像素塊所屬的目標區域相鄰；確定第一坐標區間和第二坐標區間是否存在交叉區域。
10、其中，基于第一距離和是否存在交叉區域，確定目標二值化圖像中各像素塊是否屬于同一類別，包括：響應于第一距離大于第一距離閾值，確定目標方向上屬于同一目標區域的各像素塊屬于同一類別；響應于存在交叉區域，確定目標方向上屬于不同目標區域的各像素塊屬于同一類別。
11、其中，在確定目標方向上屬于同一目標區域的兩個像素塊屬于同一類別、且兩個像素塊之間包括像素值為第二像素值的像素點的情況下，確定像素值為第二像素值的像素點與兩個像素塊屬于同一類別。
12、其中，目標方向為行方向，同一目標區域為同一行；或目標方向為列方向，同一目標區域為同一列。
13、其中，聚類結果包括各類別燈光的邊界框；在對聚類結果進行類別檢測之前，還包括：對邊界框放大預設倍數，得到放大框；基于放大框的位置，對目標圖像進行裁剪，得到放大框所在的目標圖像區域；對聚類結果進行類別檢測，確定燈光的類別，包括：利用圖像分類模型對目標圖像區域進行分類，得到燈光的類別。
14、其中，在對聚類結果進行類別檢測，確定燈光的類別之后，還包括：確定燈光是否為有效燈光；響應于燈光為有效燈光，生成控制信號，基于控制信號控制遠近光燈的切換。
15、其中，確定燈光是否為有效燈光，包括：獲取預測像素坐標；其中，預測像素坐標是利用卡爾曼濾波基于前一時刻的目標圖像中燈光的中心點的實際像素坐標進行預測得到；基于當前時刻的目標圖像中燈光的中心點的實際像素坐標與預測像素坐標之間的差異，確定燈光是否為有效燈光。
16、其中，確定燈光是否為有效燈光，包括：基于聚類結果包括的燈光的邊界框的高度，確定燈光與相機光心之間的第二距離；基于第二距離與第二距離閾值的關系，確定燈光是否為有效燈光。
17、其中，響應于燈光為有效燈光，生成控制信號，基于控制信號控制遠近光燈的切換，包括：響應于燈光為有效燈光，生成第一控制信號，基于第一控制信號控制遠光燈關閉、近光燈打開；或，響應于燈光為有效燈光、且第二距離小于第二距離閾值，生成第二控制信號，基于第二控制信號控制遠光燈關閉、近光燈打開；或，響應于燈光為有效燈光、且第二距離大于第二距離閾值，生成第三控制信號，基于第三控制信號控制遠光燈打開、近光燈關閉。
18、其中，獲取目標圖像包括：獲取相機在廣角狀態下采集的廣角圖像以及相機在窄角狀態下采集的窄角圖像；對廣角圖像和窄角圖像進行融合，得到融合圖像；對融合圖像進行預處理，得到目標圖像；其中，預處理包括裁剪和降采樣中的至少一者。
19、為解決上述技術問題，本申請第二方面提供了一種電子設備，該電子設備包括：存儲器和處理器，存儲器存儲有程序指令；處理器用于執行存儲器中存儲的程序指令以實現上述第一方面提供的方法。
20、為解決上述技術問題，本申請第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質用于存儲程序指令，程序指令能夠被處理器執行以實現上述第一方面提供的方法。
21、本申請的有益效果是：區別于現有技術的情況，本申請獲取目標圖像后，分別對目標圖像進行燈光檢測和干擾物檢測，得到燈光的初始檢測結果和干擾物的檢測結果，利用干擾物的檢測結果對燈光的初始檢測結果進行修正，得到燈光的目標檢測結果；最后基于目標檢測結果，識別目標圖像中的燈光。由于目標檢測結果是修正后，因此，目標檢測結果的準確度較高，進而可準確地識別目標圖像中的燈光，以提高燈光檢測的準確度。
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1.一種燈光檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標圖像進行燈光檢測，得到所述目標圖像中燈光的初始檢測結果，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述干擾物的檢測結果對所述燈光的初始檢測結果進行修正，得到所述燈光的目標檢測結果，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標檢測結果，識別所述目標圖像中的所述燈光，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標檢測結果包括目標二值化圖像；
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定屬于同一所述目標區域的兩個所述像素塊之間的第一距離，包括：
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定屬于不同所述目標區域的兩個所述像素塊之間是否存在交叉區域，包括：
8.根據權利要求5-7任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距離和是否存在所述交叉區域，確定所述目標二值化圖像中各所述像素塊是否屬于同一類別，包括：
9.根據權利要求8所述的方
10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標方向為行方向，所述同一所述目標區域為同一行；或所述目標方向為列方向，所述同一所述目標區域為同一列。
11.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述聚類結果包括各類別所述燈光的邊界框；
12.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述對所述聚類結果進行類別檢測，確定所述燈光的類別之后，還包括：
13.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述確定所述燈光是否為有效燈光，包括：
14.根據權利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述確定所述燈光是否為有效燈光，包括：
15.根據權利要求14所述的方法，其特征在于，所述響應于所述燈光為有效燈光，生成控制信號，基于所述控制信號控制遠近光燈的切換，包括：
16.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標圖像包括：
17.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，所述存儲器存儲有程序指令；所述處理器用于執行所述存儲器中存儲的程序指令以實現權利要求1-16任一項所述的方法。
18.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲程序指令，所述程序指令能夠被處理器執行以實現權利要求1-16任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種燈光檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標圖像進行燈光檢測，得到所述目標圖像中燈光的初始檢測結果，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述干擾物的檢測結果對所述燈光的初始檢測結果進行修正，得到所述燈光的目標檢測結果，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標檢測結果，識別所述目標圖像中的所述燈光，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標檢測結果包括目標二值化圖像；
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定屬于同一所述目標區域的兩個所述像素塊之間的第一距離，包括：
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定屬于不同所述目標區域的兩個所述像素塊之間是否存在交叉區域，包括：
8.根據權利要求5-7任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距離和是否存在所述交叉區域，確定所述目標二值化圖像中各所述像素塊是否屬于同一類別，包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在確定所述目標方向上屬于同一所述目標區域的兩個像素塊屬于同一類別、且兩個像素塊之間包括像素值為第二像素值的所述像素點的情況下，確定所述像素值為第二像素值的所述像素點與所述兩...
【專利技術屬性】
技術研發人員：許成軍，李林東，
申請(專利權)人：浙江零跑科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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